WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1867 and 1868 - /branches/dongfang_FC

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 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-// + Nur f�r den privaten Gebrauch
+// + Nur für den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
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-// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
+// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zul�ssig ist.
+// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
+// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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-// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
+// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
-// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
+// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-// + auf anderen Webseiten oder Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
+// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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-// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
+// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
-// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
+// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
+// + mit unserer Zustimmung zulässig
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 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
-// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
+// +     Commercial use (for example: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // Some integral weight constant...
 uint16_t Ki = 10300 / 33;
-uint8_t RequiredMotors = 0;
-// No support for altitude control right now.
-// int16_t SetPointHeight = 0;
+uint8_t RequiredMotors = 0;
 /************************************************************************/
 /*  Filter for motor value smoothing (necessary???)                     */
 /************************************************************************/
   controlMixer_update();
   // Fire the main flight attitude calculation, including integration of angles.
-  calculateFlightAttitude();
   calculateFlightAttitude();
   J5HIGH;
   throttleTerm = controlThrottle;
   // This check removed. Is done on a per-motor basis, after output matrix multiplication.
    */
   if(looping) {
     if(throttleTerm > staticParams.LoopGasLimit) throttleTerm = staticParams.LoopGasLimit;
+  }
-  J5LOW;
   /************************************************************************/
   /*  Yawing                                                              */
   /************************************************************************/
   if(abs(controlYaw) > 4 * staticParams.StickYawP) { // yaw stick is activated
     /* Calculate control feedback from angle (gyro integral)                */
     /* and angular velocity (gyro signal)                                   */
     /************************************************************************/
+    // The P-part is the P of the PID controller. That's the angle integrals (not rates).
     // The P-part is the P of the PID controller. That's the angle integrals (not rates).
   for (axis=PITCH; axis<=ROLL; axis++) {
     if(looping & ((1<<4)<<axis)) {
       PPart[axis] = 0;
     } else { // TODO: Where do the 44000 come from???
+  }
   // Scale up to higher resolution. Hmm why is it not (from controlMixer and down) scaled already?
-  throttleTerm *= CONTROL_SCALING;
-  J5HIGH;
+  throttleTerm *= CONTROL_SCALING;
   /*
    * Compose yaw term.
    * The yaw term is limited: Absolute value is max. = the throttle term / 2.
   } else if (yawTerm > (tmp_int - throttleTerm)) {
     yawTerm = (tmp_int - throttleTerm);
     DebugOut.Digital[0] |= DEBUG_CLIP;
+  }
-  J5LOW;
   // CHECK_MIN_MAX(yawTerm, -(tmp_int - throttleTerm), (tmp_int - throttleTerm));
   DebugOut.Digital[1] &= ~DEBUG_CLIP;
   for (axis=PITCH; axis<=ROLL; axis++) {
     /*
+    }
     CHECK_MIN_MAX(term[axis], -tmp_int, tmp_int);
+  }
   // end part 3: 350 - 400 usec.
-  J5HIGH;
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   // Universal Mixer
   // Each (pitch, roll, throttle, yaw) term is in the range [0..255 * CONTROL_SCALING].
     if (i < 4)
       DebugOut.Analog[22+i] = motor[i].SetPoint;
+  }
   I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
-  J5LOW;
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   // Debugging
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   if(!(--debugDataTimer)) {

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