WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1612 and 1615 - /branches/dongfang_FC

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 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-// + Nur für den privaten Gebrauch
+// + Nur f�r den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
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-// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
+// + Es gilt f�r das gesamte Projekt (Hardware, Software, Bin�rfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
+// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur f�r den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zul�ssig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
+// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Best�ckung und Verkauf von Platinen oder Baus�tzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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-// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
+// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder ver�ffentlicht,
-// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
+// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright m�ssen dann beiliegen
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 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
+// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien ver�ffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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-// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
+// + Keine Gew�hr auf Fehlerfreiheit, Vollst�ndigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
-// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
+// + Wir �bernehmen keinerlei Haftung f�r direkte oder indirekte Personen- oder Sachsch�den
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 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-// + mit unserer Zustimmung zulässig
+// + mit unserer Zustimmung zul�ssig
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 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
    * Set variables also.
    */
   controlMixer_update();
   throttleTerm = controlThrottle;
-  if(throttleTerm < staticParams.GasMin + 10) throttleTerm = staticParams.GasMin + 10;
+  if(throttleTerm < staticParams.MinThrottle + 10) throttleTerm = staticParams.MinThrottle + 10;
   /************************************************************************/
   /* RC-signal is bad                                                     */
    */
   if(missingMotor) {
     // if we are in the lift off condition. Hmmmmmm when is throttleTerm == 0 anyway???
     if((isFlying > 1) && (isFlying < 50) && (throttleTerm > 0))
       isFlying = 1; // keep within lift off condition
-    throttleTerm = staticParams.GasMin; // reduce gas to min to avoid lift of
+    throttleTerm = staticParams.MinThrottle; // reduce gas to min to avoid lift of
+  }
   /*
    * Height control was here.
    */
-  if(throttleTerm > staticParams.GasMax - 20) throttleTerm = (staticParams.GasMax - 20);
+  if(throttleTerm > staticParams.MaxThrottle - 20) throttleTerm = (staticParams.MaxThrottle - 20);
   throttleTerm *= STICK_GAIN;
   /*
      * -20 <= yawTerm <= 20
      */
     CHECK_MIN_MAX(yawTerm, - (MIN_YAWGAS / 2), (MIN_YAWGAS / 2));
+  }
-  tmp_int = staticParams.GasMax * STICK_GAIN;
+  tmp_int = staticParams.MaxThrottle * STICK_GAIN;
   /*
    * throttle-MaxThrottle <= yawTerm <= MaxThrottle-throttle
       tmp += ((int32_t)pitchTerm    * Mixer.Motor[i][MIX_PITCH])    / 64L;
       tmp += ((int32_t)rollTerm     * Mixer.Motor[i][MIX_ROLL])     / 64L;
       tmp += ((int32_t)yawTerm      * Mixer.Motor[i][MIX_YAW])      / 64L;
       motorFilters[i] = motorFilter(tmp, motorFilters[i]);
       tmp = motorFilters[i] / STICK_GAIN;
-      CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.GasMin, staticParams.GasMax);
+      CHECK_MIN_MAX(tmp, staticParams.MinThrottle, staticParams.MaxThrottle);
       Motor[i].SetPoint = tmp;
+    }
     else Motor[i].SetPoint = 0;
+  }

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