Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1775 | Rev 1864 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1775 Rev 1821
Line 3... Line 3...
3 
 
 3 
 
4 
#include <inttypes.h>
 4 
#include <inttypes.h>
Line 5... Line 5...
5 
#include <avr/io.h>
 5 
#include <avr/io.h>
6 
 
 6 
 
7 
typedef struct {
 7 
typedef struct {
8 
  /*PMM*/ uint8_t HeightD;
 8 
        /*PMM*/uint8_t HeightD;
9 
  /* P */ uint8_t MaxHeight;
 9 
        /* P */uint8_t MaxHeight;
10 
  /*PMM*/ uint8_t HeightP;
 10 
        /*PMM*/uint8_t HeightP;
11 
  /* P */ uint8_t Height_ACC_Effect;
 11 
        /* P */uint8_t Height_ACC_Effect;
12 
  /* P */ uint8_t CompassYawEffect;
 12 
        /* P */uint8_t CompassYawEffect;
13 
  /* P */ uint8_t GyroD;
 13 
        /* P */uint8_t GyroD;
14 
  /*PMM*/ uint8_t GyroP;
 14 
        /*PMM*/uint8_t GyroP;
15 
  /* P */ uint8_t GyroI;
 15 
        /* P */uint8_t GyroI;
16 
  /* Never used */ uint8_t StickYawP;
 16 
        /* Never used */uint8_t StickYawP;
17 
  /* P */ uint8_t IFactor;
 17 
        /* P */uint8_t IFactor;
18 
  /* P */ uint8_t UserParams[8];
 18 
        /* P */uint8_t UserParams[8];
19 
  /* P */ uint8_t ServoPitchControl;
 19 
        /* P */uint8_t ServoPitchControl;
20 
  /* P */ uint8_t LoopGasLimit;
 20 
        /* P */uint8_t LoopGasLimit;
21 
  /* P */ uint8_t AxisCoupling1;
 21 
        /* P */uint8_t AxisCoupling1;
22 
  /* P */ uint8_t AxisCoupling2;
 22 
        /* P */uint8_t AxisCoupling2;
23 
  /* P */ uint8_t AxisCouplingYawCorrection;
 23 
        /* P */uint8_t AxisCouplingYawCorrection;
24 
  /* P */ uint8_t DynamicStability;
 24 
        /* P */uint8_t DynamicStability;
25 
  /* P */ uint8_t ExternalControl;
 25 
        /* P */uint8_t ExternalControl;
26 
  /*PMM*/ uint8_t J16Timing;
 26 
        /*PMM*/uint8_t J16Timing;
27 
  /*PMM*/ uint8_t J17Timing;
 27 
        /*PMM*/uint8_t J17Timing;
28 
  /* P */ uint8_t NaviGpsModeControl;
 28 
        /* P */uint8_t NaviGpsModeControl;
29 
  /* P */ uint8_t NaviGpsGain;
 29 
        /* P */uint8_t NaviGpsGain;
30 
  /* P */ uint8_t NaviGpsP;
 30 
        /* P */uint8_t NaviGpsP;
31 
  /* P */ uint8_t NaviGpsI;
 31 
        /* P */uint8_t NaviGpsI;
32 
  /* P */ uint8_t NaviGpsD;
 32 
        /* P */uint8_t NaviGpsD;
33 
  /* P */ uint8_t NaviGpsACC;
 33 
        /* P */uint8_t NaviGpsACC;
34 
  /*PMM*/ uint8_t NaviOperatingRadius;
 34 
        /*PMM*/uint8_t NaviOperatingRadius;
35 
  /* P */ uint8_t NaviWindCorrection;
 35 
        /* P */uint8_t NaviWindCorrection;
36 
  /* P */ uint8_t NaviSpeedCompensation;
 36 
        /* P */uint8_t NaviSpeedCompensation;
37 
  int8_t KalmanK;
 37 
        int8_t KalmanK;
38 
  int8_t KalmanMaxDrift;
 38 
        int8_t KalmanMaxDrift;
39 
  int8_t KalmanMaxFusion;
 39 
        int8_t KalmanMaxFusion;
Line 40... Line 40...
40 
} dynamicParam_t;
 40 
} dynamicParam_t;
41 
extern dynamicParam_t dynamicParams;
 41 
extern dynamicParam_t dynamicParams;
42 
 
 42 
 
43 
typedef struct {
 43 
typedef struct {
Line 44... Line 44...
44 
  uint8_t sourceIdx, targetIdx;
 44 
        uint8_t sourceIdx, targetIdx;
45 
  uint8_t min, max;
 45 
        uint8_t min, max;
46 
} MMXLATION;
 46 
} MMXLATION;
Line 47... Line 47...
47 
 
 47 
 
48 
typedef struct {
 48 
typedef struct {
49 
  uint8_t sourceIdx, targetIdx;
 49 
        uint8_t sourceIdx, targetIdx;
50 
} XLATION;
 50 
} XLATION;
51 
 
 51 
 
52 
// values above 250 representing poti1 to poti4
 52 
// values above 250 representing poti1 to poti4
53 
typedef struct {
 53 
typedef struct {
54 
        uint8_t ChannelAssignment[8];   // see upper defines for details
 54 
        uint8_t ChannelAssignment[8]; // see upper defines for details
55 
        uint8_t GlobalConfig;           // see upper defines for bitcoding
 55 
        uint8_t GlobalConfig; // see upper defines for bitcoding
56 
        uint8_t HeightMinGas;           // Value : 0-100
 56 
        uint8_t HeightMinGas; // Value : 0-100
57 
        uint8_t HeightD;                // Value : 0-250
 57 
        uint8_t HeightD; // Value : 0-250
58 
        uint8_t MaxHeight;              // Value : 0-32
 58 
        uint8_t MaxHeight; // Value : 0-32
59 
        uint8_t HeightP;                // Value : 0-32
 59 
        uint8_t HeightP; // Value : 0-32
60 
        uint8_t Height_Gain;            // Value : 0-50
 60 
        uint8_t Height_Gain; // Value : 0-50
61 
        uint8_t Height_ACC_Effect;      // Value : 0-250
 61 
        uint8_t Height_ACC_Effect; // Value : 0-250
62 
        uint8_t StickP;                 // Value : 1-6
 62 
        uint8_t StickP; // Value : 1-6
63 
        uint8_t StickD;                 // Value : 0-64
 63 
        uint8_t StickD; // Value : 0-64
64 
        uint8_t StickYawP;              // Value : 1-20
 64 
        uint8_t StickYawP; // Value : 1-20
65 
        uint8_t MinThrottle;            // Value : 0-32
 65 
        uint8_t MinThrottle; // Value : 0-32
66 
        uint8_t MaxThrottle;            // Value : 33-250
 66 
        uint8_t MaxThrottle; // Value : 33-250
67 
        uint8_t GyroAccFactor;          // Value : 1-64
 67 
        uint8_t GyroAccFactor; // Value : 1-64
68 
        uint8_t CompassYawEffect;       // Value : 0-32
 68 
        uint8_t CompassYawEffect; // Value : 0-32
69 
        uint8_t GyroP;                  // Value : 10-250
 69 
        uint8_t GyroP; // Value : 10-250
70 
        uint8_t GyroI;                  // Value : 0-250
 70 
        uint8_t GyroI; // Value : 0-250
71 
        uint8_t GyroD;                             // Value : 0-250
 71 
        uint8_t GyroD; // Value : 0-250
72 
        uint8_t LowVoltageWarning;      // Value : 0-250
 72 
        uint8_t LowVoltageWarning; // Value : 0-250
73 
        uint8_t EmergencyGas;           // Value : 0-250     //Gaswert bei Emp�ngsverlust
 73 
        uint8_t EmergencyGas; // Value : 0-250     //Gaswert bei Emp�ngsverlust
74 
        uint8_t EmergencyGasDuration;   // Value : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 74 
        uint8_t EmergencyGasDuration; // Value : 0-250     // Zeitbis auf EmergencyGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
75 
        uint8_t Unused0;                //
75 
        uint8_t Unused0; //
76 
        uint8_t IFactor;                // Value : 0-250
 76 
        uint8_t IFactor; // Value : 0-250
77 
        uint8_t UserParams1[4];         // Value : 0-250
 77 
        uint8_t UserParams1[4]; // Value : 0-250
78 
  /*
 78 
        /*
79 
        uint8_t UserParam2;             // Value : 0-250
 79 
         uint8_t UserParam2;             // Value : 0-250
80 
        uint8_t UserParam3;             // Value : 0-250
 80 
         uint8_t UserParam3;             // Value : 0-250
81 
        uint8_t UserParam4;             // Value : 0-250
 81 
         uint8_t UserParam4;             // Value : 0-250
82 
  */
 82 
         */
83 
        uint8_t ServoPitchControl;      // Value : 0-250     // Stellung des Servos
 83 
        uint8_t ServoPitchControl; // Value : 0-250     // Stellung des Servos
84 
        uint8_t ServoPitchComp;         // Value : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 84 
        uint8_t ServoPitchComp; // Value : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
85 
        uint8_t ServoPitchMin;          // Value : 0-250     // Anschlag
 85 
        uint8_t ServoPitchMin; // Value : 0-250     // Anschlag
86 
        uint8_t ServoPitchMax;          // Value : 0-250     // Anschlag
 86 
        uint8_t ServoPitchMax; // Value : 0-250     // Anschlag
87 
        uint8_t ServoRefresh;           // Value: 0-250      // Refreshrate of servo pwm output
 87 
        uint8_t ServoRefresh; // Value: 0-250        // Refreshrate of servo pwm output
88 
        uint8_t LoopGasLimit;           // Value: 0-250  max. Gas w�hrend Looping
 88 
        uint8_t LoopGasLimit; // Value: 0-250  max. Gas w�hrend Looping
89 
        uint8_t LoopThreshold;          // Value: 0-250  Schwelle f�r Stickausschlag
 89 
        uint8_t LoopThreshold; // Value: 0-250  Schwelle f�r Stickausschlag
90 
        uint8_t LoopHysteresis;         // Value: 0-250  Hysterese f�r Stickausschlag
 90 
        uint8_t LoopHysteresis; // Value: 0-250  Hysterese f�r Stickausschlag
91 
        uint8_t AxisCoupling1;             // Value: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
 91 
        uint8_t AxisCoupling1; // Value: 0-250  Faktor, mit dem Yaw die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
92 
        uint8_t AxisCoupling2;          // Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
 92 
        uint8_t AxisCoupling2; // Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
93 
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;// Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
 93 
        uint8_t AxisCouplingYawCorrection;// Value: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
94 
        uint8_t AngleTurnOverPitch;     // Value: 0-250  180�-Punkt
 94 
        uint8_t AngleTurnOverPitch; // Value: 0-250  180�-Punkt
95 
        uint8_t AngleTurnOverRoll;      // Value: 0-250  180�-Punkt
 95 
        uint8_t AngleTurnOverRoll; // Value: 0-250  180�-Punkt
96 
        uint8_t GyroAccTrim;            // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
 96 
        uint8_t GyroAccTrim; // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
97 
        uint8_t DriftComp;              // limit for gyrodrift compensation
 97 
        uint8_t DriftComp; // limit for gyrodrift compensation
98 
        uint8_t DynamicStability;       // PID limit for Attitude controller
 98 
        uint8_t DynamicStability; // PID limit for Attitude controller
99 
        uint8_t UserParams2[4];         // Value : 0-250
 99 
        uint8_t UserParams2[4]; // Value : 0-250
100 
  /*
 100 
        /*
101 
        uint8_t UserParam6;             // Value : 0-250
 101 
         uint8_t UserParam6;             // Value : 0-250
102 
        uint8_t UserParam7;             // Value : 0-250
 102 
         uint8_t UserParam7;             // Value : 0-250
103 
        uint8_t UserParam8;             // Value : 0-250
 103 
         uint8_t UserParam8;             // Value : 0-250
104 
  */
 104 
         */
105 
        uint8_t J16Bitmask;             // for the J16 Output
 105 
        uint8_t J16Bitmask; // for the J16 Output
106 
        uint8_t J16Timing;              // for the J16 Output
 106 
        uint8_t J16Timing; // for the J16 Output
107 
        uint8_t J17Bitmask;             // for the J17 Output
 107 
        uint8_t J17Bitmask; // for the J17 Output
108 
        uint8_t J17Timing;              // for the J17 Output
 108 
        uint8_t J17Timing; // for the J17 Output
109 
        uint8_t NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 109 
        uint8_t NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
110 
        uint8_t NaviGpsGain;            // overall gain for GPS-PID controller
 110 
        uint8_t NaviGpsGain; // overall gain for GPS-PID controller
111 
        uint8_t NaviGpsP;               // P gain for GPS-PID controller
 111 
        uint8_t NaviGpsP; // P gain for GPS-PID controller
112 
        uint8_t NaviGpsI;               // I gain for GPS-PID controller
 112 
        uint8_t NaviGpsI; // I gain for GPS-PID controller
113 
        uint8_t NaviGpsD;               // D gain for GPS-PID controller
 113 
        uint8_t NaviGpsD; // D gain for GPS-PID controller
114 
        uint8_t NaviGpsPLimit;          // P limit for GPS-PID controller
 114 
        uint8_t NaviGpsPLimit; // P limit for GPS-PID controller
115 
        uint8_t NaviGpsILimit;          // I limit for GPS-PID controller
 115 
        uint8_t NaviGpsILimit; // I limit for GPS-PID controller
116 
        uint8_t NaviGpsDLimit;          // D limit for GPS-PID controller
 116 
        uint8_t NaviGpsDLimit; // D limit for GPS-PID controller
117 
        uint8_t NaviGpsACC;             // ACC gain for GPS-PID controller
 117 
        uint8_t NaviGpsACC; // ACC gain for GPS-PID controller
118 
        uint8_t NaviGpsMinSat;          // number of sattelites neccesary for GPS functions
 118 
        uint8_t NaviGpsMinSat; // number of sattelites neccesary for GPS functions
119 
        uint8_t NaviStickThreshold;     // activation threshild for detection of manual stick movements
 119 
        uint8_t NaviStickThreshold; // activation threshild for detection of manual stick movements
120 
        uint8_t NaviWindCorrection;     // streng of wind course correction
 120 
        uint8_t NaviWindCorrection; // streng of wind course correction
121 
        uint8_t NaviSpeedCompensation;  // D gain fefore position hold login
 121 
        uint8_t NaviSpeedCompensation; // D gain fefore position hold login
122 
        uint8_t NaviOperatingRadius;    // Radius limit in m around start position for GPS flights
 122 
        uint8_t NaviOperatingRadius; // Radius limit in m around start position for GPS flights
123 
        uint8_t NaviAngleLimitation;    // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
 123 
        uint8_t NaviAngleLimitation; // limitation of attitude angle controlled by the gps algorithm
124 
        uint8_t NaviPHLoginTime;        // position hold logintimeout
 124 
        uint8_t NaviPHLoginTime; // position hold logintimeout
125 
        uint8_t ExternalControl;        // for serial Control
 125 
        uint8_t ExternalControl; // for serial Control
Line 126... Line 126...
126 
        uint8_t BitConfig;              // see upper defines for bitcoding
 126 
        uint8_t BitConfig; // see upper defines for bitcoding
Line 127... Line 127...
127 
        uint8_t ServoPitchCompInvert;   // Value : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
 127 
        uint8_t ServoPitchCompInvert; // Value : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
Line 128... Line 128...
128 
        uint8_t Reserved[4];
 128 
        uint8_t Reserved[4];
129 
        int8_t Name[12];
 129 
        int8_t Name[12];
130 
 } paramset_t;
 130 
} paramset_t;
131 
 
 131 
 
132 
#define  PARAMSET_STRUCT_LEN  sizeof(paramset_t)
 132 
#define  PARAMSET_STRUCT_LEN  sizeof(paramset_t)
Line 133... Line 133...
133 
 
 133 
 
Line 134... Line 134...
134 
extern paramset_t staticParams;
 134 
extern paramset_t staticParams;
135 
 
 135