Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2018 | Rev 2026 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2018 Rev 2019
Line 35... Line 35...
35
                       
35
                       
Line 36... Line 36...
36
                numberOfAxesInRange = 0;
36
                numberOfAxesInRange = 0;
37
 
37
 
38
                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
38
                for (axis = PITCH; axis <= YAW; axis++) {
39
                        if (axis == YAW)
39
                        if (axis == YAW)
40
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_YAW;
40
                                factor = GYRO_OVERSAMPLING_YAW;
Line 41... Line 41...
41
                        else
41
                        else
42
                                factor = GYRO_SUMMATION_FACTOR_PITCHROLL;
42
                                factor = GYRO_OVERSAMPLING_PITCHROLL;
43
 
43
 
44
                        if (rawGyroValue(axis) < 510 * factor)
44
                        if (rawGyroValue(axis) < 510 * factor)
Line 64... Line 64...
64
        delay_ms_with_adc_measurement(70, 0);
64
        delay_ms_with_adc_measurement(70, 0);
65
}
65
}
Line 66... Line 66...
66
 
66
 
67
void gyro_init() {
67
void gyro_init() {
68
  if (gyroAmplifierOffset_readFromEEProm()) {
68
  if (gyroAmplifierOffset_readFromEEProm()) {
69
    printf("gyro amp invalid%s", recal);
69
    printf("gyro amp invalid, recalibrate.");
70
        gyroAmplifierOffset.offsets[PITCH] =
70
        gyroAmplifierOffset.offsets[PITCH] =
71
                gyroAmplifierOffset.offsets[ROLL] =
71
                gyroAmplifierOffset.offsets[ROLL] =
72
                gyroAmplifierOffset.offsets[YAW] = (uint8_t)(255 * 1.2089 / 3.0);
72
                gyroAmplifierOffset.offsets[YAW] = (uint8_t)(255 * 1.2089 / 3.0);
73
  } else {
73
  } else {