Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1910 | Rev 2099 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1910 Rev 1927
Line 10... Line 10...
10 
        /*
 10 
        /*
11 
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
 11 
         * Get the current command (start/stop motors, calibrate), if any.
12 
         */
 12 
         */
13 
        uint8_t command = controlMixer_getCommand();
 13 
        uint8_t command = controlMixer_getCommand();
14 
        uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated();
 14 
        uint8_t repeated = controlMixer_isCommandRepeated();
15 
        uint8_t argument = controlMixer_getArgument();
 - 
 
Line 16... Line 15...
16 
 
 15 
 
17 
        if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
 16 
        if (!(MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN)) {
18 
                if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) {
 17 
                if (command == COMMAND_GYROCAL && !repeated) {
19 
                        // Run gyro calibration but do not repeat it.
 18 
                        // Run gyro calibration but do not repeat it.
Line 23... Line 22...
23 
                        // isFlying = 0;
 22 
                        // isFlying = 0;
24 
                        // check roll/pitch stick position
 23 
                        // check roll/pitch stick position
25 
                        // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
 24 
                        // if pitch stick is top or roll stick is left or right --> change parameter setting
26 
                        // according to roll/pitch stick position
 25 
                        // according to roll/pitch stick position
Line 27... Line -...
27 
 
 - 
 
28 
                        if (argument < 6) {
 - 
 
29 
                                // Gyro calinbration, with or without selecting a new parameter-set.
 - 
 
30 
                                if (argument > 0 && argument < 6) {
 - 
 
31 
                                        // A valid parameter-set (1..5) was chosen - use it.
 - 
 
32 
                                        setActiveParamSet(argument);
 - 
 
33 
                                }
 26 
 
34 
                                ParamSet_ReadFromEEProm(getActiveParamSet());
 27 
                                ParamSet_ReadFromEEProm();
35 
                                attitude_setNeutral();
 28 
                                attitude_setNeutral();
36 
                                flight_setNeutral();
 29 
                                flight_setNeutral();
37 
                                controlMixer_setNeutral();
 - 
 
38 
                                beepNumber(getActiveParamSet());
 - 
 
39 
                        } else if (staticParams.GlobalConfig & (CFG_COMPASS_ACTIVE
 - 
 
40 
                                        | CFG_GPS_ACTIVE) && argument == 7) {
 - 
 
41 
                                // If right stick is centered and down
 - 
 
42 
                                // TODO: Out of here! State machine instead.
 - 
 
43 
                                compassCalState = 1;
 30 
                                controlMixer_setNeutral();
44 
                                beep(1000);
 - 
 
45 
                        }
 31 
                                beepNumber(1);
Line 46... Line 32...
46 
                }
 32 
                }
47 
 
 - 
 
48 
                // save the ACC neutral setting to eeprom
 33 
 
49 
                else {
 34 
                // save the ACC neutral setting to eeprom
50 
                        if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) {
 35 
                else if (command == COMMAND_ACCCAL && !repeated) {
51 
                                // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it.
 36 
                                // Run gyro and acc. meter calibration but do not repeat it.
52 
                                GRN_OFF;
 37 
                                GRN_OFF;
53 
                                analog_calibrateAcc();
 38 
                                analog_calibrateAcc();
54 
                                attitude_setNeutral();
 39 
                                attitude_setNeutral();
55 
                                flight_setNeutral();
 40 
                                flight_setNeutral();
56 
                                controlMixer_setNeutral();
 - 
 
57 
                                beepNumber(getActiveParamSet());
 41 
                                controlMixer_setNeutral();
58 
                        }
 42 
                                beepNumber(1);
59 
                }
 43 
                }
60 
        } // end !MOTOR_RUN condition.
 44 
        } // end !MOTOR_RUN condition.
61 
        if (command == COMMAND_START) {
 45 
        if (command == COMMAND_START) {