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| Rev 1596 | Rev 1630 | ||
|---|---|---|---|
| Line 157... | Line 157... | ||
| 157 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
157 | volatile unsigned char FCFlags = 0; |
| 158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
158 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
| 159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
159 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
| 160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
160 | signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS]; |
| 161 | char VarioCharacter = ' '; |
161 | char VarioCharacter = ' '; |
| - | 162 | int isCalibrated = 0; // by Znib |
|
| - | 163 | int horizontalGas = K_GIER, horizontalNick = K_ROLL; // by Znib |
|
| Line 162... | Line 164... | ||
| 162 | 164 | ||
| 163 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
165 | #define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;} |
| 164 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
166 | #define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;} |
| Line 543... | Line 545... | ||
| 543 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
545 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability); |
| 544 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
546 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl); |
| 545 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
547 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
| 546 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
548 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 547 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
549 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| - | 550 | ||
| - | 551 | // by Znib |
|
| - | 552 | if (Parameter_UserParam1 == 1 || Parameter_UserParam1 == 4) |
|
| - | 553 | { |
|
| - | 554 | // mode 1 oder 4 |
|
| - | 555 | horizontalGas = K_ROLL; |
|
| - | 556 | horizontalNick = K_GIER; |
|
| - | 557 | } |
|
| - | 558 | else |
|
| - | 559 | { |
|
| - | 560 | horizontalGas = K_GIER; |
|
| - | 561 | horizontalNick = K_ROLL; |
|
| - | 562 | } |
|
| 548 | } |
563 | } |
| Line 549... | Line 564... | ||
| 549 | 564 | ||
| 550 | //############################################################################ |
565 | //############################################################################ |
| 551 | // |
566 | // |
| Line 626... | Line 641... | ||
| 626 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
641 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
| 627 | { |
642 | { |
| 628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
643 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 629 | // auf Nullwerte kalibrieren |
644 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
645 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) // Neutralwerte |
| 632 | { |
647 | { |
| 633 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
648 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 634 | { |
649 | { |
| 635 | GRN_OFF; |
650 | GRN_OFF; |
| 636 | MotorenEin = 0; |
651 | MotorenEin = 0; |
| 637 | delay_neutral = 0; |
652 | delay_neutral = 0; |
| 638 | modell_fliegt = 0; |
653 | modell_fliegt = 0; |
| 639 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
654 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) > 70) |
| 640 | { |
655 | { |
| 641 | unsigned char setting=1; |
656 | unsigned char setting=1; |
| 642 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
657 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 643 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
658 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| 644 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
659 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 645 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
660 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| 646 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
661 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 647 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
662 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
| 648 | } |
663 | } |
| 649 | // else |
664 | // else |
| 650 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
665 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalNick]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
| 651 | { |
666 | { |
| 652 | WinkelOut.CalcState = 1; |
667 | WinkelOut.CalcState = 1; |
| 653 | beeptime = 1000; |
668 | beeptime = 1000; |
| 654 | } |
669 | } |
| 655 | else |
670 | else |
| Line 662... | Line 677... | ||
| 662 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
677 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 663 | } |
678 | } |
| 664 | ServoActive = 0; |
679 | ServoActive = 0; |
| 665 | SetNeutral(); |
680 | SetNeutral(); |
| 666 | ServoActive = 1; |
681 | ServoActive = 1; |
| - | 682 | isCalibrated = 1; // by Znib |
|
| 667 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
683 | DDRD |=0x80; // enable J7 -> Servo signal |
| 668 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
684 | Piep(GetActiveParamSetNumber(),120); |
| 669 | } |
685 | } |
| 670 | } |
686 | } |
| 671 | } |
687 | } |
| 672 | else |
688 | else |
| 673 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
689 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 674 | { |
690 | { |
| 675 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
691 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 676 | { |
692 | { |
| 677 | GRN_OFF; |
693 | GRN_OFF; |
| 678 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
694 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| Line 697... | Line 713... | ||
| 697 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
713 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
| 698 | { |
714 | { |
| 699 | // Motoren Starten |
715 | // Motoren Starten |
| 700 | if(!MotorenEin) |
716 | if(!MotorenEin) |
| 701 | { |
717 | { |
| 702 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
718 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] < -75 && |
| - | 719 | (Parameter_UserParam2 == 0 || isCalibrated == 1)) |
|
| 703 | { |
720 | { |
| 704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 705 | // Einschalten |
722 | // Einschalten |
| 706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 707 | if(++delay_einschalten > 200) |
724 | if(++delay_einschalten > 200) |
| Line 726... | Line 743... | ||
| 726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
743 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 727 | // Auschalten |
744 | // Auschalten |
| 728 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
745 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 729 | else // only if motors are running |
746 | else // only if motors are running |
| 730 | { |
747 | { |
| 731 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
748 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[horizontalGas]] > 75) |
| 732 | { |
749 | { |
| 733 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
750 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 734 | { |
751 | { |
| 735 | MotorenEin = 0; |
752 | MotorenEin = 0; |
| 736 | delay_ausschalten = 0; |
753 | delay_ausschalten = 0; |