Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 2342 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 2342 Rev 2346
Line 731... Line 731...
731 
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
 731 
        if(GetExternalControl && UebertragungAbgeschlossen)           // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
732 
        {
 732 
        {
733 
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
 733 
                SendOutData('G',MeineSlaveAdresse, 1, (unsigned char *) &ExternControl, sizeof(ExternControl));
734 
                GetExternalControl = 0;
 734 
                GetExternalControl = 0;
735 
        }
 735 
        }
736 
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
 - 
 
737 
         {
 - 
 
738 
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
 - 
 
739 
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
 - 
 
740 
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
 - 
 
741 
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
 - 
 
742 
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
 - 
 
743 
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
 - 
 
744 
          Kompass_Timer = SetDelay(99);
 - 
 
745 
         }
 - 
 
746 
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
 736 
    if(((DebugDataIntervall>0 && CheckDelay(Debug_Timer)) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
747 
         {
 737 
         {
748 
                  CopyDebugValues();
 738 
                  CopyDebugValues();
749 
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
 739 
          SendOutData('D', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
750 
          DebugDataAnforderung = 0;
 740 
          DebugDataAnforderung = 0;
Line 771... Line 761...
771 
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
 761 
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz bestätigen
772 
         {
 762 
         {
773 
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
 763 
                SendOutData('B', FC_ADDRESS, 1, (uint8_t*)&ConfirmFrame, sizeof(ConfirmFrame));
774 
        ConfirmFrame = 0;
 764 
        ConfirmFrame = 0;
775 
     }
 765 
     }
776 
 
 - 
 
777 
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
 766 
     if(GetPPMChannelAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
778 
     {
 767 
     {
779 
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
 768 
                 SendOutData('P', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &PPM_in, sizeof(PPM_in));
780 
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
 769 
                 GetPPMChannelAnforderung = 0;
781 
         }
 770 
         }
- 
 
 771 
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
- 
 
 772 
         {
- 
 
 773 
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
- 
 
 774 
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4));  // etwa in 0.1 Grad
- 
 
 775 
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
- 
 
 776 
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
- 
 
 777 
          SendOutData('k', MK3MAG_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
- 
 
 778 
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
- 
 
 779 
          if(!NaviDataOkay) Kompass_Timer = SetDelay(99);
- 
 
 780 
                  else Kompass_Timer = SetDelay(999);
782 
 
 781 
         }
783 
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
 782 
#ifdef DEBUG                                                                                                                    // only include functions if DEBUG is defined
784 
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
 783 
     if(SendDebugOutput && UebertragungAbgeschlossen)
785 
     {
 784 
     {
786 
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
 785 
                 SendOutData('0', FC_ADDRESS, 1, (unsigned char *) &tDebug, sizeof(tDebug));
787 
                 SendDebugOutput = 0;
 786 
                 SendDebugOutput = 0;
788 
         }
 787 
         }
789 
#endif
 788 
#endif
790 
 
 - 
 
791 
}
 789 
}