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Rev 2345 Rev 2349
Line 136... Line 136...
136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 136 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 137 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
- 
 
 141 
unsigned char Parameter_NickControl = 100;
141 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 142 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
142 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 143 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
143 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
 144 
unsigned char Parameter_ServoNickComp = 50;
144 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
 145 
unsigned char Parameter_ServoRollComp = 85;
145 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 146 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
Line 375... Line 376...
375 
   for(i=0;i<8;i++)
 376 
   for(i=0;i<8;i++)
376 
    {
 377 
    {
377 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
 378 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
378 
        }
 379 
        }
379 
    SenderOkay = 100;
 380 
    SenderOkay = 100;
380 
    if(ServoActive)
 - 
 
381 
         {
 381 
 
382 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 382 
    if(ServoActive)     DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
383 
     }
 - 
 
384 
         else
 383 
        else
385 
         {
 384 
         {
386 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4
 385 
//      if(EE_Parameter.ServoCompInvert & SERVO_NICK_INV) NickServoValue = ((128 + 60) * 4 * 16); // neutral position = upper 1/4//       else   
387 
//        else   
- 
 
388 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
 386 
          NickServoValue = ((128 - 60) * 4 * 16); // neutral position = lower 1/4
- 
 
 387 
          CalculateServoSignals = 1;
- 
 
 388 
          CalculateServo(); // nick
- 
 
 389 
          CalculateServo(); // roll
389 
         }
 390 
         }
Line 390... Line 391...
390 
 
 391 
 
391 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 392 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
392 
    signed int tilt1, tilt2;
 393 
    signed int tilt1, tilt2;
Line 638... Line 639...
638 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
 639 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,5,255);
639 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
 640 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,5,255);
Line 640... Line 641...
640 
 
 641 
 
641 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
 642 
 if(EE_Parameter.Servo3 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}       // Out1 (J16)
642 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
 643 
 else if(EE_Parameter.Servo3 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo3 = 140; else Parameter_Servo3 = 70;}
Line 643... Line 644...
643 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 644 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3, 24, 255);
644 
 
 645 
 
645 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
 646 
 if(EE_Parameter.Servo4 == 247) { if(PORTC & (1<<PORTC2)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}
- 
 
 647 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
646 
 else if(EE_Parameter.Servo4 == 246) { if(PORTC & (1<<PORTC3)) Parameter_Servo4 = 140; else Parameter_Servo4 = 70;}  // Out2 (J17)
 648 
 else CHK_POTI_MM(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4, 24, 255);
647 
 else CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 649 
 
648 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 650 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5, 24, 255);
649 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
 651 
 Parameter_HoehenSchalter = GetChannelValue(EE_Parameter.HoeheChannel);
650 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 652 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
651 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 653 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
Line 937... Line 939...
937 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 939 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
938 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 940 
                           if((Parameter_GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
939 
                            {
 941 
                            {
940 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 942 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
941 
                            }
 943 
                            }
942 
//                                                 ServoActive = 0;
 - 
 
943 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
 944 
                           CalibrationDone = SetNeutral(1);
944 
                                                   ServoActive = 1;
 945 
                                                   ServoActive = 1;
945 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 946 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
946 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 947 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
947 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
 948 
                                                   if(VersionInfo.HardwareError[0]) SpeakHoTT = SPEAK_ERR_SENSOR;
Line 1037... Line 1038...
1037 
                                        {
 1038 
                                        {
1038 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 1039 
//                                              if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
1039 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
 1040 
                                                if((((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) && ((!(EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75) || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)))
1040 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
 1041 
                                                || (((EE_Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_MOTOR_SWITCH_MODE) && PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -50 && move_safety_switch == -100)))
1041 
                                                {
 1042 
                                                {
1042 
if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
 1043 
                                                        if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -100 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 100) && EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0)
1043 
 {
 1044 
                                                        {
1044 
  delay_ausschalten = 0;
 1045 
                                                                delay_ausschalten = 0;
1045 
 }
 1046 
                                                        }
1046 
else
 1047 
                                                        else
1047 
 {
 1048 
                                                        {
1048 
  SummeNick = 0;
 1049 
                                                          SummeNick = 0;
1049 
  SummeRoll = 0;
 1050 
                                                          SummeRoll = 0;
1050 
  StickNick = 0;
 1051 
                                                          StickNick = 0;
1051 
  StickRoll = 0;
 1052 
                                                          StickRoll = 0;
1052 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 - 
 
1053 
  SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
 - 
 
1054 
#endif
 1053 
                                                        }
1055 
 }
 - 
 
1056 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
 1054 
                                                        if(++delay_ausschalten > 250)  // nicht sofort
1057 
                                                        {
 1055 
                                                        {
1058 
                                                                MotorenEin = 0;
 1056 
                                                                MotorenEin = 0;
1059 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 1057 
                                                                delay_ausschalten = 0;
1060 
                                                                modell_fliegt = 0;
 1058 
                                                                modell_fliegt = 0;
1061 
FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
 1059 
                                                                FC_StatusFlags2 &= ~(FC_STATUS2_WAIT_FOR_TAKEOFF | FC_STATUS2_AUTO_STARTING | FC_STATUS2_AUTO_LANDING);
- 
 
 1060 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
- 
 
 1061 
                                                                SpeakHoTT = SPEAK_MK_OFF;
- 
 
 1062 
#endif
1062 
                                                        }
 1063 
                                                        }
1063 
                                                }
 1064 
                                                }
1064 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 1065 
                                                else delay_ausschalten = 0;
1065 
                                        }
 1066 
                                        }
1066 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;
 1067 
                  if(GasIsZeroCnt < 1000) GasIsZeroCnt++;