WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1111 and 1120 - /branches/V0.88e_ACC-HH_HR



 
#ifndef _FC_H
#define _FC_H
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1160L 
extern unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR; // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel

#define STICK_GAIN 4
 
#define FLAG_MOTOR_RUN  1

extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
extern char MotorenEin;
extern void DefaultKonstanten1(void);
extern void DefaultKonstanten2(void);

 
 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  92 
struct mk_param_struct
 {
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
   unsigned char GlobalConfig;           // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv

   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
   unsigned char Gyro_D;                 // Wert : 0-250
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250

   unsigned char ServoNickRefresh;       //
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
   unsigned char AchsKopplung2;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
   unsigned char CouplingYawCorrection;  // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
   unsigned char Driftkomp;              
   unsigned char DynamicStability;

   unsigned char NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
   unsigned char NaviGpsGain;    
   unsigned char NaviGpsP;        
   unsigned char NaviGpsI;        
   unsigned char NaviGpsD;        
   unsigned char NaviGpsPLimit;        
   unsigned char NaviGpsILimit;        
   unsigned char NaviGpsDLimit;        
   unsigned char NaviGpsACC;        
   unsigned char NaviGpsMinSat;        
   unsigned char NaviStickThreshold;        
   unsigned char NaviWindCorrection;        
   unsigned char NaviSpeedCompensation;        
   unsigned char NaviOperatingRadius;        
   unsigned char NaviAngleLimitation;
   unsigned char NaviPH_LoginTime;
//---Ext.Ctrl---------------------------------------------
   unsigned char ExternalControl;        // for serial Control
//------------------------------------------------
   unsigned char BitConfig;             // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen

extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung2;
//extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
extern unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
extern unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
extern unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
extern unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
/*

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.88e_ACC-HH_HR_MartinR/fc.h @ 2174 - Rev 1111 → 1120

Rev 1111		Rev 1120
Line 4...		Line 4...
4		4
5	#ifndef _FC_H	5	#ifndef _FC_H
6	#define _FC_H	6	#define _FC_H
7	//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel	7	//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1291L // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
8	//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1160L	8	//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1160L
9	extern unsigned int GIER_GRAD_FAKTOR; // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel	9	extern unsigned long GIER_GRAD_FAKTOR; // Abhängigkeit zwischen GyroIntegral und Winkel
Line 10...		Line 10...
10	#define STICK_GAIN 4	10	#define STICK_GAIN 4
11		11
12	#define FLAG_MOTOR_RUN 1	12	#define FLAG_MOTOR_RUN 1
Line 61...		Line 61...
61	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;	61	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
62	extern char MotorenEin;	62	extern char MotorenEin;
63	extern void DefaultKonstanten1(void);	63	extern void DefaultKonstanten1(void);
64	extern void DefaultKonstanten2(void);	64	extern void DefaultKonstanten2(void);
Line -...		Line 65...
-		65
65		66
66	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 86	67	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 92
67	struct mk_param_struct	68	struct mk_param_struct
68	{	69	{
69	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3	70	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
70	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv	71	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
Line 81...		Line 82...
81	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250	82	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
82	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64	83	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
83	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32	84	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
84	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250	85	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
85	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250	86	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
-		87	unsigned char Gyro_D; // Wert : 0-250
86	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250	88	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
87	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust	89	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust
88	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen	90	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
89	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation	91	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
90	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250	92	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
Line 99...		Line 101...
99	unsigned char ServoNickRefresh; //	101	unsigned char ServoNickRefresh; //
100	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	102	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
101	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	103	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
102	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag	104	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag
103	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)	105	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
104	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)	106	unsigned char AchsKopplung2; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
-		107	unsigned char CouplingYawCorrection; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Nick und Roll verkoppelt werden
105	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt	108	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt
106	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt	109	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt
107	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)	110	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
108	unsigned char Driftkomp;	111	unsigned char Driftkomp;
109	unsigned char DynamicStability;	112	unsigned char DynamicStability;
Line 120...		Line 123...
120	unsigned char NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard	123	unsigned char NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
121	unsigned char NaviGpsGain;	124	unsigned char NaviGpsGain;
122	unsigned char NaviGpsP;	125	unsigned char NaviGpsP;
123	unsigned char NaviGpsI;	126	unsigned char NaviGpsI;
124	unsigned char NaviGpsD;	127	unsigned char NaviGpsD;
-		128	unsigned char NaviGpsPLimit;
-		129	unsigned char NaviGpsILimit;
-		130	unsigned char NaviGpsDLimit;
125	unsigned char NaviGpsACC;	131	unsigned char NaviGpsACC;
126	unsigned char NaviGpsMinSat;	132	unsigned char NaviGpsMinSat;
127	unsigned char NaviStickThreshold;	133	unsigned char NaviStickThreshold;
128	unsigned char NaviWindCorrection;	134	unsigned char NaviWindCorrection;
129	unsigned char NaviSpeedCompensation;	135	unsigned char NaviSpeedCompensation;
130	unsigned char NaviOperatingRadius;	136	unsigned char NaviOperatingRadius;
131	unsigned char NaviAngleLimitation;	137	unsigned char NaviAngleLimitation;
-		138	unsigned char NaviPH_LoginTime;
132	//---Ext.Ctrl---------------------------------------------	139	//---Ext.Ctrl---------------------------------------------
133	unsigned char ExternalControl; // for serial Control	140	unsigned char ExternalControl; // for serial Control
134	//------------------------------------------------	141	//------------------------------------------------
135	unsigned char BitConfig; // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	142	unsigned char BitConfig; // (war Loop-Cfg) Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
136	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	143	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
Line 149...		Line 156...
149	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;	156	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
150	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;	157	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
151	extern unsigned char Parameter_Gier_P;	158	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
152	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;	159	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
153	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;	160	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
-		161	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung2;
154	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;	162	//extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
155	extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output	163	extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
156	extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output	164	extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
157	extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output	165	extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
158	extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output	166	extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
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