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225 
 
 225 
 
226 
    MesswertNick = 0;
 226 
    MesswertNick = 0;
227 
    MesswertRoll = 0;
 227 
    MesswertRoll = 0;
228 
    MesswertGier = 0;
 228 
    MesswertGier = 0;
229 
    Delay_ms_Mess(100);
 229 
    Delay_ms_Mess(100);
230 
        Mittelwert_AccNick = AdWertAccNick;
 230 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
231 
        Mittelwert_AccRoll = AdWertAccRoll;
 - 
 
232 
    Mittelwert_AccHoch = AdWertAccHoch;
 231 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
233 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 232 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
234 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 233 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
235 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 234 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
236 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 235 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
Line 1496... Line 1495...
1496 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
 1495 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
1497 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1496 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
1498 
    Motor8 = motorwert;
 1497 
    Motor8 = motorwert;
1499 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1498 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1500 
#endif
 1499 
#endif
- 
 
 1500 
#ifdef OCTO3
- 
 
 1501 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1502 
// Octo-Mischer
- 
 
 1503 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1504 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;     
- 
 
 1505 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1506 
        Motor1 = motorwert;
- 
 
 1507 
 
- 
 
 1508 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - GierMischanteil;     
- 
 
 1509 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1510 
        Motor2 = motorwert;
- 
 
 1511 
 
- 
 
 1512 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
- 
 
 1513 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1514 
    Motor3 = motorwert;
- 
 
 1515 
 
- 
 
 1516 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1517 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1518 
    Motor4 = motorwert;
- 
 
 1519 
 
- 
 
 1520 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil;
- 
 
 1521 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1522 
        Motor5 = motorwert;
- 
 
 1523 
 
- 
 
 1524 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick  - GierMischanteil;
- 
 
 1525 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1526 
        Motor6 = motorwert;
- 
 
 1527 
 
- 
 
 1528 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil;
- 
 
 1529 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1530 
    Motor7 = motorwert;
- 
 
 1531 
 
- 
 
 1532 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil;
- 
 
 1533 
    motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS);
- 
 
 1534 
    Motor8 = motorwert;
- 
 
 1535 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 1536 
#endif
- 
 
 1537 
 
1501 
/*
 1538 
/*
1502 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1539 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1503 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1540 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1504 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1541 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1505 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1542 
if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;