Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1657 | Rev 1665 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1657 Rev 1662
Line 425... Line 425...
425 
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
 425 
                                        PPM_in[13] = (signed char) pRxData[0]; PPM_in[14] = (signed char) pRxData[1]; PPM_in[15] = (signed char) pRxData[2]; PPM_in[16] = (signed char) pRxData[3];
426 
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
 426 
                                        PPM_in[17] = (signed char) pRxData[4]; PPM_in[18] = (signed char) pRxData[5]; PPM_in[19] = (signed char) pRxData[6]; PPM_in[20] = (signed char) pRxData[7];
427 
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
 427 
                                        PPM_in[21] = (signed char) pRxData[8]; PPM_in[22] = (signed char) pRxData[9]; PPM_in[23] = (signed char) pRxData[10]; PPM_in[24] = (signed char) pRxData[11];
428 
                                        break;
 428 
                                        break;
Line -... Line 429...
- 
 
 429 
 
- 
 
 430 
                        case 'u': // request BL parameter
- 
 
 431 
                                Debug("Reading BL %d", pRxData[0]);
- 
 
 432 
                                // try to read BL configuration
- 
 
 433 
                                tempchar1 = I2C_ReadBLConfig(pRxData[0]);
- 
 
 434 
                                if(tempchar1)
- 
 
 435 
                                {
- 
 
 436 
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
- 
 
 437 
                                        SendOutData('U', FC_ADDRESS, 2, tempchar1, 1, &BLConfig, sizeof(BLConfig_t));
- 
 
 438 
                                }
- 
 
 439 
                                break;
- 
 
 440 
 
- 
 
 441 
                        case 'w': // write BL parameter
- 
 
 442 
                                Debug("Writing BL %d", pRxData[0]);
- 
 
 443 
                                if(RxDataLen >= 1+sizeof(BLConfig_t))
- 
 
 444 
                                {
- 
 
 445 
                                        memcpy(&BLConfig, (uint8_t*)(&pRxData[1]), sizeof(BLConfig_t));
- 
 
 446 
                                        // tbd. in MK-Tool
- 
 
 447 
                                        BLConfig.crc = RAM_Checksum((uint8_t*)&BLConfig, sizeof(BLConfig_t) - 1); // update crc
- 
 
 448 
                                        tempchar1 = I2C_WriteBLConfig(pRxData[0]);
- 
 
 449 
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen); // wait for previous frame to be sent
- 
 
 450 
                                        SendOutData('W', FC_ADDRESS,1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
- 
 
 451 
                                }
- 
 
 452 
                                break;
429 
 
 453 
 
Line 430... Line 454...
430 
                } // case FC_ADDRESS:
 454 
                } // case FC_ADDRESS:
Line 431... Line 455...
431 
 
 455 
 
432 
                default: // any Slave Address
 456 
                default: // any Slave Address
433 
 
 457 
 
434 
                switch(RxdBuffer[2])
 458 
                switch(RxdBuffer[2])
435 
                {
 459 
                {
436 
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
 460 
                        // 't' comand placed here only for compatibility to BL
437 
                        case 't':// Motortest
 461 
                        case 't':// Motortest
438 
                                if(AnzahlEmpfangsBytes > 10) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
 462 
                                if(AnzahlEmpfangsBytes >= sizeof(MotorTest)) memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, sizeof(MotorTest));
439 
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
 463 
                                else memcpy(&MotorTest[0], (unsigned char *)pRxData, 4);
440 
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
 464 
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
Line 498... Line 522...
498 
 
 522 
 
499 
                        case 'g'://
 523 
                        case 'g'://
500 
                                        GetExternalControl = 1;
 524 
                                        GetExternalControl = 1;
Line 501... Line -...
501 
                                        break;
 - 
 
502 
 
 - 
 
503 
                        case 'u': // request BL parameter
 - 
 
504 
                                tempchar1 = pRxData[0];
 - 
 
505 
                                Debug("Reading BL-Parameter %d", tempchar1);
 - 
 
506 
                                if( (tempchar1 > 0) && (tempchar1 <= MAX_MOTORS) )
 - 
 
507 
                                {
 - 
 
508 
                                        BLParameter_t BLParam;
 - 
 
509 
                                        tempchar1--;
 - 
 
510 
                                        BLParam.Revision = BLPARAM_REVISION;
 - 
 
511 
                                        BLParam.Address = tempchar1+1;
 - 
 
512 
                                        BLParam.PwmScaling = BLConfig[tempchar1].PwmScaling;
 - 
 
513 
                                        BLParam.CurrentLimit = BLConfig[tempchar1].CurrentLimit;
 - 
 
514 
                                        BLParam.TemperatureLimit = BLConfig[tempchar1].TempLimit;
 - 
 
515 
                                        BLParam.CurrentScaling = BLConfig[tempchar1].CurrentScaling;
 - 
 
516 
                                        BLParam.BitConfig = BLConfig[tempchar1].BitConfig;
 - 
 
517 
                                        BLParam.SetMask = 0;
 - 
 
518 
                                        BLParam.Checksum = RAM_Checksum((uint8_t*)&(BLConfig[tempchar1]), sizeof(BLParam)-1);
 - 
 
519 
                                        while(!UebertragungAbgeschlossen);
 - 
 
520 
                                        SendOutData('U', FC_ADDRESS, 1, &BLParam, sizeof(BLParam));
 - 
 
521 
                                }
 - 
 
522 
                                break;
 - 
 
523 
 
 - 
 
524 
                        case 'w': // write BL parameter
 - 
 
525 
                                tempchar1 = 0;
 - 
 
526 
                                if(!(FCFlags & FCFLAG_MOTOR_RUN)) // save parameter only if motors are off
 - 
 
527 
                                {
 - 
 
528 
                                        BLParameter_t *pBLParam = (BLParameter_t*)pRxData;
 - 
 
529 
                                        // version and address check
 - 
 
530 
                                        if( (pBLParam->Revision == BLPARAM_REVISION) && (pBLParam->Address <= MAX_MOTORS) )
 - 
 
531 
                                        {
 - 
 
532 
                                                uint8_t i, start, end;
 - 
 
533 
                                                if(pBLParam->Address == 0)
 - 
 
534 
                                                {       // all BLs
 - 
 
535 
                                                        start = 0;
 - 
 
536 
                                                        end = MAX_MOTORS - 1;
 - 
 
537 
                                                }
 - 
 
538 
                                                else
 - 
 
539 
                                                {       // only one specific
 - 
 
540 
                                                        start = pBLParam->Address - 1;
 - 
 
541 
                                                        end = start;
 - 
 
542 
                                                }
 - 
 
543 
                                                for(i = start; i <= end; i++)
 - 
 
544 
                                                {
 - 
 
545 
                                                        if(pBLParam->SetMask & MASK_SET_DEFAULT_PARAMS) BLConfig_SetDefault(i);
 - 
 
546 
                                                        else
 - 
 
547 
                                                        {
 - 
 
548 
                                                                if(pBLParam->SetMask & MASK_SET_PWM_SCALING) BLConfig[i].PwmScaling = pBLParam->PwmScaling;
 - 
 
549 
                                                                if(pBLParam->SetMask & MASK_SET_CURRENT_LIMIT) BLConfig[i].CurrentLimit = pBLParam->CurrentLimit;
 - 
 
550 
                                                                if(pBLParam->SetMask & MASK_SET_TEMP_LIMIT) BLConfig[i].TempLimit = pBLParam->TemperatureLimit;
 - 
 
551 
                                                                if(pBLParam->SetMask & MASK_SET_CURRENT_SCALING) BLConfig[i].CurrentScaling = pBLParam->CurrentScaling;
 - 
 
552 
                                                                if(pBLParam->SetMask & MASK_SET_BITCONFIG) BLConfig[i].BitConfig = pBLParam->BitConfig;
 - 
 
553 
                                                                BLConfig[i].crc = RAM_Checksum((uint8_t*)&(BLConfig[i]), sizeof(BLConfig_t)-1); // update crc
 - 
 
554 
 
 - 
 
555 
                                                        }
 - 
 
556 
                                                        if(pBLParam->SetMask & MASK_SET_SAVE_EEPROM) BLConfig_WriteToEEProm(i);
 - 
 
557 
                                                }
 - 
 
558 
                                                I2C_SendBLConfig();
 - 
 
559 
                                                tempchar1 = 1;
 - 
 
560 
                                        }
 - 
 
561 
                                }
 - 
 
562 
                                while(!UebertragungAbgeschlossen);
 - 
 
563 
                                SendOutData('W', FC_ADDRESS,1, &tempchar1, sizeof(tempchar1));
 - 
 
564 
                                break;
 525 
                                        break;
565 
 
 526 
 
566 
                        default:
 527 
                        default:
567 
                                //unsupported command received
 528 
                                //unsupported command received
568 
                                break;
 529 
                                break;