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Line 28... Line 28...
28
    AdNeutralGier = 0;
28
    AdNeutralGier = 0;
29
    AdNeutralRoll = 0;
29
    AdNeutralRoll = 0;
30
    AdNeutralNick = 0;
30
    AdNeutralNick = 0;
31
    return;
31
    return;
32
}
32
}
-
 
33
/*
-
 
34
//############################################################################
-
 
35
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
-
 
36
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
-
 
37
//############################################################################
-
 
38
 
-
 
39
{
-
 
40
        static unsigned int AltICR=0;
-
 
41
    signed int signal = 0,tmp;
-
 
42
        static int index;              
-
 
43
               
-
 
44
        signal = (unsigned int) ICR1 - AltICR;         
-
 
45
        AltICR = ICR1; 
-
 
46
    //Syncronisationspause?
-
 
47
        if((signal > 1100) && (signal < 8000))   
-
 
48
        {
-
 
49
        if(index >= 4)  NewPpmData = 0;  // Null bedeutet: Neue Daten
-
 
50
        index = 1;             
-
 
51
        }
-
 
52
        else
-
 
53
        {
-
 
54
        if(index < 10)
-
 
55
            {
-
 
56
            if((signal > 250) && (signal < 687))
-
 
57
                {
-
 
58
                signal -= 466;
-
 
59
                // Stabiles Signal
-
 
60
                if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6) { if(SenderOkay < 200) SenderOkay += 10; else SenderOkay = 200;}
-
 
61
                tmp = (3 * (PPM_in[index]) + signal) / 4;  
-
 
62
                if(tmp > signal+1) tmp--; else
-
 
63
                if(tmp < signal-1) tmp++;
-
 
64
                if(SenderOkay >= 195)  PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
-
 
65
                else PPM_diff[index] = 0;
-
 
66
                PPM_in[index] = tmp;
-
 
67
                }
-
 
68
            index++;  
-
 
69
         if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
-
 
70
         if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
-
 
71
         if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen
-
 
72
        }
-
 
73
        }
-
 
74
}
-
 
75
*/
-
 
76
 
Line 33... Line 77...
33
 
77
 
34
//############################################################################
78
//############################################################################
35
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
79
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
36
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
80
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
Line 67... Line 111...
67
                    }
111
                    }
68
                   }
112
                   }
69
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
113
          if(okay_cnt < 255) okay_cnt++;
70
                 }
114
                 }
71
         else
115
         else
-
 
116
                  {
72
                  if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
117
                   if(okay_cnt > 100) okay_cnt = 10; else okay_cnt = 0;
-
 
118
                   ROT_ON;
-
 
119
                  }
73
        index = 1;             
120
        index = 1;             
74
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
121
        if(!MotorenEin) Channels = tmpChannels;
75
        }
122
        }
76
        else
123
        else
77
        {
124
        {
Line 98... Line 145...
98
                        else ROT_ON;
145
                        else ROT_ON;
99
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
146
            if(index == 5) J3High; else J3Low;  // Servosignal an J3 anlegen
100
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
147
            if(index == 6) J4High; else J4Low;  // Servosignal an J4 anlegen
101
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
148
            if(index == 7) J5High; else J5Low;  // Servosignal an J5 anlegen 
102
          }
149
          }
103
                  else ROT_ON;
-
 
104
                  if(index < 20) index++;
150
                  if(index < 20) index++;
105
          else
151
          else
106
                  if(index == 20)
152
                  if(index == 20)
107
                  {
153
                  {
108
            unsigned char i;
154
            unsigned char i;
-
 
155
            ROT_ON;
109
                    index = 30;
156
                    index = 30;
110
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
157
            for(i=0;i<11;i++) // restore from older data
111
                         {
158
                         {
112
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
159
                      PPM_in[i] = old_ppm_in[i];
113
                      PPM_diff[i] = 0;
160
                      PPM_diff[i] = 0;
Line 117... Line 164...
117
            }
164
            }
118
 DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
165
 DebugOut.Analog[16] = okay_cnt;
119
 DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
166
 DebugOut.Analog[17] = PPM_in[2];
120
}
167
}
Line -... Line 168...
-
 
168
 
121
 
169
 
122
/*
170
/*
123
//############################################################################
171
//############################################################################
124
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
172
//Diese Routine startet und inizialisiert den Timer für RC
125
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)
173
SIGNAL(SIG_INPUT_CAPTURE1)