WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1760 and 1765 - /branches/V0.82a_ACC-HH



                }
                Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
        }
        printf("\n\r===================================");

 

    if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_MIXER;
 
        //if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
        {

                    UpdateMotor=0;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else  MotorRegler();
                        SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(SenderOkay)  { SenderOkay--; VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM; }
                        else
                        {
                                TIMSK1 |= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
                                PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_PPM;
                        }
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

                  if(!I2CTimeout)
                                   {
                                    I2C_Reset();
                    I2CTimeout = 5;
                                        DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
 
                                        VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_I2C;
                                        DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
                                   }
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;

                   }
                }
            else
                {
                 ROT_OFF;
                                 if(!beeptime)
                                  {
                                   VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;
                                  }
                }
          if(!UpdateMotor)
                   {
                        if(CalculateServoSignals) CalculateServo();
                        DatenUebertragung();

                        {
                                static unsigned char second;
                                timer += 20; // 20 ms interval
                                if(MissingMotor)
                                 {
                                  VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_BL_MISSING;
                                  DebugOut.Status[1] |= 0x02; // BL-Error-Status
                                 }
                                 else
                                 {
                                   VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_BL_MISSING;
                                   if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status
                                 }
 
                            if(I2CTimeout > 6) VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;

 
                                if(PcZugriff) PcZugriff--;
                                else
                                {

                                        }
                                }
                                if(NaviDataOkay > 200)
                                {
                                        NaviDataOkay--;
 
                                        VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;
                                }
                                else
                                {
                                        if(NC_Version.Compatible)
                                         {
 
                                                VersionInfo.HardwareError[1] |= FC_ERROR1_SPI_RX;
                       if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)
                                                {
                                                        beeptime = 15000;
                                                        BeepMuster = 0xA800;
                                                }
                                         }
                                        GPS_Nick = 0;
                                        GPS_Roll = 0;
                                        //if(!beeptime)
                    FromNaviCtrl.CompassValue = -1;
                    NaviDataOkay = 0;
                                }
                           if(UBat < BattLowVoltageWarning)
                                {
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_LOWBAT;
                                        if(BeepMuster == 0xffff)
                                        {
                                                beeptime = 6000;
                                                BeepMuster = 0x0300;
                                        }
                                }
                                else if(!beeptime) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;

 
                                SPI_StartTransmitPacket();
                                SendSPI = 4;
                                if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden

Rev 1760	Rev 1765
Line 200...	Line 200...
200	}	200	}
201	Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter	201	Motor[i].State &= ~MOTOR_STATE_ERROR_MASK; // clear error counter
202	}	202	}
203	printf("\n\r===================================");	203	printf("\n\r===================================");
Line 204...	Line 204...
204		204
Line 205...	Line 205...
205	if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] \|= DEFEKT_MIXER_ERR;	205	if(RequiredMotors < FoundMotors) VersionInfo.HardwareError[1] \|= FC_ERROR1_MIXER;
206		206
207	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	207	//if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
208	{	208	{
Line 262...	Line 262...
262	UpdateMotor=0;	262	UpdateMotor=0;
263	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	263	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
264	else MotorRegler();	264	else MotorRegler();
265	SendMotorData();	265	SendMotorData();
266	ROT_OFF;	266	ROT_OFF;
267	if(SenderOkay) { SenderOkay--; VersionInfo.HardwareError[1] &= ~DEFEKT_PPM_ERR; }	267	if(SenderOkay) { SenderOkay--; VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_PPM; }
268	else	268	else
269	{	269	{
270	TIMSK1 \|= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input	270	TIMSK1 \|= _BV(ICIE1); // enable PPM-Input
271	PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout	271	PPM_in[0] = 0; // set RSSI to zero on data timeout
272	VersionInfo.HardwareError[1] \|= DEFEKT_PPM_ERR;	272	VersionInfo.HardwareError[1] \|= FC_ERROR1_PPM;
273	}	273	}
274	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	274	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
275	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;	275	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 160 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 220) SenderOkay = 160;
276	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;	276	//if(HoehenReglerAktiv && NaviDataOkay && SenderOkay < 101 && SenderOkay > 10 && FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay > 1) SenderOkay = 101;
277	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	277	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Line 280...	Line 280...
280	if(!I2CTimeout)	280	if(!I2CTimeout)
281	{	281	{
282	I2C_Reset();	282	I2C_Reset();
283	I2CTimeout = 5;	283	I2CTimeout = 5;
284	DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error	284	DebugOut.Analog[28]++; // I2C-Error
285	FCFlags \|= FCFLAG_I2CERR;	-
286	VersionInfo.HardwareError[1] \|= DEFEKT_I2C;	285	VersionInfo.HardwareError[1] \|= FC_ERROR1_I2C;
287	DebugOut.Status[1] \|= 0x02; // BL-Error-Status	286	DebugOut.Status[1] \|= 0x02; // BL-Error-Status
288	}	287	}
289	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	288	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
290	{	289	{
291	beeptime = 10000;	290	beeptime = 10000;
Line 293...	Line 292...
293	}	292	}
294	}	293	}
295	else	294	else
296	{	295	{
297	ROT_OFF;	296	ROT_OFF;
298	if(!beeptime)	297	if(!beeptime)
299	{	298	{
300	FCFlags &= ~FCFLAG_I2CERR;	299	VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;
301	}	300	}
302	}	301	}
303	if(!UpdateMotor)	302	if(!UpdateMotor)
304	{	303	{
305	if(CalculateServoSignals) CalculateServo();	304	if(CalculateServoSignals) CalculateServo();
306	DatenUebertragung();	305	DatenUebertragung();
Line 309...	Line 308...
309	{	308	{
310	static unsigned char second;	309	static unsigned char second;
311	timer += 20; // 20 ms interval	310	timer += 20; // 20 ms interval
312	if(MissingMotor)	311	if(MissingMotor)
313	{	312	{
314	VersionInfo.HardwareError[1] \|= DEFEKT_BL_MISSING;	313	VersionInfo.HardwareError[1] \|= FC_ERROR1_BL_MISSING;
315	DebugOut.Status[1] \|= 0x02; // BL-Error-Status	314	DebugOut.Status[1] \|= 0x02; // BL-Error-Status
316	}	315	}
317	else	316	else
318	{	317	{
319	VersionInfo.HardwareError[1] &= ~DEFEKT_BL_MISSING;	318	VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_BL_MISSING;
320	if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status	319	if(I2CTimeout > 6) DebugOut.Status[1] &= ~0x02; // BL-Error-Status
321	}	320	}
322		321
323	if(I2CTimeout > 6) VersionInfo.HardwareError[1] &= ~DEFEKT_I2C;	322	if(I2CTimeout > 6) VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_I2C;
Line 324...	Line 323...
324		323
325	if(PcZugriff) PcZugriff--;	324	if(PcZugriff) PcZugriff--;
326	else	325	else
327	{	326	{
Line 336...	Line 335...
336	}	335	}
337	}	336	}
338	if(NaviDataOkay > 200)	337	if(NaviDataOkay > 200)
339	{	338	{
340	NaviDataOkay--;	339	NaviDataOkay--;
341	FCFlags &= ~FCFLAG_SPI_RX_ERR;	-
342	VersionInfo.HardwareError[1] &= ~DEFEKT_SPI_RX_ERR;	340	VersionInfo.HardwareError[1] &= ~FC_ERROR1_SPI_RX;
343	}	341	}
344	else	342	else
345	{	343	{
346	if(NC_Version.Compatible)	344	if(NC_Version.Compatible)
347	{	345	{
348	FCFlags \|= FCFLAG_SPI_RX_ERR;	-
349	VersionInfo.HardwareError[1] \|= DEFEKT_SPI_RX_ERR;	346	VersionInfo.HardwareError[1] \|= FC_ERROR1_SPI_RX;
350	if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)	347	if(BeepMuster == 0xffff && MotorenEin)
351	{	348	{
352	beeptime = 15000;	349	beeptime = 15000;
353	BeepMuster = 0xA800;	350	BeepMuster = 0xA800;
354	}	351	}
355	}	352	}
356	GPS_Nick = 0;	353	GPS_Nick = 0;
357	GPS_Roll = 0;	354	GPS_Roll = 0;
358	//if(!beeptime)	355	//if(!beeptime)
359	FromNaviCtrl.CompassValue = -1;	356	FromNaviCtrl.CompassValue = -1;
360	NaviDataOkay = 0;	357	NaviDataOkay = 0;
361	}	358	}
362	if(UBat < BattLowVoltageWarning)	359	if(UBat < BattLowVoltageWarning)
363	{	360	{
364	FCFlags \|= FCFLAG_LOWBAT;	361	FC_StatusFlags \|= FC_STATUS_LOWBAT;
365	if(BeepMuster == 0xffff)	362	if(BeepMuster == 0xffff)
366	{	363	{
367	beeptime = 6000;	364	beeptime = 6000;
368	BeepMuster = 0x0300;	365	BeepMuster = 0x0300;
369	}	366	}
370	}	367	}
371	else if(!beeptime) FCFlags &= ~FCFLAG_LOWBAT;	368	else if(!beeptime) FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_LOWBAT;
Line 372...	Line 369...
372		369
373	SPI_StartTransmitPacket();	370	SPI_StartTransmitPacket();
374	SendSPI = 4;	371	SendSPI = 4;
375	if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden	372	if(!MotorenEin) timer2 = 1450; // 0,5 Minuten aufrunden

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