WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1232 and 1320 - /branches/V0.80f_ACC-HH

 Decodieren eines RC Summen Signals oder Spektrum Empfänger-Satellit
 #######################################################################################*/
 #include "Spectrum.h"
+#include "main.h"
-#include "main.h"
+unsigned char SpektrumTimer = 0;
 //--------------------------------------------------------------//
         UBRR1L = (uint8_t)ubrr;
         // enable double speed operation
         UCSR1A |= (1 << U2X1);
         // enable receiver and transmitter
         //UCSR1B = (1<<RXEN1)|(1<<TXEN1);
         UCSR1B = (1<<RXEN1);
         // set asynchronous mode
         UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11);
 // C3 to C0 is the channel number. 0 to 9 (4 bit, as assigned in the transmitter)
 // D9 to D0 is the channel data (10 bit) 0xaa..0x200..0x356 for 100% transmitter-travel
 //
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#define MAX_FRAMEGAP 56  // 7ms
+#define MAX_BYTEGAP  3   // 375us
 //############################################################################
 //Diese Routine startet und inizialisiert den USART1 für seriellen Spektrum satellite reciever
 SIGNAL(USART1_RX_vect)
 //############################################################################
 {
-static unsigned int Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0, FrameTimer;
+    static unsigned char Sync=0, FrameCnt=0, ByteHigh=0, ReSync=1, Frame2=0;
         unsigned int Channel, index;
         signed int signal, tmp;
         int bCheckDelay;
-        uint8_t c;
         uint8_t c;
-        c = UDR1; // get data byte
+        c = UDR1; // get data byte
-        if (ReSync == 1)
+        if(ReSync == 1)
+            {
                 // wait for beginning of new frame
-                ReSync = 0;
+                ReSync = 0;
-                FrameTimer = SetDelay(7);  // minimum 7ms zwischen den frames
+                SpektrumTimer = MAX_FRAMEGAP;
                 FrameCnt = 0;
                 Sync = 0;
                 ByteHigh = 0;
+                }
   else
   {
-        bCheckDelay = CheckDelay(FrameTimer);
+        if(!SpektrumTimer) bCheckDelay = 1; else bCheckDelay = 0;//CheckDelay(FrameTimer);
         if ( Sync == 0 )
+            {
                 if(bCheckDelay)
+                    {
                         // nach einer Pause von mind. 7ms erstes Sync-Character gefunden
                         // Zeichen ignorieren, da Bedeutung unbekannt
                         Sync = 1;
+                        FrameCnt ++;
-                        FrameCnt ++;
+                    SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
+                        }
                 else
+                        {
                         // Zeichen kam vor Ablauf der 7ms Sync-Pause
+                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
+                        SpektrumTimer = MAX_FRAMEGAP;
+                    FrameCnt = 0;
+                    Sync = 0;
-                        // warten auf erstes Sync-Zeichen
+                    ByteHigh = 0;
+                        }
+                }
         else if((Sync == 1) && !bCheckDelay)
+            {
                 // zweites Sync-Character ignorieren, Bedeutung unbekannt
                 Sync = 2;
+                FrameCnt ++;
-                FrameCnt ++;
+                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
+                }
         else if((Sync == 2) && !bCheckDelay)
+            {
                 SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
                 // Datenbyte high
-                ByteHigh = c;
                 ByteHigh = c;
                 if (FrameCnt == 2)
+                    {
                     // is 1st Byte of Channel-data
                         // Frame 1 with Channel 1-7 comming next
                 FrameCnt ++;
+                }
         else if((Sync == 3) && !bCheckDelay)
+            {
                 // Datenbyte low
                 // High-Byte for next channel comes next
+                SpektrumTimer = MAX_BYTEGAP;
                 Sync = 2;
                 FrameCnt ++;
                 index = (ByteHigh >> 2) & 0x0f;
-                index ++;
+                index++;
-                Channel = (ByteHigh << 8) | c;
+                Channel = ((unsigned int)ByteHigh << 8) | c;
                 signal = Channel & 0x3ff;
                 signal -= 0x200;                // Offset, range 0x000..0x3ff?
                 signal = signal/3;              // scaling to fit PPM resolution
                 if(index >= 0  &&  index <= 10)
+                    {
                 // Stabiles Signal
                 if(abs(signal - PPM_in[index]) < 6)
+                                 {
                 if(tmp < signal-1) tmp++;
                 if(SenderOkay >= 180) PPM_diff[index] = ((tmp - PPM_in[index]) / 3) * 3;
                 else PPM_diff[index] = 0;
                 PPM_in[index] = tmp;
+                        }
+         else if(index > 17) ReSync = 1; // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
+                }
         else
+                {
                 // hier stimmt was nicht: neu synchronisieren
                 ReSync = 1;
                 FrameCnt = 0;
                 Frame2 = 0;
+                // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
+                SpektrumTimer = MAX_FRAMEGAP;
+                }
-        // 16 Bytes per frame
+        // 16 Bytes eingetroffen -> Komplett
         if(FrameCnt >= 16)
+            {
                 // Frame complete
                 if(Frame2 == 0)
+                        {
                         // Null bedeutet: Neue Daten
                         // nur beim ersten Frame (CH 0-7) setzen
-                        NewPpmData = 0;
+                        if(!ReSync) NewPpmData = 0;
-                        }
                 // new frame next, nach fruehestens 7ms erwartet
                 FrameCnt = 0;
                 Frame2 = 0;
+                Sync = 0;
-                Sync = 0;
+                SpektrumTimer = MAX_FRAMEGAP;
-                }
-        // Zeit bis zum nächsten Zeichen messen
         FrameTimer = SetDelay(7);
+   }

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.80f_ACC-HH_MartinR/Spektrum.c @ 1728 - Rev 1232 → 1320