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Rev 655 Rev 693
Line 28... Line 28...
28 
unsigned char MeineSlaveAdresse;
 28 
unsigned char MeineSlaveAdresse;
29 
unsigned char ConfirmFrame;
 29 
unsigned char ConfirmFrame;
30 
struct str_DebugOut    DebugOut;
 30 
struct str_DebugOut    DebugOut;
31 
struct str_ExternControl  ExternControl;
 31 
struct str_ExternControl  ExternControl;
32 
struct str_VersionInfo VersionInfo;
 32 
struct str_VersionInfo VersionInfo;
- 
 
 33 
struct str_WinkelOut WinkelOut;
- 
 
 34 
 
33 
int Debug_Timer;
 35 
int Debug_Timer,Kompass_Timer;
Line 34... Line 36...
34 
 
 36 
 
35 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
 37 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
36 
{
 38 
{
37 
   //1234567890123456
39 
   //1234567890123456
Line 44... Line 46...
44 
    "AccZ            ",
 46 
    "AccZ            ",
45 
    "Gas             ",
 47 
    "Gas             ",
46 
    "KompassValue    ",
 48 
    "KompassValue    ",
47 
    "Spannung        ",
 49 
    "Spannung        ",
48 
    "Empfang         ", //10
 50 
    "Empfang         ", //10
49 
    "Analog11        ",
 51 
    "Ersatzkompass   ",
50 
    "Motor_Vorne     ",
 52 
    "Motor_Vorne     ",
51 
    "Motor_Hinten    ",
 53 
    "Motor_Hinten    ",
52 
    "Motor_Links     ",
 54 
    "Motor_Links     ",
53 
    "Motor_Rechts    ", //15
 55 
    "Motor_Rechts    ", //15
54 
    "Acc_Z           ",
 56 
    "Acc_Z           ",
Line 220... Line 222...
220 
// --------------------------------------------------------------------------
 222 
// --------------------------------------------------------------------------
221 
void BearbeiteRxDaten(void)
 223 
void BearbeiteRxDaten(void)
222 
{
 224 
{
223 
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 225 
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
Line 224... Line 226...
224 
 
 226 
 
225 
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
 227 
 unsigned int tmp_int_arr1[1];
226 
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
 228 
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
227 
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
 229 
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
228 
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
 230 
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
229 
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
 231 
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
230 
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
 232 
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
231 
 //if(!MotorenEin)
- 
 
232 
 PcZugriff = 255;
 233 
 //if(!MotorenEin)
233 
  switch(RxdBuffer[2])
 234 
  switch(RxdBuffer[2])
- 
 
 235 
  {
- 
 
 236 
   case 'K':// Kompasswert
- 
 
 237 
            Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes);
- 
 
 238 
            KompassValue = tmp_int_arr1[0];
- 
 
 239 
            KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
234 
  {
 240 
                        break;
235 
   case 'a':// Texte der Analogwerte
 241 
   case 'a':// Texte der Analogwerte
236 
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 242 
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
- 
 
 243 
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
237 
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
 244 
            PcZugriff = 255;
238 
                        break;
 245 
                        break;
239 
   case 'b':
 246 
   case 'b':
240 
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 247 
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
241 
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
 248 
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
Line 244... Line 251...
244 
   case 'c':
 251 
   case 'c':
245 
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 252 
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
246 
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
 253 
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
247 
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
 254 
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
248 
            DebugDataAnforderung = 1;
 255 
            DebugDataAnforderung = 1;
- 
 
 256 
            PcZugriff = 255;
249 
            break;
 257 
            break;
250 
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
 258 
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
251 
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 259 
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
252 
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
 260 
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
253 
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
 261 
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
254 
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
 262 
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
255 
                        break;
 263 
                        break;
256 
   case 't':// Motortest
 264 
   case 't':// Motortest
257 
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 265 
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
- 
 
 266 
            PcZugriff = 255;
258 
                        break;
 267 
                        break;
259 
   case 'k':// Keys von DubWise
 268 
   case 'k':// Keys von DubWise
260 
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
 269 
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
261 
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
 270 
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
- 
 
 271 
            PcZugriff = 255;
262 
                        break;
 272 
                        break;
263 
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
 273 
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
264 
            GetVersionAnforderung = 1;
 274 
            GetVersionAnforderung = 1;
265 
            break;                                                               
 275 
            break;                                                               
266 
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
276 
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
Line 343... Line 353...
343 
        //UBRR = 33;
 353 
        //UBRR = 33;
344 
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
 354 
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
345 
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
 355 
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
346 
        //sbi(PORTD,4);
 356 
        //sbi(PORTD,4);
347 
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
 357 
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
- 
 
 358 
  Kompass_Timer = SetDelay(220);  
348 
}
 359 
}
Line 349... Line 360...
349 
 
 360 
 
350 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
 361 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
351 
void DatenUebertragung(void)  
 362 
void DatenUebertragung(void)  
Line 356... Line 367...
356 
   {
 367 
   {
357 
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
 368 
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
358 
          DebugGetAnforderung = 0;
 369 
          DebugGetAnforderung = 0;
359 
   }
 370 
   }
Line -... Line 371...
- 
 
 371 
 
- 
 
 372 
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)        
- 
 
 373 
         {
- 
 
 374 
                  WinkelOut.Winkel[0] =  IntegralNick / 1024;  // etwa in Grad
- 
 
 375 
                  WinkelOut.Winkel[1] =  IntegralRoll / 1024;  // etwa in Grad
- 
 
 376 
          SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
- 
 
 377 
          Kompass_Timer = SetDelay(99);  
- 
 
 378 
         }
360 
 
 379 
 
361 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
 380 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
362 
         {
 381 
         {
363 
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
 382 
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
364 
          DebugDataAnforderung = 0;
 383 
          DebugDataAnforderung = 0;