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Rev 886 Rev 903
Line 8... Line 8...
8 
#include "twimaster.h"
 8 
#include "twimaster.h"
9 
#include "fc.h"
 9 
#include "fc.h"
Line 10... Line 10...
10 
 
 10 
 
11 
volatile uint8_t twi_state = 0;
 11 
volatile uint8_t twi_state = 0;
12 
volatile uint8_t motor = 0;
 12 
volatile uint8_t motor = 0;
Line 13... Line 13...
13 
volatile uint8_t motor_rx[8];
 13 
volatile uint8_t motor_rx[MOTOR_COUNT*2];
14 
 
 14 
 
15 
/**************************************************/
 15 
/**************************************************/
16 
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
 16 
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
Line 134... Line 134...
134 
                // Master Transmit
 134 
                // Master Transmit
135 
        case 0: // Send SLA-W
 135 
        case 0: // Send SLA-W
136 
                I2C_WriteByte(0x52+(motor*2));
 136 
                I2C_WriteByte(0x52+(motor*2));
137 
                break;
 137 
                break;
138 
        case 1: // Send Data to Salve
 138 
        case 1: // Send Data to Salve
- 
 
 139 
#ifdef HEXAKOPTER
- 
 
 140 
                switch(motor++)
- 
 
 141 
                    {
- 
 
 142 
                    case 0:
- 
 
 143 
                            I2C_WriteByte(Motor_FrontLeft);
- 
 
 144 
                            break;
- 
 
 145 
                    case 1:
- 
 
 146 
                            I2C_WriteByte(Motor_RearRight);
- 
 
 147 
                            break;
- 
 
 148 
                    case 2:
- 
 
 149 
                            I2C_WriteByte(Motor_FrontRight);
- 
 
 150 
                            break;
- 
 
 151 
                    case 3:
- 
 
 152 
                            I2C_WriteByte(Motor_RearLeft);
- 
 
 153 
                            break;
- 
 
 154 
                    case 4:
- 
 
 155 
                            I2C_WriteByte(Motor_Right);
- 
 
 156 
                            break;
- 
 
 157 
                    case 5:
- 
 
 158 
                            I2C_WriteByte(Motor_Left);
- 
 
 159 
                            break;
- 
 
 160 
                    }
- 
 
 161 
                                       
- 
 
 162 
#else
139 
                switch(motor++)
 163 
                switch(motor++)
140 
                    {
 164 
                    {
141 
                    case 0:
 165 
                    case 0:
142 
                            I2C_WriteByte(Motor_Front);
 166 
                            I2C_WriteByte(Motor_Front);
143 
                            break;
 167 
                            break;
Line 149... Line 173...
149 
                            break;
 173 
                            break;
150 
                    case 3:
 174 
                    case 3:
151 
                            I2C_WriteByte(Motor_Left);
 175 
                            I2C_WriteByte(Motor_Left);
152 
                            break;
 176 
                            break;
153 
                    }
 177 
                    }
- 
 
 178 
#endif                                 
154 
                break;
 179 
                break;
155 
        case 2: // repeat case 0+1 for all Slaves
 180 
        case 2: // repeat case 0+1 for all Slaves
156 
                if (motor<4) twi_state = 0;
 181 
                if (motor<MOTOR_COUNT) twi_state = 0;
157 
                I2C_Start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive
 182 
                I2C_Start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive
158 
                break;
 183 
                break;
Line 159... Line 184...
159 
 
 184 
 
160 
        // Master Receive
 185 
        // Master Receive
Line 170... Line 195...
170 
                                I2C_ReceiveLastByte();
 195 
                                I2C_ReceiveLastByte();
171 
                                break;
 196 
                                break;
172 
        case 6:
 197 
        case 6:
173 
                //Read 2nd byte
 198 
                //Read 2nd byte
174 
                                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
 199 
                                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
175 
                                motorread++;
 - 
 
176 
                if (motorread > 3) motorread=0;
 200 
                if (++motorread >= MOTOR_COUNT) motorread=0;
Line 177... Line 201...
177 
 
 201 
 
178 
        default:
 202 
        default:
179 
                I2C_Stop();
 203 
                I2C_Stop();
180 
                twi_state = 0;
 204 
                twi_state = 0;