Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 758 | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 758 Rev 759
Line 1111... Line 1111...
1111 
        {
 1111 
        {
1112 
                pd_ergebnis = pd_ergebnis_nick;        
 1112 
                pd_ergebnis = pd_ergebnis_nick;        
1113 
        }
 1113 
        }
1114 
        else
 1114 
        else
1115 
        {
 1115 
        {
1116 
                pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll + (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768);
 1116 
                pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll + (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768);               // 23170 = sin/cos(45°) * 32768
1117 
        }
 1117 
        }
Line 1118... Line 1118...
1118 
 
 1118 
 
1119 
    // Motor Vorn
 1119 
    // Motor Vorn
1120 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1120 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
Line 1135... Line 1135...
1135 
        {
 1135 
        {
1136 
                pd_ergebnis = pd_ergebnis_roll;
 1136 
                pd_ergebnis = pd_ergebnis_roll;
1137 
        }
 1137 
        }
1138 
        else
 1138 
        else
1139 
        {
 1139 
        {
1140 
                pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll - (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768);
 1140 
                pd_ergebnis = (int)((((long)pd_ergebnis_roll - (long)pd_ergebnis_nick) * 23170) / 32768);               // 23170 = sin/cos(45°) * 32768
1141 
        }
 1141 
        }
Line 1142... Line 1142...
1142 
 
 1142 
 
1143 
    // Motor Links
 1143 
    // Motor Links
1144 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1144 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;