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Rev 701 Rev 726
Line 13... Line 13...
13
volatile uint8_t motor_rx[8];
13
volatile uint8_t motor_rx[8];
Line 14... Line 14...
14
 
14
 
15
/**************************************************/
15
/**************************************************/
16
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
16
/*   Initialize I2C (TWI)                         */
17
/**************************************************/
17
/**************************************************/
18
void i2c_init(void)
18
void I2C_Init(void)
19
{
19
{
20
        uint8_t sreg = SREG;
20
        uint8_t sreg = SREG;
Line 21... Line 21...
21
        cli();
21
        cli();
Line 38... Line 38...
38
}
38
}
Line 39... Line 39...
39
 
39
 
40
/****************************************/
40
/****************************************/
41
/*   Start I2C                          */
41
/*   Start I2C                          */
42
/****************************************/
42
/****************************************/
43
void i2c_start(void)
43
void I2C_Start(void)
44
{
44
{
45
        // TWI Control Register
45
        // TWI Control Register
46
        // clear TWI interrupt flag (TWINT=1)
46
        // clear TWI interrupt flag (TWINT=1)
47
        // disable TWI Acknowledge Bit (TWEA = 0)
47
        // disable TWI Acknowledge Bit (TWEA = 0)
Line 54... Line 54...
54
}
54
}
Line 55... Line 55...
55
 
55
 
56
/****************************************/
56
/****************************************/
57
/*    Stop I2C                          */
57
/*    Stop I2C                          */
58
/****************************************/
58
/****************************************/
59
void i2c_stop(void)
59
void I2C_Stop(void)
60
{
60
{
61
        // TWI Control Register
61
        // TWI Control Register
62
        // clear TWI interrupt flag (TWINT=1)
62
        // clear TWI interrupt flag (TWINT=1)
63
        // disable TWI Acknowledge Bit (TWEA = 0)
63
        // disable TWI Acknowledge Bit (TWEA = 0)
Line 70... Line 70...
70
}
70
}
Line 71... Line 71...
71
 
71
 
72
/****************************************/
72
/****************************************/
73
/*    Reset I2C                         */
73
/*    Reset I2C                         */
74
/****************************************/
74
/****************************************/
75
void i2c_reset(void)
75
void I2C_Reset(void)
76
{
76
{
77
        // stop i2c bus
77
        // stop i2c bus
78
        i2c_stop();
78
        I2C_Stop();
79
        twi_state = 0;
79
        twi_state = 0;
80
        motor = TWDR; // ??
80
        motor = TWDR; // ??
81
        motor = 0;
81
        motor = 0;
82
        TWCR = (1<<TWINT); // reset to original state incl. interrupt flag reset
82
        TWCR = (1<<TWINT); // reset to original state incl. interrupt flag reset
83
        TWAMR = 0;
83
        TWAMR = 0;
84
        TWAR = 0;
84
        TWAR = 0;
85
        TWDR = 0;
85
        TWDR = 0;
86
        TWSR = 0;
86
        TWSR = 0;
87
        TWBR = 0;
87
        TWBR = 0;
88
        i2c_init();
88
        I2C_Init();
89
        i2c_start();
89
        I2C_Start();
90
        i2c_write_byte(0);
90
        I2C_WriteByte(0);
Line 91... Line 91...
91
}
91
}
92
 
92
 
93
/****************************************/
93
/****************************************/
94
/*    Write to I2C                      */
94
/*    Write to I2C                      */
95
/****************************************/
95
/****************************************/
96
void i2c_write_byte(int8_t byte)
96
void I2C_WriteByte(int8_t byte)
97
{
97
{
98
    // move byte to send into TWI Data Register
98
    // move byte to send into TWI Data Register
99
    TWDR = byte;
99
    TWDR = byte;
Line 105... Line 105...
105
 
105
 
106
 
106
 
107
/****************************************/
107
/****************************************/
108
/*    Receive byte and send ACK         */
108
/*    Receive byte and send ACK         */
109
/****************************************/
109
/****************************************/
110
void i2c_receive_byte(void)
110
void I2C_ReceiveByte(void)
111
{
111
{
Line 112... Line 112...
112
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
112
   TWCR = (1<<TWINT) | (1<<TWEN) | (1<<TWIE) | (1<<TWEA);
113
}
113
}
114
 
114
 
115
/****************************************/
115
/****************************************/
116
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
116
/* I2C receive last byte and send no ACK*/
117
/****************************************/
117
/****************************************/
118
void i2c_receive_last_byte(void)
118
void I2C_ReceiveLastByte(void)
Line 131... Line 131...
131
 
131
 
132
    switch (twi_state++) // First i2s_start from SendMotorData()
132
    switch (twi_state++) // First i2s_start from SendMotorData()
133
        {
133
        {
134
                // Master Transmit
134
                // Master Transmit
135
        case 0: // Send SLA-W
135
        case 0: // Send SLA-W
136
                i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
136
                I2C_WriteByte(0x52+(motor*2));
137
                break;
137
                break;
138
        case 1: // Send Data to Salve
138
        case 1: // Send Data to Salve
139
                switch(motor++)
139
                switch(motor++)
140
                    {
140
                    {
141
                    case 0:
141
                    case 0:
142
                            i2c_write_byte(Motor_Front);
142
                            I2C_WriteByte(Motor_Front);
143
                            break;
143
                            break;
144
                    case 1:
144
                    case 1:
145
                            i2c_write_byte(Motor_Rear);
145
                            I2C_WriteByte(Motor_Rear);
146
                            break;
146
                            break;
147
                    case 2:
147
                    case 2:
148
                            i2c_write_byte(Motor_Right);
148
                            I2C_WriteByte(Motor_Right);
149
                            break;
149
                            break;
150
                    case 3:
150
                    case 3:
151
                            i2c_write_byte(Motor_Left);
151
                            I2C_WriteByte(Motor_Left);
152
                            break;
152
                            break;
153
                    }
153
                    }
154
                break;
154
                break;
155
        case 2: // repeat case 0+1 for all Slaves
155
        case 2: // repeat case 0+1 for all Slaves
156
                if (motor<4) twi_state = 0;
156
                if (motor<4) twi_state = 0;
157
                i2c_start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive
157
                I2C_Start(); // Repeated start -> switch salve or switch Master Transmit -> Master Receive
Line 158... Line 158...
158
                break;
158
                break;
159
 
159
 
160
        // Master Receive
160
        // Master Receive
161
        case 3: // Send SLA-R
161
        case 3: // Send SLA-R
162
                i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
162
                I2C_WriteByte(0x53+(motorread*2));
163
                break;
163
                break;
164
        case 4:
164
        case 4:
165
                //Transmit 1st byte
165
                //Transmit 1st byte
166
                                i2c_receive_byte();
166
                                I2C_ReceiveByte();
167
                break;
167
                break;
168
        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
168
        case 5: //Read 1st byte and transmit 2nd Byte
169
                motor_rx[motorread] = TWDR;
169
                motor_rx[motorread] = TWDR;
170
                                i2c_receive_last_byte();
170
                                I2C_ReceiveLastByte();
171
                                break;
171
                                break;
172
        case 6:
172
        case 6:
173
                //Read 2nd byte
173
                //Read 2nd byte
174
                                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
174
                                motor_rx[motorread+4] = TWDR;
Line 175... Line 175...
175
                                motorread++;
175
                                motorread++;
176
                if (motorread > 3) motorread=0;
176
                if (motorread > 3) motorread=0;
177
 
177
 
178
        default:
178
        default:
179
                i2c_stop();
179
                I2C_Stop();
180
                twi_state = 0;
180
                twi_state = 0;
181
                I2CTimeout = 10;
181
                I2CTimeout = 10;