WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 685 and 687 - /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/fc.c

 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+#include <stdlib.h>
+#include <avr/io.h>
 #include "main.h"
 #include "eeprom.h"
 #include "timer0.h"
 unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
-struct mk_param_struct EE_Parameter;
 signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 void Piep(unsigned char Anzahl)
     Parameter_AchsKopplung1 = 0;
     Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
     CalibrierMittelwert();
     Delay_ms_Mess(100);
         CalibrierMittelwert();
-    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
+    if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
+     {
       if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
+     }
      AdNeutralNick= AdValueGyrNick;
          AdNeutralRoll= AdValueGyrRoll;
          AdNeutralGier= AdValueGyrGier;
      StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
      StartNeutralNick = AdNeutralNick;
-    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
+    if(GetParamByte(PID_ACC_NICK) > 4)
+    {
       NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
           NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
           NeutralAccZ = Current_AccZ;
+    }
     else
     {
-      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
+      NeutralAccX = (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK+1);
-          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
+          NeutralAccY = (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL+1);
-          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
+          NeutralAccZ = (int)GetParamByte(PID_ACC_Z) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_Z+1);
+    }
         Mess_IntegralNick = 0;
     HoeheD = 0;
     Mess_Integral_Hoch = 0;
     KompassStartwert = KompassValue;
     GPS_Neutral();
     BeepTime = 50;
-        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
+        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
-        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
+        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
     ExternHoehenValue = 0;
+}
 //############################################################################
     IntegralAccZ    += Current_AccZ - NeutralAccZ;
 // Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
             Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
             Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 // Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
+      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
+         {
             tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
             tmpl *= MesswertGier;
             tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
             tmpl /= 2048L;
     IntegralNick = Mess_IntegralNick;
     IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
     IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
     IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
-  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
+  if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
+  {
     if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
     else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
     if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
     else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
   }
-    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
+    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
-    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
+    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
-    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
+    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
-    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
+    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
     if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
     if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
     if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
     if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
         Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick;
         Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll;
         Mittelwert_AccHoch = (long)AdValueAccTop;
    // ADC einschalten
     ADC_Enable();
-    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
+    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
-    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
+    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
-    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
+    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
-    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
+    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
     if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
     if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
     if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
     if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
-        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
+        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
-        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
+        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
+}
 //############################################################################
 void ParameterZuordnung(void)
 //############################################################################
+{
  #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
- CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,ParamSet.MaxHoehe,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
+ CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,ParamSet.Luftdruck_D,0,100);
- CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
+ CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,ParamSet.Hoehe_P,0,100);
- CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,ParamSet.KompassWirkung,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
+ CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,ParamSet.Gyro_P,10,255);
- CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,ParamSet.Gyro_I,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,ParamSet.I_Faktor,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam1,ParamSet.UserParam1,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam2,ParamSet.UserParam2,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam3,ParamSet.UserParam3,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,ParamSet.ServoNickControl,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,ParamSet.LoopGasLimit,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    ParamSet.AchsKopplung1,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,ParamSet.AchsGegenKopplung1,0,255);
- CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
+ CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255);
  Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
- MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
+ MAX_GAS = ParamSet.Gas_Max;
- MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
+ MIN_GAS = ParamSet.Gas_Min;
+}
           Notlandung = 0;
+         }
         ROT_ON;
         if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
+            {
-            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
+            GasMischanteil = ParamSet.NotGas;
             Notlandung = 1;
-            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
+            PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
-            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
+            PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
-            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
+            PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
+            }
          else MotorenEin = 0;
+        }
         else
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Emfang gut
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         if(SenderOkay > 140)
+            {
             Notlandung = 0;
-            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
+            RcLostTimer = ParamSet.NotGasZeit * 50;
             if(GasMischanteil > 40)
+                {
                 if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
+                }
             if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
                 SummeNick = 0;
                 SummeRoll = 0;
                 Mess_Integral_Gier = 0;
                 Mess_Integral_Gier2 = 0;
+                }
-            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
+            if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
+                {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // auf Nullwerte kalibrieren
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
+                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
+                    {
                     if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
+                        {
                         GRN_OFF;
                         MotorenEin = 0;
                         delay_neutral = 0;
                         modell_fliegt = 0;
-                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
+                        if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
+                        {
                          unsigned char setting=1;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
+                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
+                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
+                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
+                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
-                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
+                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
-                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
+                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
+                        }
-                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
+                        if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
+                          {
                              if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
+                          }
-                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+                            ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
                         SetNeutral();
-                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
+                        Piep(GetActiveParamSet());
+                        }
+                    }
                  else
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
+                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
+                    {
                     if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
+                        {
                         GRN_OFF;
-                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
+                        SetParamByte(PID_ACC_NICK,0xFF); // Werte löschen
                         MotorenEin = 0;
                         delay_neutral = 0;
                         modell_fliegt = 0;
                         SetNeutral();
-                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
+                        SetParamByte(PID_ACC_NICK, NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
-                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
+                        SetParamByte(PID_ACC_NICK+1,NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
-                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
+                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL,NeutralAccY / 256);
-                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
+                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL+1,NeutralAccY % 256);
-                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
+                        SetParamByte(PID_ACC_Z,(int)NeutralAccZ / 256);
-                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
+                        SetParamByte(PID_ACC_Z+1,(int)NeutralAccZ % 256);
-                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
+                        Piep(GetActiveParamSet());
+                        }
+                    }
                  else delay_neutral = 0;
+                }
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Gas ist unten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
+            if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
+                {
                 // Starten
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
+                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
+                    {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Einschalten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
                     if(++delay_einschalten > 200)
                     else delay_einschalten = 0;
                 //Auf Neutralwerte setzen
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Auschalten
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
+                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
+                    {
                     if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
+                        {
                         MotorenEin = 0;
                         delay_ausschalten = 200;
  if(!NewPpmData-- || Notlandung)
+  {
     int tmp_int;
         static int stick_nick,stick_roll;
     ParameterZuordnung();
-    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
-    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
+    StickNick += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_D;
-    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
+    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
-    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
+    StickRoll += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_D;
-    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
+    StickGier = -PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]];
-        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
+        StickGas  = PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
+   if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
-     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
+     MaxStickNick = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
+   if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
-     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
+     MaxStickRoll = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
     GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //+ Analoge Steuerung per Seriell
 //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
    if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
+    {
-         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
+         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) ParamSet.Stick_P;
-         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
+         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) ParamSet.Stick_P;
          StickGier += ExternControl.Gier;
-     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
+     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung;
      if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
+    }
-    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
+    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
     if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
     if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // Looping?
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
+  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
   else
+   {
      {
-      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
+      if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
+     }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
+  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
    else
+   {
    if(Looping_Rechts) // Hysterese
      {
-      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
+      if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
+     }
    }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
+  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
   else
+   {
     if(Looping_Oben)  // Hysterese
+     {
-      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
+      if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
      }
+   }
-  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
+  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
    else
+   {
     if(Looping_Unten) // Hysterese
+     {
-      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
+      if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
+     }
+   }
    if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
    if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
   } // Ende neue Funken-Werte
   if(Looping_Roll) BeepTime = 100;
   if(Looping_Roll || Looping_Nick)
+   {
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
+  {
    long tmp_long, tmp_long2;
-    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
+    tmp_long = (long)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
-    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
+    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
     tmp_long /= 16;
     tmp_long2 /= 16;
    if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
+    {
     tmp_long  /= 3;
     tmp_long2 /= 3;
     }
-   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
+   if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
+    {
     tmp_long  /= 3;
     tmp_long2 /= 3;
   static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
   if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
+  {
     MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
     MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
-        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
+        IntegralAccNick = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
-        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
+        IntegralAccRoll = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
     IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 #define MAX_I 0//(Poti2/10)
 // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
-    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
+    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / ParamSet.GyroAccAbgleich;
 // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
-    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
+    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / ParamSet.GyroAccAbgleich;
     LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
     LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
-   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
+   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
+    {
      LageKorrekturNick /= 2;
              LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
+            }
            else last_n_n = 1;
          } else  last_n_n = 0;
         } else cnt = 0;
-        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
+        if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp;
         if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
         if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         } else
+        {
          cnt = 0;
+        }
-        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
+        if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp;
         if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
         if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //  Gieren
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
     if(abs(StickGier) > 20) // war 35
+     {
-      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
+      if(!(ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
+     }
-    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
+    tmp_int  = (long) ParamSet.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
-    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
+    tmp_int += (ParamSet.Gier_P * StickGier) / 4;
     sollGier = tmp_int;
     Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
     if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
     if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //  Kompass
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
+    if(KompassValue && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
+     {
        int w,v;
        static int SignalSchlecht = 0;
        w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 //  Debugwerte zuordnen
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(!TimerWerteausgabe--)
+   {
     TimerWerteausgabe = 24;
-    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
+    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor;
-    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
+    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor;
     DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
     DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
     DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
     DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
     DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 //    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 //    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 //    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 //    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 //    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
-//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
+//    DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I;
 //    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 //    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 //    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 //    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
+  }
 // Höhenregelung
 // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 //DruckOffsetSetting = OCR0B;
- if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
+ if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
+  {
     int tmp_int;
-    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
+    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
+    {
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
+      {
        SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
        HoehenReglerAktiv = 0;
       else
         HoehenReglerAktiv = 1;
+    }
     else
+    {
-     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
+     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung - 20;
      HoehenReglerAktiv = 1;
+    }
     if(Notlandung) SollHoehe = 0;
       tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
       if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
       else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
       h -= tmp_int;
       hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
-      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
+      if(hoehenregler < ParamSet.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
+       {
-         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
+         if(GasMischanteil >= ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = ParamSet.Hoehe_MinGas;
-         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
+         if(GasMischanteil < ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
+       }
       if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
       GasMischanteil = hoehenregler;
+     }
+  }

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.68d Code Redesign killagreg/fc.c - Rev 685 → 687