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| Rev 1232 | Rev 1243 | ||
|---|---|---|---|
| Line 89... | Line 89... | ||
| 89 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
89 | char GyroFaktor,GyroFaktorGier; |
| 90 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
90 | char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier; |
| 91 | int DiffNick,DiffRoll; |
91 | int DiffNick,DiffRoll; |
| 92 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
92 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
| 93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| - | 94 | volatile unsigned char SenderRSSI = 0; |
|
| 94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
| 95 | char MotorenEin = 0; |
96 | char MotorenEin = 0; |
| 96 | int HoehenWert = 0; |
97 | int HoehenWert = 0; |
| 97 | int SollHoehe = 0; |
98 | int SollHoehe = 0; |
| 98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| Line 989... | Line 990... | ||
| 989 | /* |
990 | /* |
| 990 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
991 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 991 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
992 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 992 | */ |
993 | */ |
| Line 993... | Line 994... | ||
| 993 | 994 | ||
| 994 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
995 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL / 2) |
| 995 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
996 | #define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4 |
| 996 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
997 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16 |
| 997 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
998 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| 998 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
999 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 999 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1000 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| Line 1284... | Line 1285... | ||
| 1284 | } |
1285 | } |
| 1285 | else OCR0A = 254; |
1286 | else OCR0A = 254; |
| 1286 | beeptime = 300; |
1287 | beeptime = 300; |
| 1287 | delay = 250; |
1288 | delay = 250; |
| 1288 | } |
1289 | } |
| 1289 | else |
1290 | else |
| 1290 | if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1) |
1291 | if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1) |
| 1291 | { |
1292 | { |
| 1292 | if(OCR0A > 10) |
1293 | if(OCR0A > 10) |
| 1293 | { |
1294 | { |
| 1294 | ExpandBaro += 10; |
1295 | ExpandBaro += 10; |