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| 901 | { |
901 | { |
| 902 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
902 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
| 903 | { |
903 | { |
| 904 | updKompass = 50; |
904 | updKompass = 50; |
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| 905 | 905 | ||
| 906 | if ((MaxStickNick < 40) && (MaxStickRoll < 40)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung |
906 | if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung |
| 907 | { |
907 | { |
| 908 | KompassValue = heading_MM3(); |
908 | KompassValue = heading_MM3(); |
| 909 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
909 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| 910 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
910 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
| 911 | { |
911 | { |
| 912 | KompassStartwert = KompassValue; |
912 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 913 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
913 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 914 | } |
914 | } |
| 915 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
915 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
| - | 916 | } |
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| 916 | } |
917 | else beeptime = 50; |
| 917 | } |
918 | } |
| Line 918... | Line 919... | ||
| 918 | } |
919 | } |
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