Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 313 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 313 Rev 316
Line 1... Line 1...
1 
#include "main.h"
 1 
#include "main.h"
Line 2... Line 2...
2 
 
 2 
 
3 
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
 3 
volatile unsigned int CountMilliseconds = 0;
4 
volatile static unsigned int tim_main;
 4 
volatile static unsigned int tim_main;
5 
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
 - 
 
6 
volatile unsigned int beeptime = 0;
 5 
volatile unsigned char UpdateMotor = 0;
- 
 
 6 
volatile unsigned int cntKompass = 0;
- 
 
 7 
volatile unsigned int beeptime = 0;
7 
volatile unsigned int cntKompass = 0;
 8 
unsigned int BeepMuster = 0xffff;
8 
int ServoValue = 0;
 - 
 
9 
/*Salvo 8.9.2007
 - 
 
10 
volatile uint8_t Kompass_Neuer_Wert= 0;
 - 
 
11 
volatile unsigned int Kompass_Value_Old = 0;
 9 
int ServoValue = 0;
12 
// Salvo End
 - 
 
13 
//Salvo 21.9.2007
 - 
 
14 
short unsigned int Kompass_present= 0; //>0 bedeutet dass der Kompass vorhanden ist
 - 
 
15 
// Salvo End */
 10 
 
16 
enum {
 11 
enum {
17 
  STOP             = 0,
 12 
  STOP             = 0,
18 
  CK               = 1,
 13 
  CK               = 1,
19 
  CK8              = 2,
 14 
  CK8              = 2,
Line 26... Line 21...
26 
 
 21 
 
27 
 
 22 
 
28 
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
 23 
SIGNAL (SIG_OVERFLOW0)    // 8kHz
- 
 
 24 
{
29 
{
 25 
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
Line 30... Line 26...
30 
    static unsigned char cnt_1ms = 1,cnt = 0;
 26 
    unsigned char pieper_ein = 0;
31 
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
 27 
//    TCNT0 -= 250;//TIMER_RELOAD_VALUE;
32 
 
 - 
 
33 
   if(!cnt--)
 28 
 
34 
    {
 29 
   if(!cnt--)
35 
//       if (Kompass_present > 0) Kompass_present--; //Runterzaehlen. Wenn 0 ist der Kompass nicht vorhanden
 30 
    {
36 
     cnt = 9;
 31 
     cnt = 9;
37 
     cnt_1ms++;
 32 
     cnt_1ms++;
38 
     cnt_1ms %= 2;
 - 
 
39 
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
 33 
     cnt_1ms %= 2;
Line 40... Line 34...
40 
     CountMilliseconds++;
 34 
     if(!cnt_1ms) UpdateMotor = 1;
41 
     if(Timeout) Timeout--;
 35 
     CountMilliseconds++;
42 
     }  
 36 
     }  
Line 66... Line 60...
66 
        {
 60 
        {
67 
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
 61 
         if(PlatinenVersion == 10) PORTD &= ~(1<<2);
68 
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
 62 
         else                      PORTC &= ~(1<<7);
69 
        }
 63 
        }
Line 70... Line 64...
70 
 
 64 
 
71 
 if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV || EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) //Abfrage um GPS_AKTIV erweitert, damit auch bei nur eingeschaltetem GPS OHNE Kompass der benötigte Kompassvalue berechnet wird (200907Kr)
 65 
 if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
72 
 {
 66 
 {
73 
//  if(PINC & 0x10)
 67 
  if(PINC & 0x10)
74 
//   {
 68 
   {
75 
//    cntKompass++;
69 
    cntKompass++;
76 
//   }
 70 
   }
77 
//  else
 71 
  else
78 
//   {
 - 
 
79 
//    if((cntKompass) && (cntKompass < 4000))
- 
 
80 
//    {
- 
 
81 
//     KompassValue = cntKompass;
 - 
 
82 
//    }
- 
 
83 
//     if(cntKompass < 10) cntKompass = 10;
 - 
 
84 
//     KompassValue = (unsigned long)((unsigned long)(cntKompass-10)*720L + 1L) / 703L;
 - 
 
85 
//     KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 - 
 
86 
//    cntKompass = 0;
 - 
 
87 
//   }
- 
 
88 
// }
 72 
   {
89 
//
- 
 
90 
//      if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
 - 
 
91 
//      {
 73 
   
Line 92... Line 74...
92 
                MM3_timer0();           // Kompass auslesen
 74 
                MM3_timer0();           // Kompass auslesen
93 
 
 75 
 
Line 99... Line 81...
99 
                if (MM3_heading() < 0 ) { KompassValue = MM3_heading()*-1;}
 81 
                if (MM3_heading() < 0 ) { KompassValue = MM3_heading()*-1;}
Line 100... Line 82...
100 
               
 82 
               
101 
                       
 - 
 
102 
 
 - 
 
103 
                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360);
 83 
                       
104 
                       
 84 
 
105 
 
 85 
                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360);
106 
                        cntKompass = 320;
 86 
                            cntKompass = 640;
107 
                }
 - 
 
108 
        }
 87 
   }
Line 109... Line 88...
109 
 
 88 
 }
110 
 
 89 
}
Line 173... Line 152...
173 
     else ServoValue -= ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512;
 152 
     else ServoValue -= ((long) EE_Parameter.ServoNickComp * (IntegralNick / 128)) / 512;
Line 174... Line 153...
174 
     
 153 
     
175 
     if(ServoValue < EE_Parameter.ServoNickMin) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMin;
 154 
     if(ServoValue < EE_Parameter.ServoNickMin) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMin;
Line 176... Line -...
176 
     else if(ServoValue > EE_Parameter.ServoNickMax) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMax;
 - 
 
177 
 
 155 
     else if(ServoValue > EE_Parameter.ServoNickMax) ServoValue = EE_Parameter.ServoNickMax;
178 
     //DebugOut.Analog[10] = ServoValue;    
156 
 
179 
     OCR2A = ServoValue;// + 75;
 157 
     OCR2A = ServoValue;// + 75;
180 
     timer = EE_Parameter.ServoNickRefresh;
 158 
     timer = EE_Parameter.ServoNickRefresh;
181 
    }
 159 
    }