WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 459 and 501 - /branches/Flight-Ctrl_V0_64_3_GPS_work

 unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 unsigned char blinkcount_LED1 = 0;//Hilfszähler für die blinkende LED (310807Kr)
 unsigned int modell_fliegt_gps = 0;//(030907Kr)
+unsigned char Limit_D_Anteil = 0;//(210907Kr)
-unsigned char Limit_D_Anteil = 0;//(210907Kr)
+unsigned char Limit_P_Anteil = 0;//(131107Kr)
 float GyroFaktor;
 // + 252 -> Poti2
 // + 253 -> Poti3
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 void DefaultKonstanten1(void)
+{
- EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
+ EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3; // (300807Kr)
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
- EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
+ EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1; // (300807Kr)
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
  EE_Parameter.Gas_Max = 250;           // Wert : 33-250
  EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;      // Wert : 1-64
  EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
  EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
  EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
- EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95;  // Wert : 0-250 // (160607Kr)
+ EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94;  // Wert : 0-250
  EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
  EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
  EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
  EE_Parameter.I_Faktor = 5;
  EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
  memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);
+}
 void DefaultKonstanten2(void)
 {
- EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
+ EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 3; // (300807Kr)
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
- EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
+ EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 1; // (300807Kr)
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
  EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
  EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
  EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
  EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
  EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
  EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
- EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 95;  // Wert : 0-250 // (160607Kr)
+ EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94;  // Wert : 0-250
  EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
  EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
  EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
  EE_Parameter.I_Faktor = 5;
  EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // LED Stuff
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
+        #define LED1_ONTIME 20
-        #define LED1_ONTIME 20
+        #define LED1_TOTALTIME 60 //um das Blinkverhalten per Fernsteuerung zu beeinflussen, kann in der LED Routine anstelle von "LED1_TOTALTIME" auch "Parameter_UserParam4" stehen
         LED1_OFF;
-        if(Parameter_UserParam4 >= 200)
+        if(LED1_TOTALTIME >= 200)
+        {
         LED1_ON;
         blinkcount_LED1 = 0;
+        }
-        else if(blinkcount_LED1 >= Parameter_UserParam4 && Parameter_UserParam4 > 0 && MotorenEin == 1)
+        else if(blinkcount_LED1 >= LED1_TOTALTIME && LED1_TOTALTIME > 0 && MotorenEin == 1)
+        {
         LED1_ON;
-                if(blinkcount_LED1 >= LED1_ONTIME + Parameter_UserParam4)
+                if(blinkcount_LED1 >= LED1_ONTIME + LED1_TOTALTIME)
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)
+        {
           P_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam1;
           D_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam2;
+          Limit_P_Anteil = Parameter_UserParam3;
-          Limit_D_Anteil = Parameter_UserParam3;
+          Limit_D_Anteil = Parameter_UserParam4;
           gps_main();
+        }
         else
+        {
           GPS_Nick = 0;
 // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
   if(!TimerWerteausgabe--)
+   {
     TimerWerteausgabe = 49;
-        DebugOut.Analog[0] = SenderOkay;
+    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
-        DebugOut.Analog[1] = GPS_Roll;
+    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
-        DebugOut.Analog[2] = GPS_Nick;
+    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
-        DebugOut.Analog[3] = GPS_Positionsabweichung_North;
+    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
-        DebugOut.Analog[4] = GPS_Positionsabweichung_East;
+        DebugOut.Analog[4] = Parameter_UserParam1;
-        DebugOut.Analog[5] = P_Einfluss_East;
+    DebugOut.Analog[5] = Parameter_UserParam2;
-        DebugOut.Analog[6] = D_Einfluss_East;
+        DebugOut.Analog[6] = Parameter_UserParam3;
-        DebugOut.Analog[7] = P_Einfluss_North;
+    DebugOut.Analog[7] = Parameter_UserParam4;
-        DebugOut.Analog[8] = D_Einfluss_North;
+        DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
-        DebugOut.Analog[9] = Soll_Position_North;
+        DebugOut.Analog[9] = UBat;
-        DebugOut.Analog[10] = Soll_Position_East;
+        DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
-        DebugOut.Analog[11] = Parameter_UserParam1;
+        DebugOut.Analog[11] = actualPos.GPSFix;
-    DebugOut.Analog[12] = Parameter_UserParam2;
+        DebugOut.Analog[12] = motor_rx[0];      //Motorstrom vorne
-        DebugOut.Analog[13] = Poti3;
+        DebugOut.Analog[13] = motor_rx[1];      //Motorstrom hinten
-        DebugOut.Analog[14] = KompassValue;
+        DebugOut.Analog[14] = motor_rx[2];      //Motorstrom links
-        DebugOut.Analog[15] = NORTH_MITTEL;
+        DebugOut.Analog[15] = motor_rx[3];      //Motorstrom rechts
-        DebugOut.Analog[16] = EAST_MITTEL;
+        DebugOut.Analog[16] = Poti3;
         DebugOut.Analog[17] = actualPos.altitude;
-        DebugOut.Analog[18] = actualPos.GSpeed;
+        DebugOut.Analog[18] = actualPos.velNorth;
-        DebugOut.Analog[19] = actualPos.northing;
+        DebugOut.Analog[19] = actualPos.velEast;
-        DebugOut.Analog[20] = actualPos.easting;
+        DebugOut.Analog[20] = GPS_Positionsabweichung_North;
-        DebugOut.Analog[21] = actualPos.velNorth;
+        DebugOut.Analog[21] = GPS_Positionsabweichung_East;
-        DebugOut.Analog[22] = actualPos.velEast;
+        DebugOut.Analog[22] = P_Einfluss_North;
-        DebugOut.Analog[23] = UBat;
+        DebugOut.Analog[23] = P_Einfluss_East;
-    DebugOut.Analog[24] = (motor_rx[0]+motor_rx[1]+motor_rx[2]+motor_rx[3]); //Gesamtstrom
+        DebugOut.Analog[24] = D_Einfluss_North;
-    DebugOut.Analog[25] = StickRoll;
+        DebugOut.Analog[25] = D_Einfluss_East;
-        DebugOut.Analog[26] = HoehenWert;
+        DebugOut.Analog[26] = GPS_North;
-    DebugOut.Analog[27] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
+        DebugOut.Analog[27] = GPS_East;
-    DebugOut.Analog[28] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
+        DebugOut.Analog[28] = GPS_Roll;
-    DebugOut.Analog[29] = Mittelwert_AccNick;
+        DebugOut.Analog[29] = GPS_Nick;
-    DebugOut.Analog[30] = Mittelwert_AccRoll;
+        DebugOut.Analog[30] = StickNick;
+        DebugOut.Analog[31] = StickRoll;
-        DebugOut.Analog[31] = StickNick;
+        //DebugOut.Analog[32] = (motor_rx[0]+motor_rx[1]+motor_rx[2]+motor_rx[3]); //Gesamtstrom
-        //DebugOut.Analog[32] = StickGier;
+        //DebugOut.Analog[33] = StickGier;
-        //DebugOut.Analog[33] = actualPos.GPSFix;
+        //DebugOut.Analog[34] = actualPos.GSpeed;
-        //DebugOut.Analog[34] = motor_rx[0];    //Motorstrom vorne
+        //DebugOut.Analog[35] = GPS_Home_North;
-        //DebugOut.Analog[35] = motor_rx[1];    //Motorstrom hinten
+        //DebugOut.Analog[36] = GPS_Home_East;
-        //DebugOut.Analog[36] = motor_rx[2];    //Motorstrom links
+        //DebugOut.Analog[37] = Soll_Position_North;
-        //DebugOut.Analog[37] = motor_rx[3];    //Motorstrom rechts
+        //DebugOut.Analog[38] = Soll_Position_East;
+        //DebugOut.Analog[39] = actualPos.northing;
-        //DebugOut.Analog[38] = GPS_Home_North;
+        //DebugOut.Analog[40] = actualPos.easting;
-        //DebugOut.Analog[39] = GPS_Home_East;
+        //DebugOut.Analog[41] = NORTH_MITTEL;
-        //DebugOut.Analog[40] = newData_navPosUtm;
+        //DebugOut.Analog[42] = EAST_MITTEL;
     int tmp_int;
     if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
+    {
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
+      {
-       SollHoehe = HoehenWert - 40;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters // (160607Kr)
+       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
        HoehenReglerAktiv = 0;
+      }
       else
         HoehenReglerAktiv = 1;
+    }
     else
+    {
-     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 40; // (160607Kr)
+     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
      HoehenReglerAktiv = 1;
+    }
     if(Notlandung) SollHoehe = 0;

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