Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 267 | Go to most recent revision | Show entire file | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 267 Rev 273
Line 82... Line 82...
82 
 
 82 
 
83 
float GyroFaktor;
 83 
float GyroFaktor;
Line 84... Line 84...
84 
float IntegralFaktor;
 84 
float IntegralFaktor;
85 
 
 85 
 
86 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 86 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
87 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 87 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; //PPM24-Erweiterung (121007Kr)
88 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 88 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
89 
unsigned char MotorWert[5];
 89 
unsigned char MotorWert[5];
90 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 90 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
Line 216... Line 216...
216 
*/
 216 
*/
217 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 217 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
218 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 218 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
219 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 219 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
220 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 220 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
- 
 
 221 
    //PPM24-Erweiterung (121007Kr)
221 
    if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 >  PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--;
 222 
        if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 >  PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--;
222 
    if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--;
 223 
    if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--;
223 
    if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--;
 224 
    if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--;
224 
    if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--;
 225 
    if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--;
Line 225... Line 226...
225 
   
 226 
   
226 
       
 227 
       
227 
        if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 228 
        if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
228 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 229 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
- 
 
 230 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
229 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 231 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
230 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 232 
        //PPM24-Erweiterung (121007Kr)
231 
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
 233 
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
232 
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
 234 
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
233 
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
 235 
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
Line 257... Line 259...
257 
    ANALOG_ON; 
 259 
    ANALOG_ON; 
258 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 260 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
259 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 261 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
260 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 262 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
261 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 263 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
- 
 
 264 
    //PPM24-Erweiterung (121007Kr)
262 
    if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 >  PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--;
 265 
        if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 >  PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--;
263 
    if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--;
 266 
    if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--;
264 
    if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--;
 267 
    if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--;
265 
    if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--;
 268 
    if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--;
Line 269... Line 272...
269 
   
 272 
   
270 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 273 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
271 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 274 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
272 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 275 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
- 
 
 276 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
273 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 277 
        //PPM24-Erweiterung (121007Kr)
274 
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
 278 
        if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255;
275 
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
 279 
        if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255;
276 
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
 280 
        if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255;
277 
    if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
 281 
    if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255;
Line 842... Line 846...
842 
        DebugOut.Analog[8] = D_Einfluss_North;
 846 
        DebugOut.Analog[8] = D_Einfluss_North;
843 
        DebugOut.Analog[9] = Soll_Position_North;
 847 
        DebugOut.Analog[9] = Soll_Position_North;
844 
        DebugOut.Analog[10] = Soll_Position_East;
 848 
        DebugOut.Analog[10] = Soll_Position_East;
845 
        DebugOut.Analog[11] = Parameter_UserParam1;
 849 
        DebugOut.Analog[11] = Parameter_UserParam1;
846 
    DebugOut.Analog[12] = Parameter_UserParam2;
 850 
    DebugOut.Analog[12] = Parameter_UserParam2;
847 
        DebugOut.Analog[13] = Poti6;
 851 
        DebugOut.Analog[13] = Poti3;
848 
        DebugOut.Analog[14] = KompassValue;
 852 
        DebugOut.Analog[14] = KompassValue;
849 
        DebugOut.Analog[15] = GPS_Home_North;
 853 
        DebugOut.Analog[15] = GPS_Home_North;
850 
        DebugOut.Analog[16] = GPS_Home_East;
 854 
        DebugOut.Analog[16] = GPS_Home_East;
851 
        DebugOut.Analog[17] = NORTH_MITTEL;
 855 
        DebugOut.Analog[17] = NORTH_MITTEL;
852 
        DebugOut.Analog[18] = EAST_MITTEL;
 856 
        DebugOut.Analog[18] = EAST_MITTEL;