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| Rev 204 | Rev 267 | ||
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| Line 717... | Line 717... | ||
| 717 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
717 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
| 718 | } |
718 | } |
| 719 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
719 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 720 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
720 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 722 | ||
| - | 723 | ||
| 722 | if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
724 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
| 723 | { |
725 | { |
| 724 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
726 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
| 725 | if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
- | |
| 726 | else tmp_long /= 16; |
- | |
| 727 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
727 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
| 728 | if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
- | |
| 729 | else tmp_long2 /= 16; |
- | |
| 730 | - | ||
| 731 | #define AUSGLEICH 500 |
728 | #define AUSGLEICH 500 |
| 732 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
729 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 733 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
730 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| 734 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
731 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| 735 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
732 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| - | 733 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
|
| - | 734 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
|
| - | 735 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
|
| 736 | } |
736 | } |
| - | 737 | ||
| 737 | else |
738 | else |
| 738 | { |
739 | { |
| - | 740 | if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
| - | 741 | { |
|
| - | 742 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
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| - | 743 | if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
|
| - | 744 | else tmp_long /= 16; |
|
| - | 745 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
|
| - | 746 | if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
|
| - | 747 | else tmp_long2 /= 16; |
|
| - | 748 | ||
| - | 749 | #define AUSGLEICH 500 |
|
| - | 750 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
|
| - | 751 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
|
| - | 752 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
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| - | 753 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
|
| - | 754 | } |
|
| - | 755 | ||
| - | 756 | else |
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| - | 757 | { |
|
| 739 | tmp_long = 0; |
758 | tmp_long = 0; |
| 740 | tmp_long2 = 0; |
759 | tmp_long2 = 0; |
| - | 760 | } |
|
| - | 761 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
|
| - | 762 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
|
| - | 763 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
|
| 741 | } |
764 | } |
| 742 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
- | |
| 743 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
- | |
| 744 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
- | |
| 745 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
765 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 746 | // Gieren |
766 | // Gieren |
| 747 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
767 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 748 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
768 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
| 749 | { |
769 | { |