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| 268 | // Begrenzung des maximalen D-Anteils für pos. und neg. Werte. Grenze muss so geählt werden, |
268 | // Begrenzung des maximalen D-Anteils für pos. und neg. Werte. Grenze muss so geählt werden, |
| 269 | // dass das Limit im normalen Position-Hold nicht erreicht wird und somit keinen Einfluss hat. |
269 | // dass das Limit im normalen Position-Hold nicht erreicht wird und somit keinen Einfluss hat. |
| 270 | // Grund: Beim Zufliegen auf weiter entfernte Ziele bremst der D-Anteil kurz vor dem Ziel den Mikrokopter sehr stark ab. |
270 | // Grund: Beim Zufliegen auf weiter entfernte Ziele bremst der D-Anteil kurz vor dem Ziel den Mikrokopter sehr stark ab. |
| 271 | // Dieses Limit wirkt nur, wenn sich der MK im HOMING Modus befindet und sich noch weit (>7m) von der Home-Position weg befindet. |
271 | // Dieses Limit wirkt nur, wenn sich der MK im HOMING Modus befindet und sich noch weit (>2,5m) von der Home-Position weg befindet. |
| 272 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0 && (abs(GPS_Positionsabweichung_North) > 700 || abs(GPS_Positionsabweichung_East) > 700)) |
272 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0 && (abs(GPS_Positionsabweichung_North) > 250 || abs(GPS_Positionsabweichung_East) > 250)) |
| 273 | { |
273 | { |
| 274 | if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
274 | if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
| 275 | if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |
275 | if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |