WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 639 and 646


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include "91x_lib.h"
#include "gpx.h"
#include "gpx_header.h"
#include "timer1.h"
#include "spi_slave.h"
#include "main.h"
#include "uart1.h"
#include "compass.h"
#include "analog.h"
#include "main.h"
#include "led.h"
#include "timer2.h"
#include "logging.h"
#include "ncmag.h"
#include "uart0.h"
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *)
//
// Description: This function initializes the gpx-document for further use.
//
//
// Returnvalue: '1' if document was initialized
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_DocumentInit(GPX_Document_t *doc)
{
        if(doc->state != GPX_DOC_CLOSED) GPX_DocumentClose(doc);                                                // close file if it was opened before
        doc->state       = GPX_DOC_CLOSED;                                                                                                      // init state of the gpx-document
        doc->file        = NULL;
        return(1);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    GPX_Document_Open(s8 *name, GPX_Document_t *doc);
//
// Description: This function opens a new gpx-document with the specified name and creates the document header within the file.
//
//
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be created.
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
 
u8 GPX_DocumentOpen(s8 *name, GPX_Document_t *doc)
{
        s8 string[200];
        u8 retvalue = 0;
        u8 BLv = 1;
        LicenseS_t *tmp_license;
        tmp_license = (LicenseS_t *) LicensePtr;
 
        if(doc == NULL) return(0);
        GPX_DocumentInit(doc);                                                                                                          // intialize the document with resetvalues
        doc->file = fopen_(name,'a');                                                                                           // open a new file with the specified filename on the memorycard.
 
        if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_BL30) BLv = 3;
        else if(Motor_Version[0] & MOTOR_STATE_NEW_PROTOCOL_MASK) BLv = 2;
 
        if(doc->file != NULL)                                                                                                           // could the file be opened?
        {
                retvalue = 1;                                                                                                                   // the document could be created on the drive.
                doc->state = GPX_DOC_OPENED;                                                                                            // change document state to opened. At next a placemark has to be opened.
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_HEADER1, sizeof(GPX_DOCUMENT_HEADER1)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
                sprintf(string, "<desc>FC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + NC HW:%d.%d SW:%d.%02d%c + BL HW:V%d SW:%d.%02d", (FC_Version.Hardware & 0x7F)/10,(FC_Version.Hardware & 0x7F)%10, FC_Version.Major, FC_Version.Minor, 'a'+FC_Version.Patch, UART_VersionInfo.HWMajor/10, UART_VersionInfo.HWMajor%10, VERSION_MAJOR,  VERSION_MINOR, 'a'+ VERSION_PATCH,BLv,UART_VersionInfo.BL_Firmware/100,UART_VersionInfo.BL_Firmware%100);
                fputs_(string, doc->file);
                if(SimulationFlags) { sprintf(string, " SIMULATED"); fputs_(string, doc->file);};
                if(FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_REDUNDANCE_AKTIVE) sprintf(string, " (Redundant)</desc>\r\n");
                else sprintf(string, "</desc>\r\n");
                fputs_(string, doc->file);
        sprintf(string, "<extensions>\r\n");  fputs_(string, doc->file);
         sprintf(string, "<MK_Time>%imin</MK_Time>\r\n",FlugMinutenGesamt);fputs_(string, doc->file);
     sprintf(string, "<GpsVersion>%d.%03d</GpsVersion>\r\n",GPS_Version/1000,GPS_Version%1000);fputs_(string, doc->file);
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
         sprintf(string, "<License>\r\n");      fputs_(string, doc->file);
           if(tmp_license->User[0] != 0)
           {
                sprintf(string, "<name>%s</name>\r\n",tmp_license->User); fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "<email>%s</email>\r\n",tmp_license->eMail); fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "<features>%s</features>\r\n",tmp_license->Feature); fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "<expires>%s</expires>\r\n",tmp_license->Expire);fputs_(string, doc->file);
           }
           else
           {
            sprintf(string, "<info>No License installed</info>\r\n");   fputs_(string, doc->file);
           }
          sprintf(string, "</License>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
          sprintf(string, "<settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "<Number>%i</Number>\r\n",Parameter.ActiveSetting);fputs_(string, doc->file);
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        // Reciever     Type
                sprintf(string, "<Receiver>");fputs_(string, doc->file);
                switch(Parameter.ReceiverType)
                {
                case RECEIVER_PPM:                              sprintf(string, "PPM");         break;
                case RECEIVER_SPEKTRUM:                 sprintf(string, "SPEKTRUM");    break;
                case RECEIVER_SPEKTRUM_HI_RES:  sprintf(string, "SPEKTRUM_HI_RES");     break;
                case RECEIVER_SPEKTRUM_LOW_RES: sprintf(string, "SPEKTRUM_LOW_RES");    break;
                case RECEIVER_JETI:                     sprintf(string, "JETI");        break;
                case RECEIVER_ACT_DSL:                  sprintf(string, "ACT_DSL");     break;
                case RECEIVER_HOTT:                     sprintf(string, "HOTT");        break;
                case RECEIVER_SBUS:                     sprintf(string, "SBUS");        break;
                case RECEIVER_USER:                     sprintf(string, "USER");        break;
                default:                                                sprintf(string, "? %d",Parameter.ReceiverType); break;
                }              
                fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "</Receiver>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++            
                sprintf(string, "<CompassOffset>%i</CompassOffset>\r\n",FC.FromFC_CompassOffset/10);fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "<FCOrientation>%i</FCOrientation>\r\n",Parameter.OrientationAngle*15);fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "<GeoMag>%i.%1d</GeoMag>\r\n",GeoMagDec/10,abs(GeoMagDec)%10);fputs_(string, doc->file);
        sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);fputs_(string, doc->file);
        sprintf(string, "<Kalibr.>%d,%d,%d</Kalibr.>\r\n", FC.BoatNeutralNick,FC.BoatNeutralRoll,FC.BoatNeutralYaw);fputs_(string, doc->file);
                if((FC.StatusFlags3 & FC_STATUS3_BOAT)) {sprintf(string, "<BoatMode>On</BoatMode>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if(Parameter.Driftkomp) {sprintf(string, "<DriftComp>%i</DriftComp>\r\n",Parameter.Driftkomp);fputs_(string, doc->file);};
 
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
        // Magnetometer
                if(Compass_I2CPort == NCMAG_PORT_EXTERN) sprintf(string, "<MagSensor>external,(%i),",NCMAG_Orientation);
                else sprintf(string, "<MagSensor>internal,");
                fputs_(string, doc->file);
                switch(NCMAG_SensorType)
                {
                 case TYPE_HMC5843:             sprintf(string, "HMC");         break;
                 case TYPE_LSM303DLH:           sprintf(string, "DLH");         break;
                 case TYPE_LSM303DLM:           sprintf(string, "DLM");         break;
                 case TYPE_LSM303D:             sprintf(string, "D");           break;
                 default:  sprintf(string, "? %d",NCMAG_SensorType);    break;
                }
                fputs_(string, doc->file);
                sprintf(string, "</MagSensor>\r\n");fputs_(string, doc->file);
        //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
                sprintf(string, "<FailSafeTime>%d</FailSafeTime>\r\n",Parameter.FailSafeTime);fputs_(string, doc->file);
                if(AbsoluteFlyingAltitude) {sprintf(string, "<MaxAltitude>%i</MaxAltitude>\r\n",AbsoluteFlyingAltitude);fputs_(string, doc->file);}
                if(AbsoluteFlyingRange_m) {sprintf(string, "<FlyRange>%i</FlyRange>\r\n",AbsoluteFlyingRange_m);fputs_(string, doc->file);}
                if(AutoDescendRange_m) {sprintf(string, "<Descend>%i</Descend>\r\n",AutoDescendRange_m);fputs_(string, doc->file);};
 
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_HEADING_HOLD))                      {sprintf(string, "<HeadingHold>ON!</HeadingHold>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_FIX))                       {sprintf(string, "<KompassFixedValue>ON!</KompassFixedValue>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if((Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_DREHRATEN_BEGRENZER))       {sprintf(string, "<RotationRateLimiter>ON!</RotationRateLimiter>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) {sprintf(string, "<AxisCoupling>OFF!</AxisCoupling>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if(!(Parameter.GlobalConfig & FC_CFG_KOMPASS_AKTIV))            {sprintf(string, "<CompassActive>OFF!</CompassActive>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if((Parameter.GlobalConfig3 & CFG3_VARIO_FAILSAFE))                     {sprintf(string, "<VarioFailsafe>On</VarioFailsafe>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_3_3V_REFERENCE))                        {sprintf(string, "<3.3V_Reference>On</3.3V_Reference>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if((Parameter.ExtraConfig & CFG_IGNORE_MAG_ERR_AT_STARTUP))     {sprintf(string, "<IgnoreMagnetError>ON!</IgnoreMagnetError>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
                if(FC.FromFC_DisableDeclination)                                                        {sprintf(string, "<DisableDeclinationCalc>ON!</DisableDeclinationCalc>\r\n");fputs_(string, doc->file);}
 
                sprintf(string, "<Bytes>%02x,%02x,%02x</Bytes>\r\n",Parameter.GlobalConfig,Parameter.ExtraConfig,Parameter.GlobalConfig3);fputs_(string, doc->file);
          sprintf(string, "</settings>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
        sprintf(string, "</extensions>\r\n"); fputs_(string, doc->file);
 
                fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_METADATA_END, sizeof(GPX_DOCUMENT_METADATA_END)-1,1,doc->file);// write the gpx-header to the document.
        }
        Logging_FCStatusFlags1 = 0;
        Logging_FCStatusFlags2 = 0;
    Logged_GPX_Counter = 0;
        LogFC_WP_EventChannel = 0;
        Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    DocumentClose(GPX_Document_t *doc);
//
// Description: This function closes the document specified by doc.
//
//
// Returnvalue: '1' if the gpx-file could be closed.
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_DocumentClose(GPX_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 1;
 
        if(doc == NULL) return(0);
 
        while(doc->state != GPX_DOC_CLOSED)                                                             // close linestring, placemark and document before closing the file on the memorycard
        {
                switch(doc->state)
                {
                        case GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED:
                                GPX_TrackSegmentEnd(doc);                                               // write terminating tag to end tracksegment.
                                break;
 
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // write terminating tag to close track.
                                GPX_TrackEnd(doc);
                                break;
 
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // close the file on the memorycard
                                if(doc->file != NULL)
                                {
                                        fwrite_((void*)GPX_DOCUMENT_FOOTER, sizeof(GPX_DOCUMENT_FOOTER)-1,1,doc->file); // write the gpx-footer to the document.
                                        fclose_(doc->file);
                                        retvalue = 1;
                                }
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
                                break;
 
                        default:
                                doc->state = GPX_DOC_CLOSED;
                                break;
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
 
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t);
//
// Description: This function adds a track to the document.
//
//
// Returnvalue: '1' if the track could be opened
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_TrackBegin(GPX_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
        if(doc->state == GPX_DOC_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
                        retvalue = 1;
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_HEADER, sizeof(GPX_TRACK_HEADER)-1,1,doc->file);
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 GPX_TrackEnd(KML_Document_t *doc)
//
// Description: This function ends the track opened before.
//
//
// Returnvalue: 1' if the track could be closed
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_TrackEnd(GPX_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
 
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = GPX_DOC_OPENED;
                        fwrite_((void*)GPX_TRACK_FOOTER, sizeof(GPX_TRACK_FOOTER)-1,1,doc->file);
                        retvalue = 1;
                }
        }
 
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc);
//
// Description: This function starts a track segment.
//
//
// Returnvalue: '1' if the track segement could be started
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_TrackSegmentBegin(GPX_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
 
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACK_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED;
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_HEADER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_HEADER)-1,1,doc->file);
                        retvalue = 1;
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc);
//
// Description: This function ends the tracksegment opened before.
//
//
// Returnvalue: '1' if the track segment could be terminated
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_TrackSegmentEnd(GPX_Document_t *doc)
{
 
        u8 retvalue = 0;
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
        {
                if(doc->file != NULL)
                {
                        doc->state = GPX_DOC_TRACK_OPENED;
                        fwrite_((void*)GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER, sizeof(GPX_TRACKSEGMENT_FOOTER)-1,1,doc->file);
                        retvalue = 1;
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPS_Pos_t * pGPS_Position ,GPX_Document_t *doc);
//
// Description: This function adds a pointof a track segement to the specified document.
//
//
// Returnvalue: '1' if a point was added
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_TrackSegementAddPoint(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
{
 
        u8 retvalue = 0;
        static u8 LastLoggedFlags2 = 0;
        s8 string[120];
        s8 name[] = "----\0";
 
        if(doc == NULL) return(0);
 
//      if((GPSData.Position.Status != INVALID) && (NaviData.HomePosition.Status != INVALID))
        {
                if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)
                {
                        if(doc->file != NULL)
                        {
                                static s32 altitude; // store to make sure they are all recorded in one timestamp
                                s32 i32_1, i32_2;
                                s16 i16_1;
                                u8 u8_1, u8_2;
                                // write <trkpt> tag
                        switch(part)
                          {
                           case 0:
                                Logged_GPX_Counter++;
                    if(GPSData.Position.Status != INVALID)
                            {
                                 if(GPSData.Position.Latitude < 0) u8_1 = '-';
                                 else u8_1 = '+';
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Latitude)/10000000L;
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Latitude)%10000000L;
                                 sprintf(string, "<trkpt lat=\"%c%ld.%07ld\" ",u8_1, i32_1, i32_2);
                                 fputs_(string, doc->file);
                                 if(GPSData.Position.Longitude < 0) u8_1 = '-';
                                 else u8_1 = '+';
                                 i32_1 = abs(GPSData.Position.Longitude)/10000000L;
                                 i32_2 = abs(GPSData.Position.Longitude)%10000000L;
                                 sprintf(string, "lon=\"%c%ld.%07ld\">\r\n",u8_1, i32_1, i32_2);
                            } else sprintf(string, "<trkpt lat=\"\" lon=\"\">");
                           fputs_(string, doc->file);
                           altitude = GPSData.Position.Altitude;
                           break;
                           case 1:
                                // write <ele> tag
                                i32_2 = altitude - NaviData.HomePosition.Altitude;
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
                                i32_1 = i32_2/1000L;
                                i32_2 = i32_2%1000L;
                                if(altitude - NaviData.HomePosition.Altitude < 0)       sprintf(string,"<ele>-%ld.%03ld</ele>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
                                else                                                                                            sprintf(string,"<ele>%ld.%03ld</ele>\r\n",i32_1,i32_2);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // write <time> tag     only at a resolution of 1/100 second
                                sprintf(string, "<time>%04d-%02d-%02dT%02d:%02d:%02d.%dZ</time>\r\n",SystemTime.Year, SystemTime.Month, SystemTime.Day, SystemTime.Hour, SystemTime.Min, SystemTime.Sec,SystemTime.mSec/100);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // write <sat> tag
                                sprintf(string, "<sat>%d</sat>\r\n", NaviData.SatsInUse);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // todo: add  <extensions> tag with additional data to be logged
                                sprintf(string, "<extensions>\r\n");
                                fputs_(string, doc->file);
                           break;
                           case 2:
                                // Flight duration
                                sprintf(string, "<FlightTime>%d</FlightTime>\r\n", NaviData.FlyingTime);
                                fputs_(string, doc->file);
                            // Status of the complete MikroKopter
                                sprintf(string, "<ErrorCode>%03d</ErrorCode>\r\n",ErrorCode);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Flags
                                if(LastLoggedFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE)) Logging_FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT1_ACTIVE; // to avoid that the OUT-Flags are longer high than required
                                if(LastLoggedFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE && !(FC.StatusFlags2 & FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE)) Logging_FCStatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_OUT2_ACTIVE;
                                sprintf(string, "<FCFlags2>0x%02x,0x%02x</FCFlags2>\r\n",Logging_FCStatusFlags1,Logging_FCStatusFlags2);
                                fputs_(string, doc->file);
                                LastLoggedFlags2 = Logging_FCStatusFlags2;
                                Logging_FCStatusFlags1 = FC.StatusFlags;
                                Logging_FCStatusFlags2 = FC.StatusFlags2;
                                // NC Mode (contains the status)
                                sprintf(string, "<NCFlag>0x%02X</NCFlag>\r\n", NCFlags);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Altimeter according to air pressure
                                sprintf(string, "<Speak>%d</Speak>\r\n",FC.FromFC_SpeakHoTT);
                                FC.FromFC_SpeakHoTT = 0; // can be cleared now
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Altimeter according to air pressure
                                sprintf(string, "<Altimeter>%d,'%c'</Altimeter>\r\n", NaviData.Altimeter,FromFC_VarioCharacter);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Variometer according to air pressure
                                sprintf(string, "<Variometer>%d</Variometer>\r\n", NaviData.Variometer);
                                fputs_(string, doc->file);
                           break;
                           case 3:
                                // Ubat
                                u8_1 = FC.BAT_Voltage / 10;
                                u8_2 = FC.BAT_Voltage % 10;
                                sprintf(string, "<Voltage>%d.%01d</Voltage>\r\n", u8_1, u8_2);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Current
                                sprintf(string, "<Current>%d.%01d</Current>\r\n", NaviData.Current / 10, NaviData.Current % 10);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Capacity
                                sprintf(string, "<Capacity>%d</Capacity>\r\n", NaviData.UsedCapacity);
                                fputs_(string, doc->file);
                           break;
                           case 4:
                                // Compass in deg
                                if(SimulationFlags) sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.0</Compass>\r\n",SimulatedDirection,SimulatedDirection,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,SimulatedDirection);
                                else sprintf(string, "<Compass>%03d,%03d,%03d.%1d,%03d.%1d</Compass>\r\n",FromFlightCtrl.GyroHeading/10,ToFlightCtrl.CompassHeading,CompassSetpointCorrected/10,CompassSetpointCorrected%10,GyroCompassCorrected/10,GyroCompassCorrected%10);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // magnetic field
                                sprintf(string, "<MagnetField>%03d</MagnetField>\r\n",(u16) (EarthMagneticFieldFiltered/5));
                                fputs_(string, doc->file);
                                // magnetic inclination & error
                                sprintf(string, "<MagnetInclination>%02d,%02d</MagnetInclination>\r\n",(s16)EarthMagneticInclinationFiltered/10,(s16)(EarthMagneticInclinationFiltered/10 - EarthMagneticInclinationTheoretic));
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Nick Angle ind deg
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleNick);
                                if(FromFlightCtrl.AngleNick < 0)        sprintf(string, "<NickAngle>-%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
                                else                                                            sprintf(string, "<NickAngle>%d.%d</NickAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Roll Angle in deg
                                i16_1 = abs(FromFlightCtrl.AngleRoll);
                                if(FromFlightCtrl.AngleRoll < 0)        sprintf(string, "<RollAngle>-%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
                                else                                                            sprintf(string, "<RollAngle>%d.%d</RollAngle>\r\n",i16_1/10,i16_1%10);
                                fputs_(string, doc->file);
                           break;
                           case 5:
                                // BL Information
                switch(AmountOfMotors)
                                 {
                                  case 4:
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3));
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                break;
                                  case 6:
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5));
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                break;
                                  case 8:
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7));
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                break;
                                  case 10:
                                  case 12:
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11));
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                break;
                                  default:
                                                sprintf(string, "<MotorCurrent>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorCurrent>\r\n",BL3_Current(0),BL3_Current(1),BL3_Current(2),BL3_Current(3),BL3_Current(4),BL3_Current(5),BL3_Current(6),BL3_Current(7),BL3_Current(8),BL3_Current(9),BL3_Current(10),BL3_Current(11),BL3_Current(12),BL3_Current(13),BL3_Current(14),BL3_Current(15));
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<BL_Temperature>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_Temperature>\r\n",Motor[0].Temperature,Motor[1].Temperature,Motor[2].Temperature,Motor[3].Temperature,Motor[4].Temperature,Motor[5].Temperature,Motor[6].Temperature,Motor[7].Temperature,Motor[8].Temperature,Motor[9].Temperature,Motor[10].Temperature,Motor[11].Temperature,Motor[12].Temperature,Motor[13].Temperature,Motor[14].Temperature,Motor[15].Temperature);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                sprintf(string, "<MotorNOK>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</MotorNOK>\r\n",Motor[0].NotReadyCnt,Motor[1].NotReadyCnt,Motor[2].NotReadyCnt,Motor[3].NotReadyCnt,Motor[4].NotReadyCnt,Motor[5].NotReadyCnt,Motor[6].NotReadyCnt,Motor[7].NotReadyCnt,Motor[8].NotReadyCnt,Motor[9].NotReadyCnt,Motor[10].NotReadyCnt,Motor[11].NotReadyCnt,Motor[12].NotReadyCnt,Motor[13].NotReadyCnt,Motor[14].NotReadyCnt,Motor[15].NotReadyCnt);
                                                fputs_(string, doc->file);
                                                break;
                                  }
                           break;
                           case 6:
/*                              sprintf(string, "<BL_State>0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x,0x%02x</BL_State>\r\n",Motor.State[0],Motor.State[1],Motor.State[2],Motor.State[3],Motor.State[4],Motor.State[5],Motor.State[6],Motor.State[7],Motor.State[8],Motor.State[9],Motor.State[10],Motor.State[11]);
                                fputs_(string, doc->file);
                                sprintf(string, "<BL_MaxPWM>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</BL_MaxPWM>\r\n",Motor.MaxPWM[0],Motor.MaxPWM[1],Motor.MaxPWM[2],Motor.MaxPWM[3],Motor.MaxPWM[4],Motor.MaxPWM[5],Motor.MaxPWM[6],Motor.MaxPWM[7],Motor.MaxPWM[8],Motor.MaxPWM[9],Motor.MaxPWM[10],Motor.MaxPWM[11]);
                                fputs_(string, doc->file);
*/                              sprintf(string, "<AvaiableMotorPower>%03d</AvaiableMotorPower>\r\n",Logging_BL_MinOfMaxPWM);
                                Logging_BL_MinOfMaxPWM = BL_MinOfMaxPWM;
                                fputs_(string, doc->file);
 
                                // Gas values 
                                if(LoggingGasCnt > 1) LoggingGasFilter = LoggingGasFilter / LoggingGasCnt;
                                sprintf(string, "<Gas>%03d,%03d</Gas>\r\n",(u16)LoggingGasFilter,HoverGas);
                                LoggingGasCnt = 0;
 
                                fputs_(string, doc->file);
                                sprintf(string, "<FC_I2C_ErrorCounter>%03d</FC_I2C_ErrorCounter>\r\n",(s16)FC_I2C_ErrorConter);
                                fputs_(string, doc->file);
                                sprintf(string, "<FC_SPI_ErrorCounter>%03d</FC_SPI_ErrorCounter>\r\n",(s16)DebugOut.Analog[12]);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Analog inputs of the NC
                                sprintf(string, "<AnalogInputs>%d,%d,%d,%d</AnalogInputs>\r\n",AnalogData.Ch4,AnalogData.Ch5,AnalogData.Ch6,AnalogData.Ch7);
                                fputs_(string, doc->file);
                                sprintf(string, "<Servo>%d,%d,%d</Servo>\r\n", ServoParams.NickControl,ServoParams.RollControl,POI_KameraNick/10);      // Raw Poti-Values of the Servo control and the POI_Nick in 1°
                                fputs_(string, doc->file);
 
                        if(NC_GPS_ModeCharacter == 'F') // Failsafe Point is active
                        {
                                sprintf(string, "<WP>FAIL,%d,%d,%d</WP>\r\n",NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);      // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
                                LogFC_WP_EventChannel = 0;
                        }
                         else
                        {
                                if(GPS_pWaypoint != NULL) // if WP exist
                                 {                                        // copy that name
                                  u8 i;
                                   for(i=0;i<4;i++)
                                    {
                                         name[i] = GPS_pWaypoint->Name[i];
                                         if(name[i] < ' ') name[i] = ' ';
                                        }
                                 }
                                sprintf(string, "<WP>%s,%d,%d,%d</WP>\r\n",name,NaviData.WaypointIndex,NaviData.WaypointNumber,LogFC_WP_EventChannel);   // x of y Waypoints and the actual value of the Event Channel
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
                          }
                                fputs_(string, doc->file);
 
                                sprintf(string, "<ShutterCnt>%d</ShutterCnt>\r\n",NaviData_Volatile.ShutterCounter);   
                                LogFC_WP_EventChannel = 0; // can be cleared now
                                fputs_(string, doc->file);
                           break;
                           case 7:
                                // Target Bearing in deg
                                sprintf(string, "<TargetBearing>%03d</TargetBearing>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Bearing);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Target Distance in dm
                                sprintf(string, "<TargetDistance>%d</TargetDistance>\r\n", NaviData.TargetPositionDeviation.Distance);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Course in deg
                                sprintf(string, "<Course>%03d</Course>\r\n", NaviData.Heading);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Ground Speed in cm/s
                                sprintf(string, "<GroundSpeed>%d</GroundSpeed>\r\n", NaviData.GroundSpeed);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // Vertical Speed in cm/s
                                sprintf(string, "<VerticalSpeed>%d</VerticalSpeed>\r\n", NaviData.TopSpeed);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // RC Sticks as Nick/Roll/Yaw
                                sprintf(string, "<RCSticks>%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d</RCSticks>\r\n", FC.StickNick,FC.StickRoll, FC.StickYaw, FC.StickGas,FC.Poti[0],FC.Poti[1],FC.Poti[2],FC.Poti[3],FC.Poti[4],FC.Poti[5],FC.Poti[6],FC.Poti[7]);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // GPS Sticks as Nick/Roll/Yaw
                                sprintf(string, "<GPSSticks>%d,%d,%d,'%c'</GPSSticks>\r\n", ToFlightCtrl.GPSStick.Nick, ToFlightCtrl.GPSStick.Roll, 0 ,NC_GPS_ModeCharacter);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // RC Quality
                                sprintf(string, "<RCQuality>%d</RCQuality>\r\n", FC.RC_Quality);
                                fputs_(string, doc->file);
                                // raw GPS altitude
                                i32_2 = altitude;
                    if(GPSData.Position.Status == INVALID) i32_2 = 0;
                                i32_1 = i32_2/1000L;
                                i32_2 = i32_2%1000L;
                                if(altitude < 0) sprintf(string,"<ele_raw>-%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",labs(i32_1),labs(i32_2));
                                else                     sprintf(string,"<ele_raw>%ld.%03ld</ele_raw>\r\n",i32_1,i32_2);
                                fputs_(string, doc->file);
                           break;
                           case 8:
                                // Drift compensation
/*
                                if(Parameter.Driftkomp)
                                 {
                                  sprintf(string, "<Neutral>%d,%d,%d</Neutral>\r\n", FC.AdNeutralNick,FC.AdNeutralRoll,FC.AdNeutralYaw);
                                  fputs_(string, doc->file);
                                 }
*/
                                // Navigation Update speed (in 0.1Hz)
//                              sprintf(string, "<NaviUpdate>%d,%d,%d</NaviUpdate>\r\n",FreqGpsProcessedIn5Sec,FreqNewGpsDataIn5Sec,DebugOut.Analog[13]); // [13] = GPS CRC Error
//                              fputs_(string, doc->file);
                                // eof extensions
                                sprintf(string, "</extensions>\r\n");
                                fputs_(string, doc->file);
                                sprintf(string, "</trkpt>\r\n");
                                fputs_(string, doc->file);
                           break;
                          }
                        retvalue = 1;
                        }
                }
        }
        return(retvalue);
}
 
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
// Function:    u8 KML_LoggGPSCoordinates(gps_data_t *, KML_Document_t *)
//
// Description: This function opens and adds gpscoordinates to an GPX-Document. The document will be opened, if not already done
//
//
// Returnvalue: '1' if an gps coordinate was logged
//________________________________________________________________________________________________________________________________________
 
u8 GPX_LoggGPSCoordinates(GPX_Document_t *doc,unsigned char part)
{
        u8 retval = 0;
        while(doc->state != GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                // automatic create document with default filename on the card.
        {
                switch(doc->state)
                {
                        case GPX_DOC_CLOSED:                                                                    // document hasn't been opened yet therefore it will be initialized automatically
                                retval = GPX_DocumentOpen("default.gpx",doc);           // open the gpx-document with a standardname.
                        break;
 
                        case GPX_DOC_OPENED:                                                                    // if a document has been opened before but no track exists:
                                retval = GPX_TrackBegin(doc);
                        break;
 
                        case GPX_DOC_TRACK_OPENED:                                                              // add tracksegement to the track
                                retval = GPX_TrackSegmentBegin(doc);
                        break;
 
                        default:
                                retval = 0;
                        break;
 
                }
                if(retval != 1) return(retval); // stop on error
        }
 
        if(doc->state == GPX_DOC_TRACKSEGMENT_OPENED)                                           // if the document was opened add coordinates to the document.
        {
                retval = GPX_TrackSegementAddPoint(doc,part);                                           // add a track segment point
        }
        return(retval);
}
 
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.20h/gpx.c @ 898 - Rev 639 → 646
