WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 780 and 792


/*#######################################################################################*/
/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
/*#######################################################################################*/
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below)
// + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt -
// + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den
// + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool
// + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen.
// + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im
// + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu.
// + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie
// + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren
// + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren
// + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand
// + des Mitverschuldens offen.
// + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet.
// + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt.
// + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern.
// + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang
// + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt.
// + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software.
// + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####'
// +  Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Software LICENSING TERMS
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor -
// + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware
// + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*.
// + The Software may only be used with the Licensor's products.
// + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this
// + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this
// + agreement shall be the property of the Licensor.
// + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other
// + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer.
// + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions
// + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the
// + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and
// + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product
// + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence.
// + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test
// + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software.
// + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data
// + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations.
// + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range.
// + #### END OF LICENSING TERMS ####
// + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <string.h>
#include "91x_lib.h"
#include "uart0.h"
#include "uart1.h"
#include "ubx.h"
#include "main.h"
#include "led.h"
#include "timer1.h"
#include "GPS.h"
 
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
// defines
 
#define DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980 722819 // the year 0 does not exist!
#define DAYS_PER_YEAR           365
#define DAYS_PER_LEAPYEAR       366
#define DAYS_PER_4YEARS         1461    //((3 * DAYS_PER_YEAR) + DAYS_PER_LEAPYEAR) // years dividable by 4 are leap years
#define DAYS_PER_100YEARS       36524   //((25 * DAYS_PER_4YEARS) - 1) // years dividable by 100 are no leap years
#define DAYS_PER_400YEARS       146097  //((4 * DAYS_PER_100YEARS) + 1L) // but years dividable by 400 are leap years
#define SECONDS_PER_MINUTE      60
#define MINUTES_PER_HOUR        60
#define HOURS_PER_DAY           24
#define DAYS_PER_WEEK           7
#define SECONDS_PER_HOUR        3600    //(SECONDS_PER_MINUTE * MINUTES_PER_HOUR)
#define SECONDS_PER_DAY         86400   //(SECONDS_PER_HOUR * HOURS_PER_DAY)
#define SECONDS_PER_WEEK        604800  //(SECONDS_PER_DAY * DAYS_PER_WEEK)
 
// days per month in normal and leap years
const u32       Leap[ 13 ]      = { 0,  31,  60,  91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335, 366 };
const u32 Normal[ 13 ]  = { 0,  31,  59,  90, 120, 151, 181, 212, 243, 273, 304, 334, 365 };
 
#define LEAP_SECONDS_FROM_1980  16
 
// message sync bytes
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
// protocoll identifiers
// navigation class
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
#define UBX_CLASS_MON   0x0A
 
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
#define UBX_ID_SOL              0x06
#define UBX_ID_VELNED   0x12
 
#define UBX_ID_MON_VER  0x04
 
// ------------------------------------------------------------------------------------------------
// typedefs
 
 
// ubx parser state
typedef enum
{
        UBXSTATE_IDLE,
        UBXSTATE_SYNC1,
        UBXSTATE_SYNC2,
        UBXSTATE_CLASS,
        UBXSTATE_LEN1,
        UBXSTATE_LEN2,
        UBXSTATE_DATA,
        UBXSTATE_CKA,
        UBXSTATE_CKB
} ubxState_t;
 
typedef struct
{
        u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
        s32                     frac;           // ns remainder of rounded ms above
        s16                     week;           // GPS week
        u8                      GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
        u8                      Flags;          // Navigation Status Flags
        s32                     ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
        s32                     ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
        s32                     ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
        u32                     PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
        s32                     ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
        s32                     ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
        s32                     ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
        u32                     SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
        u16                     PDOP;           // 0.01 Position DOP
        u8                      res1;           // reserved
        u8                      numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
        u32                     res2;           // reserved
        u8                      Status;     // invalid/newdata/processed
} __attribute__((packed)) ubx_nav_sol_t;
 
 
typedef struct
{
        u32                     itow;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
        s32                     VEL_N;          // cm/s  NED north velocity
        s32                     VEL_E;          // cm/s  NED east velocity
        s32                     VEL_D;          // cm/s  NED down velocity
        u32                     Speed;          // cm/s  Speed (3-D)
        u32                     GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)
        s32                     Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D
        u32                     SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
        u32                     CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
        u8                      Status;         // invalid/newdata/processed
} __attribute__((packed)) ubx_nav_velned_t;
 
typedef struct
{
        u32                     itow;           // ms GPS Millisecond Time of Week
        s32                     LON;            // 1e-07 deg Longitude
        s32                     LAT;            // 1e-07 deg Latitude
        s32                     HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid
        s32                     HMSL;           // mm Height above mean sea level
        u32                     Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate
        u32                     Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate
        u8                      Status;         // invalid/newdata/processed
} __attribute__((packed)) ubx_nav_posllh_t;
 
//------------------------------------------------------------------------------------
// global variables
 
// local buffers for the incomming ubx messages
ubx_nav_sol_t           UbxSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
ubx_nav_posllh_t        UbxPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
ubx_nav_velned_t        UbxVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
ubxmsg_t                        UbxMsg;
 
// shared buffer
gps_data_t              GPSData = {200,{0,0,0,INVALID},0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
DateTime_t                      GPSDateTime = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 
#define UBX_TIMEOUT 500 // 500 ms
u32 UBX_Timeout = 0;
 
//------------------------------------------------------------------------------------
// functions
 
u8 IsLeapYear(u16 year)
{
        if((year%400 == 0) || ( (year%4 == 0) && (year%100 != 0) ) ) return 1;
        else return 0;
}
/********************************************************/
/*  Calculates the UTC Time from the GPS week and tow   */
/********************************************************/
void SetGPSTime(DateTime_t * pTimeStruct)
{
        u32 Days, Seconds, Week;
        u16 YearPart;
        u32 * MonthDayTab = 0;
        u8 i;
 
 
        // if GPS data show valid time data
        if((UbxSol.Status != INVALID) && (UbxSol.Flags & FLAG_WKNSET) && (UbxSol.Flags & FLAG_TOWSET) )
        {
                Seconds = UbxSol.itow / 1000L;
                Week = (u32)UbxSol.week;
                // correct leap seconds since 1980
                if(Seconds < LEAP_SECONDS_FROM_1980)
                {
                        Week--;
                        Seconds = SECONDS_PER_WEEK - LEAP_SECONDS_FROM_1980 + Seconds;
                }
                else Seconds -= LEAP_SECONDS_FROM_1980;
 
                Days = DAYS_FROM_JAN01YEAR0001_TO_JAN6_1980;
                Days += (Week * DAYS_PER_WEEK);
                Days += Seconds / SECONDS_PER_DAY; // seperate days from GPS seconds of week
 
                pTimeStruct->Year = 1;
                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_400YEARS);
                pTimeStruct->Year += YearPart * 400;
                Days = Days % DAYS_PER_400YEARS;
                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_100YEARS);
                pTimeStruct->Year += YearPart * 100;
                Days = Days % DAYS_PER_100YEARS;
                YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_4YEARS);
                pTimeStruct->Year += YearPart * 4;
                Days = Days % DAYS_PER_4YEARS;
                if(Days < (3* DAYS_PER_YEAR)) YearPart = (u16)(Days / DAYS_PER_YEAR);
                else YearPart = 3;
                pTimeStruct->Year += YearPart;
                // calculate remaining days of year
                Days -= (u32)(YearPart *  DAYS_PER_YEAR);
                Days += 1;
                // check if current year is a leap year
                if(IsLeapYear(pTimeStruct->Year)) MonthDayTab = (u32*)Leap;
                else MonthDayTab = (u32*)Normal;
                // seperate month and day from days of year
                for ( i = 0; i < 12; i++ )
                {
                        if ( (MonthDayTab[i]< Days) && (Days <= MonthDayTab[i+1]) )
                        {
                                pTimeStruct->Month = i+1;
                                pTimeStruct->Day = Days - MonthDayTab[i];
                                i = 12;
                        }
                }
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_DAY; // remaining seconds of current day
                pTimeStruct->Hour = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_HOUR);
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_HOUR; // remaining seconds of current hour
                pTimeStruct->Min = (u8)(Seconds / SECONDS_PER_MINUTE);
                Seconds = Seconds % SECONDS_PER_MINUTE; // remaining seconds of current minute
                pTimeStruct->Sec = (u8)(Seconds);
                pTimeStruct->mSec  = (u16)(UbxSol.itow % 1000L);
                pTimeStruct->Valid = 1;
        }
        else
        {
                pTimeStruct->Valid = 0;
        }
}
 
 
 
/********************************************************/
/*                  Initialize UBX Parser               */
/********************************************************/
void UBX_Init(void)
{
        // mark msg buffers invalid
        UbxSol.Status = INVALID;
        UbxPosLlh.Status = INVALID;
        UbxVelNed.Status = INVALID;
        UbxMsg.Status = INVALID;
        GPSData.Status = INVALID;
 
        UBX_Timeout = SetDelay(2 * UBX_Timeout);
}
 
/********************************************************/
/*            Upate GPS data stcructure                 */
/********************************************************/
void Update_GPSData(void)
{
        static u32 last_itow = 0;
        static u32 milliseconds = 0;
 
        // if a new set of ubx messages was collected
        if((UbxSol.Status == NEWDATA) && (UbxPosLlh.Status == NEWDATA) && (UbxVelNed.Status == NEWDATA))
        {       // and the itow is equal (same time base)
                UART_VersionInfo.Flags |= NC_VERSION_FLAG_GPS_PRESENT;
                if((UbxSol.itow == UbxPosLlh.itow) && (UbxPosLlh.itow == UbxVelNed.itow))
                {
                        UBX_Timeout = SetDelay(UBX_TIMEOUT);
                        DebugOut.Analog[9]++;  
                        // update GPS data only if the status is INVALID or PROCESSED
                        if(GPSData.Status != NEWDATA)
                        { // wait for new data at all neccesary ubx messages
                                CountNewGpsDataIn5Sec++;
                                GPSData.Status = INVALID;
                                // update message cycle time
                                GPSData.MsgCycleTime = (u16)(UbxSol.itow-last_itow);
                                milliseconds += GPSData.MsgCycleTime;
                                last_itow = UbxSol.itow; // update last itow
                                // NAV SOL
                                GPSData.Flags =         (GPSData.Flags & 0xf0) | (UbxSol.Flags & 0x0f); // we take only the lower bits
                                GPSData.NumOfSats =                     UbxSol.numSV;
                                GPSData.SatFix =                                UbxSol.GPSfix;
//if(Parameter.User3 > 100) { GPSData.NumOfSats = 0; GPSData.SatFix = 0;}
//if(Parameter.User3 > 100) { GPSData.SatFix = 0;}
//DebugOut.Analog[] = UbxPosLlh.Hacc;
//DebugOut.Analog[] = UbxPosLlh.Vacc;
                                GPSData.Position_Accuracy =             UbxSol.PAcc;    // in steps of 1cm
                                GPSData.Speed_Accuracy =                UbxSol.SAcc;    // in steps of 1cm/s
                                SetGPSTime(&SystemTime); // update system time
                                // NAV VELNED
                                GPSData.Speed_East =                    UbxVelNed.VEL_E;        // in steps of 1cm/s
                                GPSData.Speed_North =                   UbxVelNed.VEL_N;    // in steps of 1cm/s
                                GPSData.Speed_Top       =                       -UbxVelNed.VEL_D;   // in steps of 1cm/s
                                GPSData.Speed_Ground =                  UbxVelNed.GSpeed;       // in steps of 1cm/s
                                GPSData.Heading =                               UbxVelNed.Heading; //in steps of 1E-5 deg
                                // NAV POSLLH
                                GPSData.Position.Status =               INVALID;
                                if(!(SimulationFlags & SIMULATION_ACTIVE))
                                {
                                        GPSData.Position.Longitude =    UbxPosLlh.LON;  // in steps of 1E-7 deg
                                        GPSData.Position.Latitude =     UbxPosLlh.LAT;  // in steps of 1E-7 deg
                                        GPSData.Position.Altitude =     UbxPosLlh.HMSL; // in steps of 1 mm
                                }
                                else // simulation active
                                {
                                 if(GPSData.SatFix != SATFIX_3D || GPSData.NumOfSats < 6)  // simulate satfix
                                 {
                                   GPSData.SatFix = SATFIX_3D;          // Simulation
                                   GPSData.Flags |= FLAG_GPSFIXOK;      // Simulation
                                   GPSData.NumOfSats = 8;                       // Simulation
                                   if(!SystemTime.Valid)
                                   {
                                        UbxSol.Status = 1;
                                        UbxSol.Flags |= FLAG_WKNSET;
                                        UbxSol.Flags |= FLAG_TOWSET;
                                        UbxSol.week = 1043;      // starts in year 2000
                                        UbxSol.itow = milliseconds;
                                        SetGPSTime(&SystemTime); // update system time
                                        SystemTime.Valid = 1; // use the time that is given by the GPS-Module
                                   }
                                 }
                                }
                                GPSData.Position.Status =               NEWDATA;
 
                                GPSData.Status = NEWDATA; // new data available
                        } // EOF if(GPSData.Status != NEWDATA)
                        // set state to collect new data
                        UbxSol.Status =                                 PROCESSED;      // ready for new data
                        UbxPosLlh.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
                        UbxVelNed.Status =                              PROCESSED;      // ready for new data
                } // EOF all itow are equal
        } // EOF all ubx messages received
 
 
//++++++++++++++++++++++++++++++++
// Please do not delete
// This helps me for testing
//++++++++++++++++++++++++++++++++
//GPSData.Position.Longitude = 1517409123L;  // Hamilton, Australia
//GPSData.Position.Latitude = -329294773L;       // Hamilton, Australia
//++++++++
//GPSData.Position.Longitude =-1556010020L;  // Alaska
//GPSData.Position.Latitude = 629581270L;        // Alaska
//++++++++
//GPSData.Position.Longitude =-584343419L;   // Buenos aires
//GPSData.Position.Latitude = -345464421L;   // Buenos aires
//++++++++
//GPSData.Position.Longitude =1683362691L;   // Neuseeland
//GPSData.Position.Latitude = -465945926L;   // Neuseeland
//++++++++
//GPSData.Position.Longitude = 194140605L;   // Afrika
//GPSData.Position.Latitude = -345384656L;   // Afrika
//++++++++
//GPSData.Position.Longitude =-740443840L;  // Liberty Staue davor
//GPSData.Position.Latitude = 406888880L;        // Liberty Staue
 
//GPSData.Position.Longitude =-740451660L;  // Liberty Staue daneben
//GPSData.Position.Latitude = 406891880L;        // Liberty Staue
 
//GPSData.Position.Longitude =-740446540L;  // Liberty Staue direkt
//GPSData.Position.Latitude = 406891590L;        // Liberty Staue 1
 
//GPSData.Position.Longitude =-1142878694L;  // Flori
//GPSData.Position.Latitude = 483712102L;        //
 
//GPSData.Position.Longitude =1251674613L;  // Bubble
//GPSData.Position.Latitude = 466058365L;        //
 
}
 
u8 UbxVersionParser(void)
{
                        // HW:00000040: Antaris
                        // HW:00040001: Antaris-4
                        // HW:80040001: Antaris-4
                        // HW:00040005: u-blox 5
                        // HW:00040006: u-blox 6
                        // HW:00040007: u-blox 6
                        // HW:00070000: u-blox 7
                        // HW:00080000: u-blox M8
           // MKGPS V1 -> 1500 -> LEA-4H-0-000 -> ubxsw == 5.00 HW:00040001 
           // MKGPS V2 -> 2602 -> LEA-6S-0-000 -> ubxsw == 6.02 HW:00040007 
           // MKGPS V2 -> 2703 -> LEA-6S-0-001 -> ubxsw == 7.03 HW:00040007
                   // MKGPS V3 -> 3201 -> NEO-M8Q-0-00 -> ubxsw == 2.01 HW:00080000 (Flash-oder ROM Variante)
 
u8 retval = 0xFF;
          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '1') // LEA-4 
           {
        GPS_Version = 1000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');
                retval = 10; // MKGPS V1
           }
           else
          if(UbxMsg.Data[33] == '4' && UbxMsg.Data[37] == '7') // LEA-6 
           {
        GPS_Version = 2000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');
                retval = 20; // MKGPS V2
           }
           else
          if(UbxMsg.Data[33] == '8' && UbxMsg.Data[37] == '0') // NEO-8 
           {
        GPS_Version = 3000 + (UbxMsg.Data[0] - '0') * 100 + (UbxMsg.Data[2] - '0')  * 10 + (UbxMsg.Data[3] - '0');
                retval = 30; // MKGPS V3
           }
return(retval);
}
 
/********************************************************/
/*                   UBX Parser                         */
/********************************************************/
void UBX_RxParser(u8 c)
{
        static ubxState_t ubxState = UBXSTATE_IDLE;
        static ubxmsghdr_t RxHdr;
        static u8 RxData[UBX_MSG_DATA_SIZE];
        static u16 RxBytes = 0;
        static u8 cka, ckb;
 
 
        //state machine
        switch (ubxState)       // ubx message parser
        {
                case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
                        if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC1;
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                        break;
 
                case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
                        if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxState = UBXSTATE_SYNC2;
                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                        break;
 
                case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
                        RxHdr.Class = c;
                        ubxState = UBXSTATE_CLASS;
                        break;
 
                case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
                        RxHdr.Id = c;
                        ubxState = UBXSTATE_LEN1;
                        cka = RxHdr.Class + RxHdr.Id;
                        ckb = RxHdr.Class + cka;
                        break;
 
                case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
                        RxHdr.Length = (u16)c; // lowbyte first
                        cka += c;
                        ckb += cka;
                        ubxState = UBXSTATE_LEN2;
                        break;
 
                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
                        RxHdr.Length += ((u16)c)<<8; // high byte last
                        if (RxHdr.Length >= UBX_MSG_DATA_SIZE)
                        {
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                        }
                        else
                        {
                                cka += c;
                                ckb += cka;
                                RxBytes = 0;    // reset data byte counter
                                ubxState = UBXSTATE_DATA;
                        }
                        break;
 
                case UBXSTATE_DATA: // collecting data
                        if (RxBytes < UBX_MSG_DATA_SIZE)
                        {
                                RxData[RxBytes++] = c; // copy curent data byte if any space is left
                                cka += c;
                                ckb += cka;
                                if (RxBytes >= RxHdr.Length) ubxState = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data have been received
                        }
                        else // rx buffer overrun
                        {
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                        }
                        break;
 
                case UBXSTATE_CKA:
                        if (c == cka) ubxState = UBXSTATE_CKB;
                        else
                        {
                                ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                        }
                        break;
 
                case UBXSTATE_CKB:
                        if (c == ckb)
                        {       // checksum is ok
 
                                switch(RxHdr.Class)
                                {
                                        case UBX_CLASS_NAV:
                                                switch(RxHdr.Id)
                                                {
                                                        case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
                                                                memcpy((u8*)&UbxPosLlh, RxData, RxHdr.Length);
                                                                UbxPosLlh.Status = NEWDATA;
                                                                break;
 
                                                        case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
                                                                memcpy((u8*)&UbxVelNed, RxData, RxHdr.Length);
                                                                UbxVelNed.Status = NEWDATA;
                                                                break;
 
                                                        case UBX_ID_SOL: // navigation solution
                                                                memcpy((u8*)&UbxSol, RxData, RxHdr.Length);
                                                                UbxSol.Status = NEWDATA;
                                                                break;
 
                                                        default:
                                                                break;
                                                } // EOF switch(Id)
                                                Update_GPSData();
                                                break;
                                        case UBX_CLASS_MON: // version
                                                switch(RxHdr.Id)
                                                {
                                                 case UBX_ID_MON_VER:
                                                        if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE) memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);
                                                        UbxVersionParser();
                                                        break;
 
                                                        default:
                                                                break;
                                                }
                                        default:
                                                break;
                                } // EOF switch(class)
 
                                // check generic msg filter
                                if(UbxMsg.Status != NEWDATA)
                                {       // msg buffer is free
                                        if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (RxHdr.Class&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (RxHdr.Id&UbxMsg.IdMask)))
                                        {       // msg matches to the filter criteria
                                                UbxMsg.Status = INVALID;
                                                UbxMsg.Hdr.Class = RxHdr.Class;
                                                UbxMsg.Hdr.Id = RxHdr.Id;
                                                UbxMsg.Hdr.Length = RxHdr.Length;
                                                if(UbxMsg.Hdr.Length <= UBX_MSG_DATA_SIZE)
                                                {       // copy data block
                                                        memcpy(UbxMsg.Data, RxData, RxHdr.Length);
                                                        UbxMsg.Status = NEWDATA;
                                                }
                                        } // EOF filter matches
                                } // EOF != INVALID
                        }// EOF crc ok
//                      else DebugOut.Analog[13]++; // CRC Error -> since 2.10e (6.2015) -> removed 11.2016 (V2.16)
                        ubxState = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data
                        break;
 
                default: // unknown ubx state
                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                        break;
 
        }
}
 
u8 UBX_CreateMsg(Buffer_t* pBuff, u8* pData, u16 Len)
{
        u16 i;
        u8 cka = 0, ckb = 0;
        // check if buffer is available
        if(pBuff->Locked == TRUE) return(0);
        // check if buffer size is sufficient
        if(pBuff->Size < 8 + Len) return(0);
        // lock the buffer
        pBuff->Locked = TRUE;
        // start at begin
        pBuff->Position = 0;
        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC1_CHAR;
        pBuff->pData[pBuff->Position++] = UBX_SYNC2_CHAR;
        for(i=0;i<Len;i++)
        {
                pBuff->pData[pBuff->Position++] = pData[i];
        }
        // calculate checksum
        for(i=2;i<pBuff->Position;i++)
        {
                cka += pBuff->pData[i];
                ckb += cka;
        }
        pBuff->pData[pBuff->Position++] = cka;
        pBuff->pData[pBuff->Position++] = ckb;
        pBuff->DataBytes = pBuff->Position;
        pBuff->Position = 0;  // reset buffer position for transmision
        return(1);
}
/*
switch(ubxclass)
                        {
                                case UBX_CLASS_NAV:
                                        switch(ubxid)
                                        {
                                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxPosLlh; // data start pointer
                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxPosLlh + 1); // data end pointer
                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxPosLlh.Status; // status pointer
                                                        break;
 
                                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxSol; // data start pointer
                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxSol + 1); // data end pointer
                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxSol.Status; // status pointer
                                                        break;
 
                                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
                                                        ubxSp =  (u8 *)&UbxVelNed; // data start pointer
                                                        ubxEp = (u8 *)(&UbxVelNed + 1); // data end pointer
                                                        ubxStP = (u8 *)&UbxVelNed.Status; // status pointer
                                                        break;
 
                                                default:                        // unsupported identifier
                                                        ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                                                        return;
                                        }
                                        break;
 
                                default: // other  classes
                                        if(UbxMsg.Status == NEWDATA) ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                                        else if(((UbxMsg.Hdr.Class&UbxMsg.ClassMask) == (ubxclass&UbxMsg.ClassMask)) && ((UbxMsg.Hdr.Id&UbxMsg.IdMask) == (ubxid&UbxMsg.IdMask)))
                                        {       // buffer is free and message matches to filter criteria
                                                UbxMsg.Status = INVALID;
                                                UbxMsg.Hdr.Class = ubxclass;
                                                UbxMsg.Hdr.Id = ubxid;
                                                UbxMsg.Hdr.Length = msglen;
                                                ubxSp =  (u8 *)&(UbxMsg.Data);   // data start pointer
                                                ubxEp = (u8 *)(&UbxMsg + 1);    // data end pointer
                                                ubxStP = (u8 *)&UbxMsg.Status;  // status pointer
                                        }
                                        else ubxState = UBXSTATE_IDLE;
                                        break;
                        }
*/
 
 
Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V2.16a/ubx.c @ 811 - Rev 780 → 792
