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Rev 1612 Rev 1775
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
24
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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34
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
34
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35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36
// +     with our written permission
36
// +     with our written permission
37
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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38
// +     clearly linked as origin
38
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39
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
39
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40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
40
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
42
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
48
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
49
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
50
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
51
#include <inttypes.h>
51
#include <inttypes.h>
52
#include "output.h"
52
#include "output.h"
53
#include "eeprom.h"
53
#include "eeprom.h"
54
 
54
 
55
// To access the DebugOut struct.
55
// To access the DebugOut struct.
56
#include "uart0.h"
56
#include "uart0.h"
57
 
-
 
58
uint8_t J16Blinkcount = 0, J16Mask = 1;
-
 
59
uint8_t J17Blinkcount = 0, J17Mask = 1;
57
uint8_t flashCnt[2], flashMask[2];
60
 
-
 
61
// initializes the LED control outputs J16, J17
58
// initializes the LED control outputs J16, J17
62
void output_init(void) {
59
void output_init(void) {
63
  // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
60
  // set PC2 & PC3 as output (control of J16 & J17)
64
  DDRC |= (1<<DDC2)|(1<<DDC3);
61
  DDRC |= (1<<DDC2)|(1<<DDC3);
65
  J16_OFF;
62
  OUTPUT_OFF(0); OUTPUT_OFF(1);
66
  J17_OFF;
63
  flashCnt[0]  = flashCnt[1]  = 0;
67
  J16Blinkcount = 0; J16Mask = 128;
64
  flashMask[0] = flashMask[1] = 128;
-
 
65
}
-
 
66
 
-
 
67
void flashingLight(uint8_t port, uint8_t timing, uint8_t bitmask, uint8_t manual) {
-
 
68
  if (timing > 250 && manual > 230) {
-
 
69
    // "timing" is set to "manual" and the value is very high --> Set to the value in bitmask bit 7.
68
  J17Blinkcount = 0; J17Mask = 128;
70
    OUTPUT_SET(port, bitmask & 128);
-
 
71
  } else if (timing > 250 && manual < 10) {
-
 
72
    // "timing" is set to "manual" and the value is very low --> Set to the negated value in bitmask bit 7.
-
 
73
    OUTPUT_SET(port, !(bitmask & 128));
-
 
74
  } else if(!flashCnt[port]--) {
-
 
75
    // rotating mask over bitmask...
-
 
76
    flashCnt[port] = timing - 1;
-
 
77
    if(flashMask[port] == 1) flashMask[port] = 128; else flashMask[port] >>= 1;
-
 
78
    OUTPUT_SET(port, flashMask[port] & bitmask);
-
 
79
  }
69
}
80
}
70
 
81
 
71
void flashingLights(void) {
82
void flashingLights(void) {
72
  static int8_t delay = 0;
83
  static int8_t delay = 0;
73
  if(!delay--) { // 10 ms intervall
84
  if(!delay--) { // 10 ms intervals
74
    delay = 4;
85
    delay = 4;
75
   
-
 
76
    if ((staticParams.J16Timing > 250) && (dynamicParams.J16Timing > 230)) {
-
 
77
      if(staticParams.J16Bitmask & 128) J16_ON;
-
 
78
      else J16_OFF;
-
 
79
    } else if ((staticParams.J16Timing > 250) && (dynamicParams.J16Timing <  10)) {
86
    flashingLight(0, staticParams.J16Timing, staticParams.J16Bitmask, dynamicParams.J16Timing);  
80
      if(staticParams.J16Bitmask & 128) J16_OFF;
-
 
81
      else J16_ON;
-
 
82
    } else if(!J16Blinkcount--) {
-
 
83
      J16Blinkcount = dynamicParams.J16Timing - 1;
-
 
84
      if(J16Mask == 1) J16Mask = 128; else J16Mask = J16Mask >> 1;
-
 
85
      if(J16Mask & staticParams.J16Bitmask) J16_ON; else J16_OFF;
-
 
86
    }
-
 
87
   
-
 
88
    if ((staticParams.J17Timing > 250) && (dynamicParams.J17Timing > 230)) {
-
 
89
      if(staticParams.J17Bitmask & 128) J17_ON;
-
 
90
      else J17_OFF;
-
 
91
    } else if ((staticParams.J17Timing > 250) && (dynamicParams.J17Timing <  10)) {
87
    flashingLight(1, staticParams.J17Timing, staticParams.J17Bitmask, dynamicParams.J17Timing);  
92
      if(staticParams.J17Bitmask & 128) J17_OFF;
-
 
93
      else J17_ON;
-
 
94
    } else if(!J17Blinkcount--) {
-
 
95
      J17Blinkcount = dynamicParams.J17Timing - 1;
-
 
96
      if(J17Mask == 1) J17Mask = 128; else J17Mask = J17Mask >> 1;
-
 
97
      if(J17Mask & staticParams.J17Bitmask) J17_ON; else J17_OFF;
-
 
98
    }
-
 
99
  }
88
  }
100
}
89
}
-
 
90
 
-
 
91
#define DIGITAL_DEBUG_MASK 0
-
 
92
 
-
 
93
// invert means: An "1" bit in digital debug data will feed NO base current to output transistor.
-
 
94
#define DIGITAL_DEBUG_INVERT 0
101
 
95
 
-
 
96
void output_update(void) {
-
 
97
  uint8_t output0, output1;
102
void output_update(void) {
98
  if (!DIGITAL_DEBUG_MASK)
-
 
99
    flashingLights();
-
 
100
  else {
-
 
101
    if (DIGITAL_DEBUG_MASK == DEBUG_LEDTEST) {
-
 
102
      // Show the state for a SET bit. If inverse, then invert.
-
 
103
      output0 = output1 = ~DIGITAL_DEBUG_INVERT;
103
  // flashingLights();
104
    } else if (DIGITAL_DEBUG_INVERT) {
104
  if (DebugOut.Digital[0]) J16_ON; else J16_OFF;
105
      output0 = (~DebugOut.Digital[0]) & DIGITAL_DEBUG_MASK;
-
 
106
      output1 = (~DebugOut.Digital[1]) & DIGITAL_DEBUG_MASK;
-
 
107
    } else {
-
 
108
      output0 = DebugOut.Digital[0] & DIGITAL_DEBUG_MASK;
-
 
109
      output1 = DebugOut.Digital[1] & DIGITAL_DEBUG_MASK;
-
 
110
    }
-
 
111
    OUTPUT_SET(0, output0);
-
 
112
    OUTPUT_SET(1, output1);
105
  if (DebugOut.Digital[1]) J17_ON; else J17_OFF;
113
  }
106
}
114
}
107
 
115