Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1865 | Rev 1879 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1865 Rev 1876
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 59 
 
60 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
63 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
68 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
73 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
80 
int  KompassValue = -1;
 80 
int  KompassValue = -1;
81 
int  KompassSollWert = 0;
 81 
int  KompassSollWert = 0;
82 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
83 
char CalculateCompassTimer = 100;
 83 
char CalculateCompassTimer = 100;
84 
unsigned char KompassFusion = 32;
 84 
unsigned char KompassFusion = 32;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
 85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 50;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 90 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 92 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 95 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
103 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
 103 
long FromNC_AltitudeSetpoint = 0;
104 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
 104 
unsigned char FromNC_AltitudeSpeed = 0;
105 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
 105 
unsigned char carefree_old = 50; // to make the Beep when switching
106 
                         
 106 
                         
107 
int CompassGierSetpoint = 0;
 107 
int CompassGierSetpoint = 0;
108 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 108 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
109 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 109 
//float Ki =  FAKTOR_I;
110 
int Ki = 10300 / 33;
 110 
int Ki = 10300 / 33;
111 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 111 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
112 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 112 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
113 
 
 113 
 
114 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 116 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
117 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 118 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
119 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 119 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 120 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 121 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
122 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 122 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 123 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
124 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 124 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
125 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 125 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
126 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 126 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
127 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
130 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 130 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
131 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 131 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
132 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 132 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 133 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 134 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
135 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 135 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
136 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 136 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
137 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 137 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
138 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 138 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
139 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 139 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
140 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 140 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
141 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 141 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
142 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 142 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
143 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 143 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
144 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 144 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
145 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 145 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
146 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 146 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
148 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 148 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
149 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 149 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
150 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 150 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
151 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 151 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 152 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
153 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 153 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
154 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 154 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
155 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 155 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
156 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 156 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
157 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 157 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
158 
unsigned char CareFree = 0;
 158 
unsigned char CareFree = 0;
159 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 159 
const signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8}; // 15° steps
160 
 
 160 
 
161 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 161 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
162 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 162 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
163 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 163 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
164 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
 164 
volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0;
165 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 165 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
166 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 166 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
167 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 167 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
168 
char VarioCharacter = ' ';
 168 
char VarioCharacter = ' ';
169 
 
 169 
 
170 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 170 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
171 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 171 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
172 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 172 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
173 
 
 173 
 
174 
 
 174 
 
175 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 175 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
176 
//  Debugwerte zuordnen
 176 
//  Debugwerte zuordnen
177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
178 
void CopyDebugValues(void)
 178 
void CopyDebugValues(void)
179 
{
 179 
{
180 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 180 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
181 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 181 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
182 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 182 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
183 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 183 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
184 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 184 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
185 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 185 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
186 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 186 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
187 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 187 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
188 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 188 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
189 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 189 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
190 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 190 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
191 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 191 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
192 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 192 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
193 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 193 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
194 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 194 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
195 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 195 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
196 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 196 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
197 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 197 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
198 
DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
 198 
DebugOut.Analog[24] = SollHoehe/5;     
199 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 199 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
200 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 200 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
201 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
 201 
    DebugOut.Analog[27] = KompassSollWert;
202 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 202 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
203 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 203 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
204 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 204 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
205 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 205 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
206 
 
 206 
 
207 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
 207 
//if(Capacity.MinOfMaxPWM < 250/* && modell_fliegt > 500*/)  { beeptime = 1000; DebugOut.Analog[25]++; }
208 
}
 208 
}
209 
 
 209 
 
210 
 
 210 
 
211 
 
 211 
 
212 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 212 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
213 
{
 213 
{
214 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 214 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
215 
 while(Anzahl--)
 215 
 while(Anzahl--)
216 
 {
 216 
 {
217 
  beeptime = dauer;
 217 
  beeptime = dauer;
218 
  while(beeptime);
 218 
  while(beeptime);
219 
  Delay_ms(dauer * 2);
 219 
  Delay_ms(dauer * 2);
220 
 }
 220 
 }
221 
}
 221 
}
222 
 
 222 
 
223 
//############################################################################
 223 
//############################################################################
224 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 224 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
225 
void CalibrierMittelwert(void)
 225 
void CalibrierMittelwert(void)
226 
//############################################################################
 226 
//############################################################################
227 
{
 227 
{
228 
    unsigned char i;
 228 
    unsigned char i;
229 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 229 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
230 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 230 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
231 
        ANALOG_OFF;
 231 
        ANALOG_OFF;
232 
        MesswertNick = AdWertNick;
 232 
        MesswertNick = AdWertNick;
233 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 233 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
234 
        MesswertGier = AdWertGier;
 234 
        MesswertGier = AdWertGier;
235 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 235 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
236 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 236 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
237 
   // ADC einschalten
 237 
   // ADC einschalten
238 
    ANALOG_ON;
 238 
    ANALOG_ON;
239 
   for(i=0;i<8;i++)
 239 
   for(i=0;i<8;i++)
240 
    {
 240 
    {
241 
     int tmp;
 241 
     int tmp;
242 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 242 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
243 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 243 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
244 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 244 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
245 
        }
 245 
        }
246 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 246 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
247 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 247 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
248 
}
 248 
}
249 
 
 249 
 
250 
//############################################################################
 250 
//############################################################################
251 
//  Nullwerte ermitteln
 251 
//  Nullwerte ermitteln
252 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 252 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
253 
//############################################################################
 253 
//############################################################################
254 
{
 254 
{
255 
        unsigned char i;
 255 
        unsigned char i;
256 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 256 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
257 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 257 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
258 
    HEF4017R_ON;
 258 
    HEF4017R_ON;
259 
        NeutralAccX = 0;
 259 
        NeutralAccX = 0;
260 
        NeutralAccY = 0;
 260 
        NeutralAccY = 0;
261 
        NeutralAccZ = 0;
 261 
        NeutralAccZ = 0;
262 
 
 262 
 
263 
    AdNeutralNick = 0;
 263 
    AdNeutralNick = 0;
264 
        AdNeutralRoll = 0;
 264 
        AdNeutralRoll = 0;
265 
        AdNeutralGier = 0;
 265 
        AdNeutralGier = 0;
266 
 
 266 
 
267 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 267 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
268 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 268 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
269 
 
 269 
 
270 
    ExpandBaro = 0;
 270 
    ExpandBaro = 0;
271 
 
 271 
 
272 
    CalibrierMittelwert();
 272 
    CalibrierMittelwert();
273 
    Delay_ms_Mess(100);
 273 
    Delay_ms_Mess(100);
274 
 
 274 
 
275 
        CalibrierMittelwert();
 275 
        CalibrierMittelwert();
276 
 
 276 
 
277 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 277 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
278 
     {
 278 
     {
279 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 279 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
280 
     }
 280 
     }
281 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 281 
#define NEUTRAL_FILTER 32
282 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 282 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
283 
         {
 283 
         {
284 
          Delay_ms_Mess(10);
 284 
          Delay_ms_Mess(10);
285 
          gier_neutral += AdWertGier;
 285 
          gier_neutral += AdWertGier;
286 
          nick_neutral += AdWertNick;
 286 
          nick_neutral += AdWertNick;
287 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 287 
          roll_neutral += AdWertRoll;
288 
         }
 288 
         }
289 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 289 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
290 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 290 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
291 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 291 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
292 
 
 292 
 
293 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 293 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
294 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 294 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
295 
 
 295 
 
296 
     if(AccAdjustment)
 296 
     if(AccAdjustment)
297 
     {
 297 
     {
298 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 298 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
299 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 299 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
300 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 300 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
301 
 
 301 
 
302 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 302 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
303 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 303 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
304 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 304 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
305 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 305 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
306 
    }
 306 
    }
307 
    else
 307 
    else
308 
    {
 308 
    {
309 
                // restore from eeprom
 309 
                // restore from eeprom
310 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 310 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
311 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 311 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
312 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 312 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
313 
                // strange settings?
 313 
                // strange settings?
314 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 314 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
315 
                {
 315 
                {
316 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 316 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
317 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 317 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
318 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 318 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
319 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 319 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
320 
                }
 320 
                }
321 
    }
 321 
    }
322 
 
 322 
 
323 
    MesswertNick = 0;
 323 
    MesswertNick = 0;
324 
    MesswertRoll = 0;
 324 
    MesswertRoll = 0;
325 
    MesswertGier = 0;
 325 
    MesswertGier = 0;
326 
    Delay_ms_Mess(100);
 326 
    Delay_ms_Mess(100);
327 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 327 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
328 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 328 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
329 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 329 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
330 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 330 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
331 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 331 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
332 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 332 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
333 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 333 
    Mess_Integral_Gier = 0;
334 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 334 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
335 
    VarioMeter = 0;
 335 
    VarioMeter = 0;
336 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 336 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
337 
    KompassSollWert = KompassValue;
 337 
    KompassSollWert = KompassValue;
338 
        KompassSignalSchlecht = 100;
 338 
        KompassSignalSchlecht = 100;
339 
    GPS_Neutral();
 339 
    GPS_Neutral();
340 
    beeptime = 50;
 340 
    beeptime = 50;
341 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 341 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
342 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 342 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
343 
    ExternHoehenValue = 0;
 343 
    ExternHoehenValue = 0;
344 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 344 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
345 
    GierGyroFehler = 0;
 345 
    GierGyroFehler = 0;
346 
    SendVersionToNavi = 1;
 346 
    SendVersionToNavi = 1;
347 
    LED_Init();
 347 
    LED_Init();
348 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
 348 
    FC_StatusFlags |= FC_STATUS_CALIBRATE;
349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 349 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
350 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 350 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
351 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 351 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
352 
   for(i=0;i<8;i++)
 352 
   for(i=0;i<8;i++)
353 
    {
 353 
    {
354 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 354 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
355 
        }
 355 
        }
356 
    SenderOkay = 100;
 356 
    SenderOkay = 100;
357 
    if(ServoActive)
 357 
    if(ServoActive)
358 
         {
 358 
         {
359 
                HEF4017R_ON;
 359 
                HEF4017R_ON;
360 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 360 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
361 
     }
 361 
     }
362 
 
 362 
 
363 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
 363 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_NICK; };
364 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
 364 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_ROLL; };
365 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
 365 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2))  { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_GYRO_YAW; };
366 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
 366 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_NICK; };
367 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
 367 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_ROLL; };
368 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
 368 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_ACC_TOP; };
369 
    carefree_old = 70;
 369 
    carefree_old = 70;
370 
}
 370 
}
371 
 
 371 
 
372 
 
 372 
 
373 
//############################################################################
 373 
//############################################################################
374 
// Bearbeitet die Messwerte
 374 
// Bearbeitet die Messwerte
375 
void Mittelwert(void)
 375 
void Mittelwert(void)
376 
//############################################################################
 376 
//############################################################################
377 
{
 377 
{
378 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 378 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
379 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 379 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
380 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 380 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
381 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 381 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
382 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 382 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
383 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 383 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
384 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 384 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
385 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 385 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
386 
 
 386 
 
387 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 387 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
388 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 388 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
389 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 389 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
390 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 390 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
391 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 391 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
392 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 392 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
393 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 393 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
394 
    NaviCntAcc++;
 394 
    NaviCntAcc++;
395 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 395 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
396 
 
 396 
 
397 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 397 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
398 
// ADC einschalten
 398 
// ADC einschalten
399 
    ANALOG_ON;
 399 
    ANALOG_ON;
400 
        AdReady = 0;
 400 
        AdReady = 0;
401 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 401 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
402 
 
 402 
 
403 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 403 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
404 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 404 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
405 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 405 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
406 
 
 406 
 
407 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 407 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
408 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 408 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
409 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 409 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
410 
 
 410 
 
411 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 411 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 412 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
413 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 413 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
414 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 414 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
415 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 415 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
416 
         {
 416 
         {
417 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 417 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
418 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 418 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
419 
            tmpl3 /= 4096L;
 419 
            tmpl3 /= 4096L;
420 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 420 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
421 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 421 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
422 
            tmpl4 /= 4096L;
 422 
            tmpl4 /= 4096L;
423 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 423 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
424 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 424 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
425 
            tmpl4 -= tmpl3;
 425 
            tmpl4 -= tmpl3;
426 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 426 
            ErsatzKompass += tmpl4;
427 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 427 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
428 
 
 428 
 
429 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 429 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
430 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 430 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
431 
            tmpl /= 4096L;
 431 
            tmpl /= 4096L;
432 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 432 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
433 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 433 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
434 
            tmpl2 /= 4096L;
 434 
            tmpl2 /= 4096L;
435 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 435 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
436 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 436 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
437 
         }
 437 
         }
438 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 438 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
439 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 439 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
440 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 440 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
441 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 441 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
442 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 442 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
443 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 443 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
444 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 444 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
445 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 445 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
446 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 446 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
447 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 447 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
448 
            {
 448 
            {
449 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 449 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
450 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 450 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
451 
            }
 451 
            }
452 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 452 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
453 
            {
 453 
            {
454 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 454 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
455 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 455 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
456 
            }
 456 
            }
457 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 457 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
458 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 458 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
459 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 459 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
460 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 460 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
461 
             {
 461 
             {
462 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 462 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
463 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 463 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
464 
             }
 464 
             }
465 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 465 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
466 
            {
 466 
            {
467 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 467 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
468 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 468 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
469 
            }
 469 
            }
470 
 
 470 
 
471 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 471 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
472 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 472 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
473 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 473 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
474 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 474 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
475 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 475 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
476 
 
 476 
 
477 
#define D_LIMIT 128
 477 
#define D_LIMIT 128
478 
 
 478 
 
479 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 479 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
480 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 480 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
481 
 
 481 
 
482 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 482 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
483 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 483 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
484 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 484 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
485 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 485 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
486 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 486 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
487 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 487 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
488 
 
 488 
 
489 
  if(Parameter_Gyro_D)
 489 
  if(Parameter_Gyro_D)
490 
  {
 490 
  {
491 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 491 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
492 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 492 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
493 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 493 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
494 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 494 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
495 
 
 495 
 
496 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 496 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
497 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 497 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
498 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 498 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
499 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 499 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
500 
 
 500 
 
501 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 501 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
502 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 502 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
503 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 503 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
504 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 504 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
505 
  }
 505 
  }
506 
 
 506 
 
507 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 507 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
508 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 508 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
509 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 509 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
510 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 510 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
511 
 
 511 
 
512 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 512 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
513 
  {
 513 
  {
514 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 514 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
515 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 515 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
516 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 516 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
517 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 517 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
518 
  }
 518 
  }
519 
}
 519 
}
520 
 
 520 
 
521 
//############################################################################
 521 
//############################################################################
522 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 522 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
523 
void SendMotorData(void)
 523 
void SendMotorData(void)
524 
//############################################################################
 524 
//############################################################################
525 
{
 525 
{
526 
 unsigned char i;
 526 
 unsigned char i;
527 
    if(!MotorenEin)
 527 
    if(!MotorenEin)
528 
        {
 528 
        {
529 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
 529 
         FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_MOTOR_RUN | FC_STATUS_FLY);
530 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 530 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
531 
                  {
 531 
                  {
532 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 532 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
533 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 533 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
534 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 534 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
535 
/*
 535 
/*
536 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
 536 
 Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;            // testing the high resolution
537 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 537 
 Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
538 
*/
 538 
*/
539 
                  }
 539 
                  }
540 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 540 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
541 
        }
 541 
        }
542 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
 542 
        else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_MOTOR_RUN;
543 
 
 543 
 
544 
    if(I2C_TransferActive)
 544 
    if(I2C_TransferActive)
545 
         {
 545 
         {
546 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
 546 
          I2C_TransferActive = 0; // enable for the next time
547 
         }
 547 
         }
548 
        else
 548 
        else
549 
    {
 549 
    {
550 
     motor_write = 0;
 550 
     motor_write = 0;
551 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
 551 
     I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX); //Start I2C Interrupt Mode
552 
        }
 552 
        }
553 
}
 553 
}
554 
 
 554 
 
555 
 
 555 
 
556 
 
 556 
 
557 
//############################################################################
 557 
//############################################################################
558 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 558 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
559 
void ParameterZuordnung(void)
 559 
void ParameterZuordnung(void)
560 
//############################################################################
 560 
//############################################################################
561 
{
 561 
{
562 
 unsigned char tmp,i;
 562 
 unsigned char tmp,i;
563 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 563 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
564 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 564 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
565 
  for(i=0;i<8;i++)
 565 
  for(i=0;i<8;i++)
566 
    {
 566 
    {
567 
     int tmp2;
 567 
     int tmp2;
568 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 568 
         tmp2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 127;
569 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
 569 
         if(tmp2 > 255) tmp2 = 255; else if(tmp2 < 0) tmp2 = 0;
570 
     if(tmp2 != Poti[i])
 570 
     if(tmp2 != Poti[i])
571 
          {
 571 
          {
572 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
 572 
           Poti[i] += (tmp2 - Poti[i]) / 4;
573 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
 573 
       if(Poti[i] > tmp2) Poti[i]--;
574 
           else Poti[i]++;
 574 
           else Poti[i]++;
575 
          }
 575 
          }
576 
        }
 576 
        }
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
581 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 581 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
584 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
586 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
588 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
589 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
593 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
594 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
604 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
605 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
607 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
608 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
609 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 609 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
610 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
611 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
612 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 612 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
613 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 613 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
614 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 614 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
615 
 
 615 
 
616 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 616 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
617 
 if(tmp > 50)
 617 
 if(tmp > 50)
618 
   {
 618 
   {
619 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 619 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
620 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 620 
    if(!CareFree)  ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
621 
#endif
 621 
#endif
622 
        CareFree = 1;
 622 
        CareFree = 1;
623 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 623 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
624 
    if(carefree_old != CareFree)
 624 
    if(carefree_old != CareFree)
625 
    {
 625 
    {
626 
      if(carefree_old < 3)
 626 
      if(carefree_old < 3)
627 
           {
 627 
           {
628 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
 628 
                if(CareFree) beeptime = 1500;
629 
            else beeptime = 200;
 629 
            else beeptime = 200;
630 
        carefree_old = CareFree;
 630 
        carefree_old = CareFree;
631 
           } else carefree_old--;
 631 
           } else carefree_old--;
632 
        }  
 632 
        }  
633 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
 633 
        if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= FC_ERROR0_CAREFREE; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~FC_ERROR0_CAREFREE;
634 
   }
 634 
   }
635 
   else
 635 
   else
636 
   {
 636 
   {
637 
    CareFree = 0;
 637 
    CareFree = 0;
638 
        carefree_old = 10;
 638 
        carefree_old = 10;
639 
   }   
 639 
   }   
640 
 
 640 
 
641 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 641 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
642 
        {
 642 
        {
643 
         beeptime = 15000;
 643 
         beeptime = 15000;
644 
         BeepMuster = 0xA400;
 644 
         BeepMuster = 0xA400;
645 
         CareFree = 0;
 645 
         CareFree = 0;
646 
    }
 646 
    }
647 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
 647 
 if(CareFree) { FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_CAREFREE; if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;} else FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_CAREFREE;
648 
}
 648 
}
649 
 
 649 
 
650 
//############################################################################
 650 
//############################################################################
651 
//
 651 
//
652 
void MotorRegler(void)
 652 
void MotorRegler(void)
653 
//############################################################################
 653 
//############################################################################
654 
{
 654 
{
655 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 655 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
656 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 656 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
657 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 657 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
658 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 658 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
659 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 659 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
660 
         static unsigned int RcLostTimer;
 660 
         static unsigned int RcLostTimer;
661 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 661 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
662 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 662 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
663 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 663 
         static unsigned char calibration_done = 0;
664 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 664 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
665 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 665 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
666 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 666 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
667 
         unsigned char i;
 667 
         unsigned char i;
668 
        Mittelwert();
 668 
        Mittelwert();
669 
    GRN_ON;
 669 
    GRN_ON;
670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 670 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
671 
// Gaswert ermitteln
 671 
// Gaswert ermitteln
672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 672 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
673 
        GasMischanteil = StickGas;
 673 
        GasMischanteil = StickGas;
674 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 674 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
675 
 
 675 
 
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
677 
// Empfang schlecht
 677 
// Empfang schlecht
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
679 
   if(SenderOkay < 100)
 679 
   if(SenderOkay < 100)
680 
        {
 680 
        {
681 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 681 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
682 
        else
 682 
        else
683 
         {
 683 
         {
684 
          MotorenEin = 0;
 684 
          MotorenEin = 0;
685 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 685 
          FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
686 
         }
 686 
         }
687 
        ROT_ON;
 687 
        ROT_ON;
688 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 688 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
689 
            {
 689 
            {
690 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 690 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
691 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 691 
            FC_StatusFlags |= FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
692 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 692 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
693 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 693 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
694 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 694 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
695 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 695 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
696 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 696 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
697 
            }
 697 
            }
698 
         else MotorenEin = 0;
 698 
         else MotorenEin = 0;
699 
        }
 699 
        }
700 
        else
 700 
        else
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
702 
// Emfang gut
 702 
// Emfang gut
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704 
        if(SenderOkay > 140)
 704 
        if(SenderOkay > 140)
705 
            {
 705 
            {
706 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
 706 
                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING;
707 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 707 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
708 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 708 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
709 
                {
 709 
                {
710 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 710 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
711 
                }
 711 
                }
712 
            if((modell_fliegt < 256))
 712 
            if((modell_fliegt < 256))
713 
                {
 713 
                {
714 
                SummeNick = 0;
 714 
                SummeNick = 0;
715 
                SummeRoll = 0;
 715 
                SummeRoll = 0;
716 
                sollGier = 0;
 716 
                sollGier = 0;
717 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 717 
                Mess_Integral_Gier = 0;
718 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
 718 
                } else FC_StatusFlags |= FC_STATUS_FLY;
719 
 
 719 
 
720 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 720 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
721 
                {
 721 
                {
722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 722 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
723 
// auf Nullwerte kalibrieren
 723 
// auf Nullwerte kalibrieren
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
725 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 725 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
726 
                    {
 726 
                    {
727 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 727 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
728 
                        {
 728 
                        {
729 
                        GRN_OFF;
 729 
                        GRN_OFF;
730 
                        MotorenEin = 0;
 730 
                        MotorenEin = 0;
731 
                        delay_neutral = 0;
 731 
                        delay_neutral = 0;
732 
                        modell_fliegt = 0;
 732 
                        modell_fliegt = 0;
733 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 733 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
734 
                        {
 734 
                        {
735 
                         unsigned char setting=1;
 735 
                         unsigned char setting=1;
736 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 736 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
737 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 737 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 738 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
740 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 740 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
741 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 741 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
742 
                        }
 742 
                        }
743 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 743 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
744 
                          {
 744 
                          {
745 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 745 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
746 
                           beeptime = 1000;
 746 
                           beeptime = 1000;
747 
                          }
 747 
                          }
748 
                          else
 748 
                          else
749 
                          {
 749 
                          {
750 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 750 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
751 
                               LipoDetection(0);
 751 
                               LipoDetection(0);
752 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 752 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
753 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 753 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
754 
                            {
 754 
                            {
755 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 755 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
756 
                            }
 756 
                            }
757 
                                                   ServoActive = 0;
 757 
                                                   ServoActive = 0;
758 
                           SetNeutral(0);
 758 
                           SetNeutral(0);
759 
                           calibration_done = 1;
 759 
                           calibration_done = 1;
760 
                                                   ServoActive = 1;
 760 
                                                   ServoActive = 1;
761 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 761 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
762 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 762 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
763 
                         }
 763 
                         }
764 
                        }
 764 
                        }
765 
                    }
 765 
                    }
766 
                 else
 766 
                 else
767 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 767 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
768 
                    {
 768 
                    {
769 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 769 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
770 
                        {
 770 
                        {
771 
                        GRN_OFF;
 771 
                        GRN_OFF;
772 
                        MotorenEin = 0;
 772 
                        MotorenEin = 0;
773 
                        delay_neutral = 0;
 773 
                        delay_neutral = 0;
774 
                        modell_fliegt = 0;
 774 
                        modell_fliegt = 0;
775 
                        SetNeutral(1);
 775 
                        SetNeutral(1);
776 
                        calibration_done = 1;
 776 
                        calibration_done = 1;
777 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 777 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
778 
                        }
 778 
                        }
779 
                    }
 779 
                    }
780 
                 else delay_neutral = 0;
 780 
                 else delay_neutral = 0;
781 
                }
 781 
                }
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
783 
// Gas ist unten
 783 
// Gas ist unten
784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
785 
 
 785 
 
786 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 786 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
787 
                {
 787 
                {
788 
                                        // Motoren Starten
 788 
                                        // Motoren Starten
789 
                                        if(!MotorenEin)
 789 
                                        if(!MotorenEin)
790 
                        {
 790 
                        {
791 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 791 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
792 
                                                {
 792 
                                                {
793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
794 
// Einschalten
 794 
// Einschalten
795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
796 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 796 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
797 
                                                        {
 797 
                                                        {
798 
                                                                delay_einschalten = 0;
 798 
                                                                delay_einschalten = 0;
799 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
 799 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done && !NC_ErrorCode)
800 
                                                                {
 800 
                                                                {
801 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 801 
                                                                        modell_fliegt = 1;
802 
                                                                        MotorenEin = 1;
 802 
                                                                        MotorenEin = 1;
803 
                                                                        sollGier = 0;
 803 
                                                                        sollGier = 0;
804 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 804 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
805 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 805 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
806 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 806 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
807 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 807 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
808 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 808 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
809 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 809 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
810 
                                                                        SummeNick = 0;
 810 
                                                                        SummeNick = 0;
811 
                                                                        SummeRoll = 0;
 811 
                                                                        SummeRoll = 0;
812 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
 812 
                                                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START;
813 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 813 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
814 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
 814 
                                                                        NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden
815 
                                                                }
 815 
                                                                }
816 
                                                                else
 816 
                                                                else
817 
                                                                {
 817 
                                                                {
818 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 818 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
819 
                                                                }
 819 
                                                                }
820 
                                                        }
 820 
                                                        }
821 
                                                }
 821 
                                                }
822 
                                                else delay_einschalten = 0;
 822 
                                                else delay_einschalten = 0;
823 
                                        }
 823 
                                        }
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
825 
// Auschalten
 825 
// Auschalten
826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
827 
                                        else // only if motors are running
 827 
                                        else // only if motors are running
828 
                                        {
 828 
                                        {
829 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
 829 
                                                if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) && (PPM_in[EE_Parameter.MotorSafetySwitch] < -75 || EE_Parameter.MotorSafetySwitch == 0))
830 
                                                {
 830 
                                                {
831 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 831 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
832 
                                                        {
 832 
                                                        {
833 
                                                                MotorenEin = 0;
 833 
                                                                MotorenEin = 0;
834 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 834 
                                                                delay_ausschalten = 0;
835 
                                                                modell_fliegt = 0;
 835 
                                                                modell_fliegt = 0;
836 
                                                        }
 836 
                                                        }
837 
                                                }
 837 
                                                }
838 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 838 
                                                else delay_ausschalten = 0;
839 
                                        }
 839 
                                        }
840 
                }
 840 
                }
841 
            }
 841 
            }
842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
843 
// neue Werte von der Funke
 843 
// neue Werte von der Funke
844 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 844 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
845 
 
 845 
 
846 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 846 
 if(!NewPpmData-- || (FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
847 
  {
 847 
  {
848 
        static int stick_nick,stick_roll;
 848 
        static int stick_nick,stick_roll;
849 
    ParameterZuordnung();
 849 
    ParameterZuordnung();
850 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 850 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
851 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 851 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
852 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 852 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
853 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 853 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
854 
 
 854 
 
855 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 855 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
856 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 856 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
857 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 857 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
858 
        if(CareFree)
 858 
        if(CareFree)
859 
        {
 859 
        {
860 
                signed int nick, roll;
 860 
                signed int nick, roll;
861 
                nick = stick_nick / 4;
 861 
                nick = stick_nick / 4;
862 
                roll = stick_roll / 4;
 862 
                roll = stick_roll / 4;
863 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 863 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
864 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 864 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
865 
        }
 865 
        }
866 
        else
 866 
        else
867 
        {
 867 
        {
868 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 868 
                FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
869 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 869 
                FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
870 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 870 
                StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
871 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 871 
                StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
872 
        }
 872 
        }
873 
 
 873 
 
874 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 874 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
875 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
 875 
        if(StickGier > 4) StickGier -= 4;       else
876 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
 876 
        if(StickGier < -4) StickGier += 4; else StickGier = 0;
877 
 
 877 
 
878 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 878 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
879 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 879 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
880 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 880 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
881 
 
 881 
 
882 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 882 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
883 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 883 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
884 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 884 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
885 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 885 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
886 
 
 886 
 
887 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 887 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
888 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 888 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
889 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 889 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
890 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 890 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
891 
    {
 891 
    {
892 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 892 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
893 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 893 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
894 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 894 
         StickGier += ExternControl.Gier;
895 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 895 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
896 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 896 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
897 
    }
 897 
    }
898 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 898 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
899 
 
 899 
 
900 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 900 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
901 
 
 901 
 
902 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 902 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
903 
     {
 903 
     {
904 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 904 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
905 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 905 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
906 
     }
 906 
     }
907 
     else MaxStickNick--;
 907 
     else MaxStickNick--;
908 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 908 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
909 
     {
 909 
     {
910 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 910 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
911 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 911 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
912 
     }
 912 
     }
913 
     else MaxStickRoll--;
 913 
     else MaxStickRoll--;
914 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 914 
    if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
915 
 
 915 
 
916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
917 
// Looping?
 917 
// Looping?
918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
919 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 919 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
920 
  else
 920 
  else
921 
   {
 921 
   {
922 
     {
 922 
     {
923 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 923 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
924 
     }
 924 
     }
925 
   }
 925 
   }
926 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 926 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
927 
   else
 927 
   else
928 
   {
 928 
   {
929 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 929 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
930 
     {
 930 
     {
931 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 931 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
932 
     }
 932 
     }
933 
   }
 933 
   }
934 
 
 934 
 
935 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 935 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
936 
  else
 936 
  else
937 
   {
 937 
   {
938 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 938 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
939 
     {
 939 
     {
940 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 940 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
941 
     }
 941 
     }
942 
   }
 942 
   }
943 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 943 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
944 
   else
 944 
   else
945 
   {
 945 
   {
946 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 946 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
947 
     {
 947 
     {
948 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 948 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
949 
     }
 949 
     }
950 
   }
 950 
   }
951 
 
 951 
 
952 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 952 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
953 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 953 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
954 
  } // Ende neue Funken-Werte
 954 
  } // Ende neue Funken-Werte
955 
 
 955 
 
956 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 956 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
957 
   {
 957 
   {
958 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 958 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
959 
        TrichterFlug = 1;
 959 
        TrichterFlug = 1;
960 
   }
 960 
   }
961 
 
 961 
 
962 
 
 962 
 
963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 963 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 964 
// Bei Empfangsausfall im Flug
965 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 965 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
966 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
 966 
   if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING)
967 
    {
 967 
    {
968 
     StickGier = 0;
 968 
     StickGier = 0;
969 
     StickNick = 0;
 969 
     StickNick = 0;
970 
     StickRoll = 0;
 970 
     StickRoll = 0;
971 
     GyroFaktor     = 90;
 971 
     GyroFaktor     = 90;
972 
     IntegralFaktor = 120;
 972 
     IntegralFaktor = 120;
973 
     GyroFaktorGier     = 90;
 973 
     GyroFaktorGier     = 90;
974 
     IntegralFaktorGier = 120;
 974 
     IntegralFaktorGier = 120;
975 
     Looping_Roll = 0;
 975 
     Looping_Roll = 0;
976 
     Looping_Nick = 0;
 976 
     Looping_Nick = 0;
977 
    }
 977 
    }
978 
 
 978 
 
979 
 
 979 
 
980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
981 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 981 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
983 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 983 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
984 
 
 984 
 
985 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 985 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
986 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 986 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
987 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 987 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
988 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 988 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
989 
 
 989 
 
990 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 990 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
991 
  {
 991 
  {
992 
    IntegralAccNick = 0;
 992 
    IntegralAccNick = 0;
993 
    IntegralAccRoll = 0;
 993 
    IntegralAccRoll = 0;
994 
    MittelIntegralNick = 0;
 994 
    MittelIntegralNick = 0;
995 
    MittelIntegralRoll = 0;
 995 
    MittelIntegralRoll = 0;
996 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 996 
    MittelIntegralNick2 = 0;
997 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 997 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
998 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 998 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
999 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 999 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
1000 
    ZaehlMessungen = 0;
 1000 
    ZaehlMessungen = 0;
1001 
    LageKorrekturNick = 0;
 1001 
    LageKorrekturNick = 0;
1002 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1002 
    LageKorrekturRoll = 0;
1003 
  }
 1003 
  }
1004 
 
 1004 
 
1005 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1005 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1006 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1006 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
1007 
  {
 1007 
  {
1008 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1008 
   long tmp_long, tmp_long2;
1009 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
 1009 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K > 0 /*&& !TrichterFlug*/)
1010 
     {
 1010 
     {
1011 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1011 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1012 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1012 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1013 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1013 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1014 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1014 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1015 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1015 
          KompassFusion = FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1016 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1016 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1017 
      {
 1017 
      {
1018 
      tmp_long  /= 2;
 1018 
      tmp_long  /= 2;
1019 
      tmp_long2 /= 2;
 1019 
      tmp_long2 /= 2;
1020 
      }
 1020 
      }
1021 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1021 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1022 
      {
 1022 
      {
1023 
      tmp_long  /= 3;
 1023 
      tmp_long  /= 3;
1024 
      tmp_long2 /= 3;
 1024 
      tmp_long2 /= 3;
1025 
      }
 1025 
      }
1026 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1026 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1027 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1027 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1028 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1028 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1029 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1029 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1030 
     }
 1030 
     }
1031 
     else
 1031 
     else
1032 
     {
 1032 
     {
1033 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1033 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1034 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1034 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1035 
      tmp_long /= 16;
 1035 
      tmp_long /= 16;
1036 
      tmp_long2 /= 16;
 1036 
      tmp_long2 /= 16;
1037 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1037 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1038 
      {
 1038 
      {
1039 
      tmp_long  /= 3;
 1039 
      tmp_long  /= 3;
1040 
      tmp_long2 /= 3;
 1040 
      tmp_long2 /= 3;
1041 
      }
 1041 
      }
1042 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1042 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1043 
      {
 1043 
      {
1044 
      tmp_long  /= 3;
 1044 
      tmp_long  /= 3;
1045 
      tmp_long2 /= 3;
 1045 
      tmp_long2 /= 3;
1046 
      }
 1046 
      }
1047 
      KompassFusion = 25;
 1047 
      KompassFusion = 25;
1048 
#define AUSGLEICH  32
 1048 
#define AUSGLEICH  32
1049 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1049 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1050 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1050 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1051 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1051 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1052 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1052 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1053 
     }
 1053 
     }
1054 
 
 1054 
 
1055 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1055 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1056 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1056 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1057 
  }
 1057 
  }
1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1059 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1059 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1060 
 {
 1060 
 {
1061 
  static int cnt = 0;
 1061 
  static int cnt = 0;
1062 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1062 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1063 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1063 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1064 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1064 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1065 
  {
 1065 
  {
1066 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1066 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1067 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1067 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1068 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1068 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1069 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1069 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1070 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1070 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1071 
#define MAX_I 0
 1071 
#define MAX_I 0
1072 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1072 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1073 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1073 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1074 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1074 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1075 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1075 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1076 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1076 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1077 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1077 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1078 
 
 1078 
 
1079 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1079 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1080 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1080 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1081 
 
 1081 
 
1082 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1082 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1083 
    {
 1083 
    {
1084 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1084 
     LageKorrekturNick /= 2;
1085 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1085 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1086 
    }
 1086 
    }
1087 
 
 1087 
 
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
// Gyro-Drift ermitteln
 1089 
// Gyro-Drift ermitteln
1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1091 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1092 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1092 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1093 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1093 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1094 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1094 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1095 
 
 1095 
 
1096 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1096 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1097 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1097 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1098 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1098 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1099 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1099 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1100 
 
 1100 
 
1101 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1101 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1102 
   {
 1102 
   {
1103 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1103 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1104 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1104 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1105 
   }
 1105 
   }
1106 
    GierGyroFehler = 0;
 1106 
    GierGyroFehler = 0;
1107 
 
 1107 
 
1108 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1108 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1109 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1109 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1110 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1110 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1111 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1111 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1112 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1112 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1113 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1113 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1114 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1114 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1115 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1115 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1116 
        {
 1116 
        {
1117 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1117 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1118 
         {
 1118 
         {
1119 
           if(last_n_p)
 1119 
           if(last_n_p)
1120 
           {
 1120 
           {
1121 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1121 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1122 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1122 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1123 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1123 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1124 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1124 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1125 
           }
 1125 
           }
1126 
           else last_n_p = 1;
 1126 
           else last_n_p = 1;
1127 
         } else  last_n_p = 0;
 1127 
         } else  last_n_p = 0;
1128 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1128 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1129 
         {
 1129 
         {
1130 
           if(last_n_n)
 1130 
           if(last_n_n)
1131 
            {
 1131 
            {
1132 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1132 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1133 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1133 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1134 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1134 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1135 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1135 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1136 
            }
 1136 
            }
1137 
           else last_n_n = 1;
 1137 
           else last_n_n = 1;
1138 
         } else  last_n_n = 0;
 1138 
         } else  last_n_n = 0;
1139 
        }
 1139 
        }
1140 
        else
 1140 
        else
1141 
        {
 1141 
        {
1142 
         cnt = 0;
 1142 
         cnt = 0;
1143 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1143 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1144 
        }
 1144 
        }
1145 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1145 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1146 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1146 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1147 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1147 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1148 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1148 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1149 
 
 1149 
 
1150 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1150 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1151 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1151 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1152 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1152 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1153 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1153 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1154 
        {
 1154 
        {
1155 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1155 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1156 
         {
 1156 
         {
1157 
           if(last_r_p)
 1157 
           if(last_r_p)
1158 
           {
 1158 
           {
1159 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1159 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1160 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1160 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1161 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1161 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1162 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1162 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1163 
           }
 1163 
           }
1164 
           else last_r_p = 1;
 1164 
           else last_r_p = 1;
1165 
         } else  last_r_p = 0;
 1165 
         } else  last_r_p = 0;
1166 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1166 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1167 
         {
 1167 
         {
1168 
           if(last_r_n)
 1168 
           if(last_r_n)
1169 
           {
 1169 
           {
1170 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1170 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1171 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1171 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1172 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1172 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1173 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1173 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1174 
           }
 1174 
           }
1175 
           else last_r_n = 1;
 1175 
           else last_r_n = 1;
1176 
         } else  last_r_n = 0;
 1176 
         } else  last_r_n = 0;
1177 
        } else
 1177 
        } else
1178 
        {
 1178 
        {
1179 
         cnt = 0;
 1179 
         cnt = 0;
1180 
         KompassSignalSchlecht = 100;
 1180 
         KompassSignalSchlecht = 100;
1181 
        }
 1181 
        }
1182 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1182 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1183 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1183 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1184 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1184 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1185 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1185 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1186 
  }
 1186 
  }
1187 
  else
 1187 
  else
1188 
  {
 1188 
  {
1189 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1189 
   LageKorrekturRoll = 0;
1190 
   LageKorrekturNick = 0;
 1190 
   LageKorrekturNick = 0;
1191 
   TrichterFlug = 0;
 1191 
   TrichterFlug = 0;
1192 
  }
 1192 
  }
1193 
 
 1193 
 
1194 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1194 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1196 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1196 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1197 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1197 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1199 
    IntegralAccNick = 0;
 1199 
    IntegralAccNick = 0;
1200 
    IntegralAccRoll = 0;
 1200 
    IntegralAccRoll = 0;
1201 
    IntegralAccZ = 0;
 1201 
    IntegralAccZ = 0;
1202 
    MittelIntegralNick = 0;
 1202 
    MittelIntegralNick = 0;
1203 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1203 
    MittelIntegralRoll = 0;
1204 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1204 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1205 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1205 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1206 
    ZaehlMessungen = 0;
 1206 
    ZaehlMessungen = 0;
1207 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1207 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1208 
 
 1208 
 
1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1209 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1210 
//  Gieren
 1210 
//  Gieren
1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1212 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
 1212 
    if(abs(StickGier) > 3) // war 15
1213 
     {
 1213 
     {
1214 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1214 
//      KompassSignalSchlecht = 1000;
1215 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1215 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1216 
       {
 1216 
       {
1217 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
 1217 
         NeueKompassRichtungMerken = 50; // eine Sekunde zum Einloggen
1218 
        };
 1218 
        };
1219 
     }
 1219 
     }
1220 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1220 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1221 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1221 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1222 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
 1222 
        tmp_int += CompassGierSetpoint;
1223 
    sollGier = tmp_int;
 1223 
    sollGier = tmp_int;
1224 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1224 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1225 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1225 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1226 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1226 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1227 
 
 1227 
 
1228 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1228 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1229 
//  Kompass
 1229 
//  Kompass
1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1231 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1231 
    if(KompassValue >= 0 && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1232 
     {
 1232 
     {
1233 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
 1233 
      if(CalculateCompassTimer-- == 1)
1234 
          {
 1234 
          {
1235 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
 1235 
       int w,v,r,fehler,korrektur; // wird von der SPI-Routine auf 1 gesetzt
1236 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
 1236 
       CalculateCompassTimer = 13; // falls keine Navi-Daten
1237 
           // max. Korrekturwert schätzen
 1237 
           // max. Korrekturwert schätzen
1238 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1238 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1239 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1239 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1240 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1240 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1241 
       korrektur = w / 4 + 1;
 1241 
       korrektur = w / 4 + 1;
1242 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1242 
           // Kompassfehlerwert bestimmen  
1243 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1243 
           fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1244 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
 1244 
           // GIER_GRAD_FAKTOR ist ca. 1200
1245 
 
 1245 
 
1246 
           // Kompasswert einloggen
 1246 
           // Kompasswert einloggen
1247 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1247 
       if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1248 
           else
 1248 
           else
1249 
       if(w < 25)
 1249 
       if(w < 25)
1250 
        {
 1250 
        {
1251 
        GierGyroFehler += fehler;
 1251 
        GierGyroFehler += fehler;
1252 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1252 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1253 
         {
 1253 
         {
1254 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
 1254 
          if(--NeueKompassRichtungMerken == 0)
1255 
                   {
 1255 
                   {
1256 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1256 
                    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1257 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1257 
            KompassSollWert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1258 
                   }   
 1258 
                   }   
1259 
         }
 1259 
         }
1260 
        }
 1260 
        }
1261 
       // Kompass fusionieren
 1261 
       // Kompass fusionieren
1262 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
 1262 
       if(!KompassSignalSchlecht) ErsatzKompass += (fehler * KompassFusion) / korrektur;
1263 
 
 1263 
 
1264 
     // MK Gieren
 1264 
     // MK Gieren
1265 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
 1265 
        if(!NeueKompassRichtungMerken)
1266 
       {
 1266 
       {
1267 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1267 
           r = ((540 + (KompassSollWert - ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1268 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
 1268 
           v = r * (Parameter_KompassWirkung/2);  // nach Kompass ausrichten
1269 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
 1269 
                   CompassGierSetpoint = v / 16;
1270 
       }
 1270 
       }
1271 
      else CompassGierSetpoint = 0;
 1271 
      else CompassGierSetpoint = 0;
1272 
      } // CalculateCompassTimer
 1272 
      } // CalculateCompassTimer
1273 
     }
 1273 
     }
1274 
         else CompassGierSetpoint = 0;
 1274 
         else CompassGierSetpoint = 0;
1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1276 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1276 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1278 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1278 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1279 
 
 1279 
 
1280 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1280 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1281 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1281 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1282 
 
 1282 
 
1283 
#define TRIM_MAX 200
 1283 
#define TRIM_MAX 200
1284 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1284 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1285 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1285 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1286 
 
 1286 
 
1287 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1287 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1288 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1288 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1289 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1289 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1290 
 
 1290 
 
1291 
    // Maximalwerte abfangen
 1291 
    // Maximalwerte abfangen
1292 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1292 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1293 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1293 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1294 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1294 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1295 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1295 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1296 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1296 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1297 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1297 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1298 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1298 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1299 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1299 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1300 
 
 1300 
 
1301 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1301 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1302 
// Höhenregelung
 1302 
// Höhenregelung
1303 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1303 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1304 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1304 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1305 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1305 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1306 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1306 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1307 
        // if height control is activated
 1307 
        // if height control is activated
1308 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1308 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1309 
        {
 1309 
        {
1310 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1310 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1311 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1311 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1312 
 
 1312 
 
1313 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1313 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1314 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1314 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1315 
#else
 1315 
#else
1316 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1316 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1317 
#endif
 1317 
#endif
1318 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1318 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1319 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1319 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1320 
                static int FilterHCGas = 0;
 1320 
                static int FilterHCGas = 0;
1321 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1321 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1322 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1322 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1323 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1323 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1324 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
 1324 
                static signed char WaypointTrimming = 0;
1325 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1325 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1326 
 
 1326 
 
1327 
                // get the current hooverpoint
 1327 
                // get the current hooverpoint
1328 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1328 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1329 
 
 1329 
 
1330 
        // Expand the measurement
 1330 
        // Expand the measurement
1331 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1331 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1332 
          if(!BaroExpandActive)
 1332 
          if(!BaroExpandActive)
1333 
                   {
 1333 
                   {
1334 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1334 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1335 
                        {   // increase offset
 1335 
                        {   // increase offset
1336 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1336 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1337 
                           {
 1337 
                           {
1338 
                                ExpandBaro -= 1;
 1338 
                                ExpandBaro -= 1;
1339 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1339 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1340 
                                beeptime = 300;
 1340 
                                beeptime = 300;
1341 
                                BaroExpandActive = 350;
 1341 
                                BaroExpandActive = 350;
1342 
                           }
 1342 
                           }
1343 
                           else
 1343 
                           else
1344 
                           {
 1344 
                           {
1345 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1345 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1346 
               }
 1346 
               }
1347 
                        }
 1347 
                        }
1348 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1348 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1349 
                        else
 1349 
                        else
1350 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1350 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1351 
                        {   // decrease offset
 1351 
                        {   // decrease offset
1352 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1352 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1353 
                           {
 1353 
                           {
1354 
                                ExpandBaro += 1;
 1354 
                                ExpandBaro += 1;
1355 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1355 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1356 
                                beeptime = 300;
 1356 
                                beeptime = 300;
1357 
                                BaroExpandActive = 350;
 1357 
                                BaroExpandActive = 350;
1358 
                           }
 1358 
                           }
1359 
                           else
 1359 
                           else
1360 
                           {
 1360 
                           {
1361 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1361 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1362 
               }
 1362 
               }
1363 
                        }
 1363 
                        }
1364 
                        else
 1364 
                        else
1365 
                        {
 1365 
                        {
1366 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1366 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1367 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1367 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1368 
                        }
 1368 
                        }
1369 
                   }
 1369 
                   }
1370 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1370 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1371 
                   {
 1371 
                   {
1372 
                    // now clear the D-values
 1372 
                    // now clear the D-values
1373 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1373 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1374 
                          VarioMeter = 0;
 1374 
                          VarioMeter = 0;
1375 
                          BaroExpandActive--;
 1375 
                          BaroExpandActive--;
1376 
                   }
 1376 
                   }
1377 
 
 1377 
 
1378 
                // if height control is activated by an rc channel
 1378 
                // if height control is activated by an rc channel
1379 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1379 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1380 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1380 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1381 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1381 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1382 
                        {   //height control not active
 1382 
                        {   //height control not active
1383 
                                if(!delay--)
 1383 
                                if(!delay--)
1384 
                                {
 1384 
                                {
1385 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1385 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1386 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1386 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1387 
                                        delay = 1;
 1387 
                                        delay = 1;
1388 
                                }
 1388 
                                }
1389 
                        }
 1389 
                        }
1390 
                        else
 1390 
                        else
1391 
                        {       //height control is activated
 1391 
                        {       //height control is activated
1392 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1392 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1393 
                                delay = 200;
 1393 
                                delay = 200;
1394 
                        }
 1394 
                        }
1395 
                }
 1395 
                }
1396 
                else // no switchable height control
 1396 
                else // no switchable height control
1397 
                {
 1397 
                {
1398 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1398 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1399 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1399 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1400 
                }
 1400 
                }
1401 
 
 1401 
 
1402 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1402 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1403 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1403 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1404 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1404 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1405 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1405 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1406 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1406 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1407 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1407 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1408 
                VarioCharacter = ' ';
 1408 
                VarioCharacter = ' ';
1409 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1409 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FC_StatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1410 
                {
 1410 
                {
1411 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1411 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1412 
                // Holger original version
 1412 
                // Holger original version
1413 
                // start of height control algorithm
 1413 
                // start of height control algorithm
1414 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1414 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1415 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1415 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1416 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1416 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1417 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1417 
                FC_StatusFlags2 |= FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1418 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1418 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1419 
              {  // old version
 1419 
              {  // old version
1420 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1420 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1421 
                        HeightTrimming = 0;
 1421 
                        HeightTrimming = 0;
1422 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1422 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1423 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1423 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1424 
          }
 1424 
          }
1425 
                  else
 1425 
                  else
1426 
                  {
 1426 
                  {
1427 
                // alternative height control
 1427 
                // alternative height control
1428 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1428 
                // PD-Control with respect to hoover point
1429 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1429 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1430 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1430 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1431 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
 1431 
                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY) // trim setpoint only when flying
1432 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1432 
                        {   // gas stick is above hoover point
1433 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1433 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1434 
                                {
 1434 
                                {
1435 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
 1435 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)
1436 
                                        {
 1436 
                                        {
1437 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1437 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1438 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1438 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1439 
                                        }
 1439 
                                        }
1440 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1440 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1441 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1441 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1442 
                                        VarioCharacter = '+';
 1442 
                                        VarioCharacter = '+';
1443 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1443 
                                        WaypointTrimming = 0;
1444 
                                } // gas stick is below hoover point
 1444 
                                } // gas stick is below hoover point
1445 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1445 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1446 
                                {
 1446 
                                {
1447 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
 1447 
                                        if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP)
1448 
                                        {
 1448 
                                        {
1449 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1449 
                                                FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1450 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1450 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1451 
                                        }
 1451 
                                        }
1452 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1452 
                                        FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1453 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1453 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1454 
                                        VarioCharacter = '-';
 1454 
                                        VarioCharacter = '-';
1455 
                                        WaypointTrimming = 0;
 1455 
                                        WaypointTrimming = 0;
1456 
                                }
 1456 
                                }
1457 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1457 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1458 
                                {
 1458 
                                {
1459 
                                        VarioCharacter = '=';
 1459 
                                        VarioCharacter = '=';
1460 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
 1460 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint > SollHoehe) // von NC gesteuert -> Steigen
1461 
                                         {
 1461 
                                         {
1462 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1462 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1463 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
 1463 
                                                HeightTrimming += FromNC_AltitudeSpeed;
1464 
                                                WaypointTrimming = 10;
 1464 
                                                WaypointTrimming = 10;
1465 
                                                VarioCharacter = '^';
 1465 
                                                VarioCharacter = '^';
1466 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
 1466 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)  // changed from sinking to rising
1467 
                                                {
 1467 
                                                {
1468 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1468 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1469 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1469 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1470 
                                                }
 1470 
                                                }
1471 
                                         }
 1471 
                                         }
1472 
                                         else
 1472 
                                         else
1473 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
 1473 
                    if(FromNC_AltitudeSpeed && FromNC_AltitudeSetpoint < SollHoehe) // von NC gesteuert -> sinken
1474 
                                         {
 1474 
                                         {
1475 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
 1475 
                                                FC_StatusFlags |= FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN;
1476 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
 1476 
                                                HeightTrimming -= FromNC_AltitudeSpeed;
1477 
                                                WaypointTrimming = -10;
 1477 
                                                WaypointTrimming = -10;
1478 
                                                VarioCharacter = 'v';
 1478 
                                                VarioCharacter = 'v';
1479 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
 1479 
                                                if(FC_StatusFlags & FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP) // changed from rising to sinking
1480 
                                                {
 1480 
                                                {
1481 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
 1481 
                                                        FC_StatusFlags &= ~FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP;
1482 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1482 
                                                        SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1483 
                                                }
 1483 
                                                }
1484 
                                         }
 1484 
                                         }
1485 
                                        else
 1485 
                                        else
1486 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
 1486 
                                        if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN))
1487 
                                        {
 1487 
                                        {
1488 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1488 
                                                if(!WaypointTrimming) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1489 
                                                else WaypointTrimming = 0;
 1489 
                                                else WaypointTrimming = 0;
1490 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1490 
                                                FC_StatusFlags &= ~(FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1491 
                                                HeightTrimming = 0;
 1491 
                                                HeightTrimming = 0;
1492 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1492 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1493 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1493 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1494 
                                                {
 1494 
                                                {
1495 
                                                 StartTrigger = 1;
 1495 
                                                 StartTrigger = 1;
1496 
                                                }
 1496 
                                                }
1497 
                                        }
 1497 
                                        }
1498 
                                }
 1498 
                                }
1499 
                                // Trim height set point
 1499 
                                // Trim height set point
1500 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1500 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1501 
                                {
 1501 
                                {
1502 
                                        if(WaypointTrimming)
 1502 
                                        if(WaypointTrimming)
1503 
                                         {
 1503 
                                         {
1504 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
 1504 
                                          if(abs(FromNC_AltitudeSetpoint - SollHoehe) < 10) SollHoehe = FromNC_AltitudeSetpoint;
1505 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
 1505 
                                          else SollHoehe += WaypointTrimming;
1506 
                                          }
 1506 
                                          }
1507 
                                        else
 1507 
                                        else
1508 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1508 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1509 
                                        HeightTrimming = 0;
 1509 
                                        HeightTrimming = 0;
1510 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1510 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1511 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1511 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1512 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1512 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1513 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
 1513 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint && FromNC_AltitudeSpeed == 0)
1514 
                       {
 1514 
                       {
1515 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1515 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1516 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1516 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1517 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1517 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1518 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1518 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1519 
                       }
 1519 
                       }
1520 
                                }
 1520 
                                }
1521 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1521 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1522 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1522 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1523 
                        else
 1523 
                        else
1524 
                        {
 1524 
                        {
1525 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1525 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1526 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1526 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1527 
                         else StickGasHover = 120;
 1527 
                         else StickGasHover = 120;
1528 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1528 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1529 
                         }
 1529 
                         }
1530 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1530 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1531 
                   }
 1531 
                   }
1532 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1532 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1533 
                 {
 1533 
                 {
1534 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1534 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1535 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1535 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1536 
                        {
 1536 
                        {
1537 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1537 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1538 
                                HeightDeviation = 0;
 1538 
                                HeightDeviation = 0;
1539 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1539 
                        } // EOF // baro range expanding active
1540 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1540 
                        else // valid data from air pressure sensor
1541 
                        {
 1541 
                        {
1542 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1542 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1543 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1543 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1544 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1544 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1545 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1545 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1546 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1546 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1547 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1547 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1548 
                                GasReduction = tmp_long;
 1548 
                                GasReduction = tmp_long;
1549 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1549 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1550 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1550 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1551 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
 1551 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);
1552 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1552 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1553 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1553 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1554 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1554 
                                if(FC_StatusFlags & (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN)) tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1555 
                                else
 1555 
                                else
1556 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1556 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1557 
                                GasReduction += tmp_int;
 1557 
                                GasReduction += tmp_int;
1558 
                        } // EOF no baro range expanding
 1558 
                        } // EOF no baro range expanding
1559 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1559 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1560 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1560 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1561 
                         {
 1561 
                         {
1562 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1562 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1563 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1563 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1564 
                          GasReduction += tmp_long;
 1564 
                          GasReduction += tmp_long;
1565 
                         }
 1565 
                         }
1566 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1566 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1567 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1567 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1568 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1568 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1569 
                        GasReduction += tmp_int;
 1569 
                        GasReduction += tmp_int;
1570 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1570 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1571 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1571 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1572 
                        HCGas -= GasReduction;
 1572 
                        HCGas -= GasReduction;
1573 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1573 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1574 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1574 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1575 
                        {
 1575 
                        {
1576 
                         unsigned int tmp;
 1576 
                         unsigned int tmp;
1577 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1577 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1578 
                         if(tmp <= 60)
 1578 
                         if(tmp <= 60)
1579 
                         {
 1579 
                         {
1580 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1580 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1581 
                         }
 1581 
                         }
1582 
                         else
 1582 
                         else
1583 
                         {
 1583 
                         {
1584 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1584 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1585 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1585 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1586 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1586 
                           if(HeightDeviation > 0)
1587 
                                {
 1587 
                                {
1588 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1588 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1589 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1589 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1590 
                                }
 1590 
                                }
1591 
                                else
 1591 
                                else
1592 
                                {
 1592 
                                {
1593 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1593 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1594 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1594 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1595 
                                }
 1595 
                                }
1596 
                          }
 1596 
                          }
1597 
                        }
 1597 
                        }
1598 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1598 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1599 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1599 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1600 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1600 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1601 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1601 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1602 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1602 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1603 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1603 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1604 
                        // update height control gas averaging
 1604 
                        // update height control gas averaging
1605 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1605 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1606 
                        // limit height control gas pd-control output
 1606 
                        // limit height control gas pd-control output
1607 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1607 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1608 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1608 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1609 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1609 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1610 
                        {  // old version
 1610 
                        {  // old version
1611 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1611 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1612 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1612 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1613 
                        }
 1613 
                        }
1614 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1614 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1615 
                  }
 1615 
                  }
1616 
                }// EOF height control active
 1616 
                }// EOF height control active
1617 
                else // HC not active
 1617 
                else // HC not active
1618 
                {
 1618 
                {
1619 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1619 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1620 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1620 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1621 
                        {
 1621 
                        {
1622 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1622 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1623 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1623 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1624 
                        }
 1624 
                        }
1625 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1625 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1626 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1626 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1627 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1627 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1628 
                        // set both flags to indicate no vario mode
 1628 
                        // set both flags to indicate no vario mode
1629 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1629 
                        FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1630 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
 1630 
                        FC_StatusFlags2 &= ~FC_STATUS2_ALTITUDE_CONTROL;
1631 
                }
 1631 
                }
1632 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1632 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1633 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1633 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1634 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
 1634 
                if((FC_StatusFlags & FC_STATUS_FLY))// && !(FC_SatusFlags & FC_STATUS_EMERGENCY_LANDING))
1635 
                {
 1635 
                {
1636 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1636 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1637 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1637 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1638 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1638 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1639 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1639 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1640 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1640 
                                tmp_long2 /= 8192;
1641 
                                // average vertical projected thrust
 1641 
                                // average vertical projected thrust
1642 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1642 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1643 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1643 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1644 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1644 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1645 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1645 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1646 
                                }
 1646 
                                }
1647 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1647 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1648 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1648 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1649 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1649 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1650 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1650 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1651 
                                }
 1651 
                                }
1652 
                          else //later
 1652 
                          else //later
1653 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
 1653 
                          if(abs(VarioMeter) < 100 && abs(HoehenWert - SollHoehe) < 256) // only on small vertical speed & difference is small (only descending)
1654 
                                {
 1654 
                                {
1655 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1655 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1656 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1656 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1657 
                                }
 1657 
                                }
1658 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1658 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1659 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1659 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1660 
                                {
 1660 
                                {
1661 
                                        int16_t band;
 1661 
                                        int16_t band;
1662 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1662 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1663 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1663 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1664 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1664 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1665 
                                }
 1665 
                                }
1666 
                                else
 1666 
                                else
1667 
                                {       // no limit
 1667 
                                {       // no limit
1668 
                                        HoverGasMin = 0;
 1668 
                                        HoverGasMin = 0;
1669 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1669 
                                        HoverGasMax = 1023;
1670 
                                }
 1670 
                                }
1671 
                }
 1671 
                }
1672 
                 else
 1672 
                 else
1673 
                  {
 1673 
                  {
1674 
                   StartTrigger = 0;
 1674 
                   StartTrigger = 0;
1675 
                   HoverGasFilter = 0;
 1675 
                   HoverGasFilter = 0;
1676 
                   HoverGas = 0;
 1676 
                   HoverGas = 0;
1677 
                  }
 1677 
                  }
1678 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1678 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1679 
        else
 1679 
        else
1680 
        {
 1680 
        {
1681 
                // set undefined state to indicate vario off
 1681 
                // set undefined state to indicate vario off
1682 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
 1682 
                FC_StatusFlags |= (FC_STATUS_VARIO_TRIM_UP|FC_STATUS_VARIO_TRIM_DOWN);
1683 
        } // EOF no height control
 1683 
        } // EOF no height control
1684 
 
 1684 
 
1685 
        // limit gas to parameter setting
 1685 
        // limit gas to parameter setting
1686 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1686 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1687 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1687 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1688 
 
 1688 
 
1689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1690 
// all BL-Ctrl connected?
 1690 
// all BL-Ctrl connected?
1691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1692 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1692 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1693 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1693 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1694 
   {
 1694 
   {
1695 
    modell_fliegt = 1;
 1695 
    modell_fliegt = 1;
1696 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1696 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1697 
   }
 1697 
   }
1698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1698 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1699 
// + Mischer und PI-Regler
 1699 
// + Mischer und PI-Regler
1700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1701 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1701 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1703 
// Gier-Anteil
 1703 
// Gier-Anteil
1704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1705 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1705 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1706 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1706 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1707 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1707 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1708 
    {
 1708 
    {
1709 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1709 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1710 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1710 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1711 
    }
 1711 
    }
1712 
    else
 1712 
    else
1713 
    {
 1713 
    {
1714 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1714 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1715 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1715 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1716 
    }
 1716 
    }
1717 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1717 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1718 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1718 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1719 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1719 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1720 
 
 1720 
 
1721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1722 
// Nick-Achse
 1722 
// Nick-Achse
1723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1723 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1724 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1724 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1725 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1725 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1726 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1726 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1727 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1727 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1728 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1728 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1729 
 
 1729 
 
1730 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
 1730 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8; // PI-Regler für Nick
1731 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
 1731 
    else                                                                        pd_ergebnis_nick = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffNick) / 4; // Überlauf verhindern
1732 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
 1732 
    pd_ergebnis_nick +=  SummeNick / Ki;
1733 
 
 1733 
 
1734 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1734 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1735 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1735 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1736 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1736 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1737 
 
 1737 
 
1738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1738 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1739 
// Roll-Achse
 1739 
// Roll-Achse
1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1741 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1741 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1742 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1742 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1743 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1743 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1744 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1744 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1745 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1745 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1746 
 
 1746 
 
1747 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
 1747 
    if(EE_Parameter.Gyro_Stability <= 8)        pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8;        // PI-Regler für Roll
1748 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
 1748 
        else                                                                    pd_ergebnis_roll = ((EE_Parameter.Gyro_Stability / 2) * DiffRoll) / 4;  // Überlauf verhindern
1749 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
 1749 
    pd_ergebnis_roll += SummeRoll / Ki;
1750 
       
 1750 
       
1751 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1751 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1752 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1752 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1753 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1753 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1754 
 
 1754 
 
1755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1756 
// Universal Mixer
 1756 
// Universal Mixer
1757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1757 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1758 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1758 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1759 
        {
 1759 
        {
1760 
                signed int tmp_int;
 1760 
                signed int tmp_int;
1761 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1761 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1762 
                {
 1762 
                {
1763 
                        // Gas
 1763 
                        // Gas
1764 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1764 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1765 
                        // Nick
 1765 
                        // Nick
1766 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1766 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1767 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1767 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1768 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1768 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1769 
            // Roll
 1769 
            // Roll
1770 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1770 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1771 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1771 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1772 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1772 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1773 
            // Gier
 1773 
            // Gier
1774 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1774 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1775 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1775 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1776 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1776 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1777 
 
 1777 
 
1778 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1778 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1779 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1779 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1780 
 
 1780 
 
1781 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
 1781 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,(int) MIN_GAS * 4,(int) MAX_GAS * 4);
1782 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1782 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1783 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1783 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1784 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1784 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1785 
                }
 1785 
                }
1786 
                else
 1786 
                else
1787 
                {
 1787 
                {
1788 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1788 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1789 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1789 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1790 
                }
 1790 
                }
1791 
        }
 1791 
        }
1792 
}
 1792 
}
1793 
 
 1793