Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev 1244 Rev 1265
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
61 
int TrimNick, TrimRoll;
 61 
int TrimNick, TrimRoll;
62 
int AdNeutralGierBias;
 62 
int AdNeutralGierBias;
63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 63 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 64 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 65 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 66 
volatile float NeutralAccZ = 0;
67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 67 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 68 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 69 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 70 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
71 
long Integral_Gier = 0;
 71 
long Integral_Gier = 0;
72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 73 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 74 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 75 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 76 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
77 
int  KompassValue = 0;
 77 
int  KompassValue = 0;
78 
int  KompassStartwert = 0;
 78 
int  KompassStartwert = 0;
79 
int  KompassRichtung = 0;
 79 
int  KompassRichtung = 0;
80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 80 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 81 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
82 
unsigned char Notlandung = 0;
 82 
unsigned char Notlandung = 0;
83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 83 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 84 
unsigned char TrichterFlug = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
long  ErsatzKompass;
 86 
long  ErsatzKompass;
87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 87 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
88 
int   GierGyroFehler = 0;
 88 
int   GierGyroFehler = 0;
89 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 89 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
90 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 90 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
91 
int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95 
char MotorenEin = 0;
 95 
char MotorenEin = 0;
96 
int HoehenWert = 0;
 96 
int HoehenWert = 0;
97 
int SollHoehe = 0;
 97 
int SollHoehe = 0;
98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
99 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 99 
//float Ki =  FAKTOR_I;
100 
int Ki = 10300 / 33;
 100 
int Ki = 10300 / 33;
101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
103 
 
 103 
 
104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 112 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 122 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 123 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 124 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
126 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 126 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
127 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 127 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
128 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 128 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
129 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 129 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
130 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 130 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
131 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 131 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
132 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 132 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
136 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 136 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
137 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 137 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
138 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 138 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
139 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 139 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
140 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 140 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
141 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 141 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
142 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 142 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
143 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 143 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
144 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 144 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
145 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 145 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
146 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 146 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
147 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 147 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
148 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 148 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
149 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 149 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
150 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 150 
unsigned char RequiredMotors = 4;
151 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 151 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
152 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 152 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
153 
 
 153 
 
154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 154 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
155 
{
 155 
{
156 
 int motor;
 156 
 int motor;
157 
 
 157 
 
158 
 if(neu > alt)
 158 
 if(neu > alt)
159 
 {
 159 
 {
160 
        motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 160 
        motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
161 
 }
 161 
 }
162 
 else
 162 
 else
163 
 
 163 
 
164 
// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
 164 
// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
165 
// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
 165 
// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
166 
// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value
166 
// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value
167 
// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
 167 
// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
168 
// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
 168 
// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
- 
 
 169 
// 090807 Arthur P: Due to problems with uart.c which still refers to user parameter 1 and 2 and
- 
 
 170 
// possible timing issues with the shutter interval load, removed the shutter interval functions
- 
 
 171 
// and switched to use of userparam6 for the motor smoothing.
169 
 
 172 
 
170 
 {
 173 
 {
171 
        if(Parameter_UserParam1 < 1)
 174 
        if(Parameter_UserParam6 < 1)
172 
        { // Original function
 175 
        { // Original function
173 
                motor = neu - (alt - neu)*1;
 176 
                motor = neu - (alt - neu)*1;
174 
        }
 177 
        }
175 
        else
 178 
        else
176 
        {
 179 
        {
177 
                if(Parameter_UserParam1 == 1)  // If userpara1 = 1 then 150% down on the first step followed by upsmoothing.
 180 
                if(Parameter_UserParam6 == 1)  // If userpara1 = 1 then 150% down on the first step followed by upsmoothing.
178 
                {
 181 
                {
179 
                        motor = neu - (1*(alt - neu)/2);
 182 
                        motor = neu - (1*(alt - neu)/2);
180 
                }
 183 
                }
181 
                else // If userpara1 > 1 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 184 
                else // If userpara5 > 1 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
182 
                {
 185 
                {
183 
                        motor = neu + ((alt - neu)/Parameter_UserParam1);
 186 
                        motor = neu + ((alt - neu)/Parameter_UserParam6);
184 
                }
 187 
                }
185 
        }
 188 
        }
186 
 }
 189 
 }
187 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 190 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
188 
 return(motor);
 191 
 return(motor);
189 
}
 192 
}
190 
 
 193 
 
191 
 
 194 
 
192 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 195 
void Piep(unsigned char Anzahl)
193 
{
 196 
{
194 
 while(Anzahl--)
 197 
 while(Anzahl--)
195 
 {
 198 
 {
196 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 199 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
197 
  beeptime = 100;
 200 
  beeptime = 100;
198 
  Delay_ms(250);
 201 
  Delay_ms(250);
199 
 }
 202 
 }
200 
}
 203 
}
201 
 
 204 
 
202 
//############################################################################
 205 
//############################################################################
203 
//  Nullwerte ermitteln
 206 
//  Nullwerte ermitteln
204 
void SetNeutral(void)
 207 
void SetNeutral(void)
205 
//############################################################################
 208 
//############################################################################
206 
{
 209 
{
207 
 unsigned char i;
 210 
 unsigned char i;
208 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 211 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
209 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
 212 
    ServoActive = 0; HEF4017R_ON;
210 
        NeutralAccX = 0;
 213 
        NeutralAccX = 0;
211 
        NeutralAccY = 0;
 214 
        NeutralAccY = 0;
212 
        NeutralAccZ = 0;
 215 
        NeutralAccZ = 0;
213 
    AdNeutralNick = 0;
 216 
    AdNeutralNick = 0;
214 
        AdNeutralRoll = 0;
 217 
        AdNeutralRoll = 0;
215 
        AdNeutralGier = 0;
 218 
        AdNeutralGier = 0;
216 
    AdNeutralGierBias = 0;
 219 
    AdNeutralGierBias = 0;
217 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 220 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
218 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 221 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
219 
    ExpandBaro = 0;
 222 
    ExpandBaro = 0;
220 
    CalibrierMittelwert();
 223 
    CalibrierMittelwert();
221 
    Delay_ms_Mess(100);
 224 
    Delay_ms_Mess(100);
222 
        CalibrierMittelwert();
 225 
        CalibrierMittelwert();
223 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 226 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
224 
     {
 227 
     {
225 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 228 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
226 
     }
 229 
     }
227 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 230 
#define NEUTRAL_FILTER 32
228 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 231 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
229 
         {
 232 
         {
230 
          Delay_ms_Mess(10);
 233 
          Delay_ms_Mess(10);
231 
          gier_neutral += AdWertGier;
 234 
          gier_neutral += AdWertGier;
232 
          nick_neutral += AdWertNick;
 235 
          nick_neutral += AdWertNick;
233 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 236 
          roll_neutral += AdWertRoll;
234 
         }
 237 
         }
235 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 238 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
236 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 239 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
237 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 240 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
238 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 241 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
239 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 242 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
240 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 243 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
241 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 244 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
242 
    {
 245 
    {
243 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 246 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
244 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 247 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
245 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 248 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
246 
    }
 249 
    }
247 
    else
 250 
    else
248 
    {
 251 
    {
249 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 252 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
250 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 253 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
251 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 254 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
252 
    }
 255 
    }
253 
 
 256 
 
254 
    MesswertNick = 0;
 257 
    MesswertNick = 0;
255 
    MesswertRoll = 0;
 258 
    MesswertRoll = 0;
256 
    MesswertGier = 0;
 259 
    MesswertGier = 0;
257 
    Delay_ms_Mess(100);
 260 
    Delay_ms_Mess(100);
258 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 261 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
259 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 262 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
260 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 263 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
261 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 264 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
262 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 265 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
263 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 266 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
264 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 267 
    Mess_Integral_Gier = 0;
265 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 268 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
266 
    HoeheD = 0;
 269 
    HoeheD = 0;
267 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 270 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
268 
    KompassStartwert = KompassValue;
 271 
    KompassStartwert = KompassValue;
269 
    GPS_Neutral();
 272 
    GPS_Neutral();
270 
    beeptime = 50;
 273 
    beeptime = 50;
271 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 274 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
272 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 275 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
273 
    ExternHoehenValue = 0;
 276 
    ExternHoehenValue = 0;
274 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 277 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
275 
    GierGyroFehler = 0;
 278 
    GierGyroFehler = 0;
276 
    SendVersionToNavi = 1;
 279 
    SendVersionToNavi = 1;
277 
    LED_Init();
 280 
    LED_Init();
278 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 281 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
279 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 282 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
280 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 283 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
281 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 284 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
282 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
 285 
    Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110;
283 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
 286 
    Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110;
284 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
 287 
    Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110;
285 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
 288 
    Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110;
286 
    ServoActive = 1;
 289 
    ServoActive = 1;
287 
    SenderOkay = 100;
 290 
    SenderOkay = 100;
288 
}
 291 
}
289 
 
 292 
 
290 
//############################################################################
 293 
//############################################################################
291 
// Bearbeitet die Messwerte
 294 
// Bearbeitet die Messwerte
292 
void Mittelwert(void)
 295 
void Mittelwert(void)
293 
//############################################################################
 296 
//############################################################################
294 
{
 297 
{
295 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 298 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
296 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 299 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
297 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 300 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
298 
 
 301 
 
299 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 302 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
300 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 303 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
301 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 304 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
302 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 305 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
303 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 306 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
304 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 307 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
305 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 308 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
306 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 309 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
307 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
 310 
//DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier;
308 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 311 
//DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
309 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 312 
//DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
310 
 
 313 
 
311 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 314 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
312 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 315 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
313 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 316 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
314 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 317 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
315 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 318 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
316 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 319 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
317 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 320 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
318 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 321 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
319 
    NaviCntAcc++;
 322 
    NaviCntAcc++;
320 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 323 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
321 
 
 324 
 
322 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 325 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
323 
// ADC einschalten
 326 
// ADC einschalten
324 
    ANALOG_ON;
 327 
    ANALOG_ON;
325 
        AdReady = 0;
 328 
        AdReady = 0;
326 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 329 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
327 
 
 330 
 
328 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 331 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
329 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 332 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
330 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 333 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
331 
 
 334 
 
332 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 335 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
333 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 336 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
334 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 337 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
335 
 
 338 
 
336 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 339 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
337 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 340 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
338 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 341 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
339 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 342 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
340 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 343 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
341 
         {
 344 
         {
342 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 345 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
343 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 346 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
344 
            tmpl3 /= 4096L;
 347 
            tmpl3 /= 4096L;
345 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 348 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
346 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 349 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
347 
            tmpl4 /= 4096L;
 350 
            tmpl4 /= 4096L;
348 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 351 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
349 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 352 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
350 
            tmpl4 -= tmpl3;
 353 
            tmpl4 -= tmpl3;
351 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 354 
            ErsatzKompass += tmpl4;
352 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 355 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
353 
 
 356 
 
354 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 357 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
355 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 358 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
356 
            tmpl /= 4096L;
 359 
            tmpl /= 4096L;
357 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 360 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
358 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 361 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
359 
            tmpl2 /= 4096L;
 362 
            tmpl2 /= 4096L;
360 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 363 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
361 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 364 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
362 
         }
 365 
         }
363 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 366 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
364 
 
 367 
 
365 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 368 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
366 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 369 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
367 
 
 370 
 
368 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 371 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
369 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 372 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
370 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 373 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
371 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 374 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
372 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 375 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
373 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 376 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
374 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 377 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
375 
            {
 378 
            {
376 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 379 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
377 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 380 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
378 
            }
 381 
            }
379 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 382 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
380 
            {
 383 
            {
381 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 384 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
382 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 385 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
383 
            }
 386 
            }
384 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 387 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 388 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
386 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 389 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
387 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 390 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
388 
             {
 391 
             {
389 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 392 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
390 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 393 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
391 
             }
 394 
             }
392 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 395 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
393 
            {
 396 
            {
394 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 397 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
395 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 398 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
396 
            }
 399 
            }
397 
 
 400 
 
398 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 401 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
399 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 402 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
400 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 403 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
401 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 404 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
402 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 405 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
403 
 
 406 
 
404 
#define D_LIMIT 128
 407 
#define D_LIMIT 128
405 
 
 408 
 
406 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 409 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
407 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 410 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
408 
 
 411 
 
409 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 412 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
410 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 413 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
411 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 414 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
412 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 415 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
413 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 416 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
414 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 417 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
415 
 
 418 
 
416 
  if(Parameter_Gyro_D)
 419 
  if(Parameter_Gyro_D)
417 
  {
 420 
  {
418 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 421 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
419 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 422 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
420 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 423 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
421 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 424 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
422 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 425 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
423 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 426 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
424 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 427 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
425 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 428 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
426 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 429 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
427 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 430 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
428 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 431 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
429 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 432 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
430 
  }
 433 
  }
431 
 
 434 
 
432 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 435 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
433 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 436 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
434 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 437 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
435 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 438 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
436 
 
 439 
 
437 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 440 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
438 
  {
 441 
  {
439 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 442 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
440 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 443 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
441 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 444 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
442 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 445 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
443 
  }
 446 
  }
444 
 
 447 
 
445 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 448 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
446 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 449 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
447 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 450 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
448 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 451 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
449 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 452 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
450 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 453 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
451 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 454 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
452 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 455 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
453 
}
 456 
}
454 
 
 457 
 
455 
//############################################################################
 458 
//############################################################################
456 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 459 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
457 
void CalibrierMittelwert(void)
 460 
void CalibrierMittelwert(void)
458 
//############################################################################
 461 
//############################################################################
459 
{
 462 
{
460 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 463 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
461 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 464 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
462 
        ANALOG_OFF;
 465 
        ANALOG_OFF;
463 
        MesswertNick = AdWertNick;
 466 
        MesswertNick = AdWertNick;
464 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 467 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
465 
        MesswertGier = AdWertGier;
 468 
        MesswertGier = AdWertGier;
466 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 469 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
467 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 470 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
468 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 471 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
469 
   // ADC einschalten
 472 
   // ADC einschalten
470 
    ANALOG_ON;
 473 
    ANALOG_ON;
471 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 474 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
472 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 475 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
473 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 476 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
474 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 477 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
475 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 478 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
476 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 479 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
477 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 480 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
478 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 481 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
479 
 
 482 
 
480 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 483 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
481 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 484 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
482 
}
 485 
}
483 
 
 486 
 
484 
//############################################################################
 487 
//############################################################################
485 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 488 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
486 
void SendMotorData(void)
 489 
void SendMotorData(void)
487 
//############################################################################
 490 
//############################################################################
488 
{
 491 
{
489 
 unsigned char i;
 492 
 unsigned char i;
490 
    if(!MotorenEin)
 493 
    if(!MotorenEin)
491 
        {
 494 
        {
492 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 495 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
493 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 496 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
494 
                  {
 497 
                  {
495 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 498 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
496 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 499 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
497 
                  }
 500 
                  }
498 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 501 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
499 
        }
 502 
        }
500 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 503 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
501 
 
 504 
 
502 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 505 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
503 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 506 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
504 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 507 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
505 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 508 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
506 
 
 509 
 
507 
    //Start I2C Interrupt Mode
 510 
    //Start I2C Interrupt Mode
508 
    twi_state = 0;
 511 
    twi_state = 0;
509 
    motor = 0;
 512 
    motor = 0;
510 
    i2c_start();
 513 
    i2c_start();
511 
}
 514 
}
512 
 
 515 
 
513 
 
 516 
 
514 
 
 517 
 
515 
//############################################################################
 518 
//############################################################################
516 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 519 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
517 
void ParameterZuordnung(void)
 520 
void ParameterZuordnung(void)
518 
//############################################################################
 521 
//############################################################################
519 
{
 522 
{
520 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 523 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
521 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 524 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
522 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
523 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 526 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
524 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 527 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
525 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
526 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
527 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 530 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
528 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 531 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
529 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255);
530 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 533 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 537 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 538 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 539 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
537 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 540 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
538 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 541 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
539 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 542 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
540 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 543 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
541 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 544 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
542 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
 545 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255);
543 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
 546 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255);
544 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 547 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
545 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 548 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
546 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 549 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
547 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 550 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
548 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 551 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
549 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 552 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
550 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 553 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
551 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 554 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
552 
}
 555 
}
553 
 
 556 
 
554 
 
 557 
 
555 
 
 558 
 
556 
//############################################################################
 559 
//############################################################################
557 
//
 560 
//
558 
void MotorRegler(void)
 561 
void MotorRegler(void)
559 
//############################################################################
 562 
//############################################################################
560 
{
 563 
{
561 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
 564 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int;
562 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 565 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
563 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 566 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
564 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 567 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
565 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 568 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
566 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 569 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
567 
         static unsigned int RcLostTimer;
 570 
         static unsigned int RcLostTimer;
568 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 571 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
569 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 572 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
570 
     static int hoehenregler = 0;
 573 
     static int hoehenregler = 0;
571 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 574 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
572 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 575 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
573 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 576 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
574 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 577 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
575 
         unsigned char i;
 578 
         unsigned char i;
576 
        Mittelwert();
 579 
        Mittelwert();
577 
 
 580 
 
578 
    GRN_ON;
 581 
    GRN_ON;
579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
580 
// Gaswert ermitteln
 583 
// Gaswert ermitteln
581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
582 
        GasMischanteil = StickGas;
 585 
        GasMischanteil = StickGas;
583 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 586 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
585 
// Empfang schlecht
 588 
// Empfang schlecht
586 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
587 
   if(SenderOkay < 100)
 590 
   if(SenderOkay < 100)
588 
        {
 591 
        {
589 
        if(!PcZugriff)
 592 
        if(!PcZugriff)
590 
         {
 593 
         {
591 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 594 
           if(BeepMuster == 0xffff)
592 
            {
 595 
            {
593 
             beeptime = 15000;
 596 
             beeptime = 15000;
594 
             BeepMuster = 0x0c00;
 597 
             BeepMuster = 0x0c00;
595 
            }
 598 
            }
596 
         }
 599 
         }
597 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 600 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
598 
        else
 601 
        else
599 
         {
 602 
         {
600 
          MotorenEin = 0;
 603 
          MotorenEin = 0;
601 
          Notlandung = 0;
 604 
          Notlandung = 0;
602 
         }
 605 
         }
603 
        ROT_ON;
 606 
        ROT_ON;
604 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 607 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
605 
            {
 608 
            {
606 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 609 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
607 
            Notlandung = 1;
 610 
            Notlandung = 1;
608 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 611 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
609 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 612 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
610 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 613 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
611 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 614 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
612 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 615 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
613 
            }
 616 
            }
614 
         else MotorenEin = 0;
 617 
         else MotorenEin = 0;
615 
        }
 618 
        }
616 
        else
 619 
        else
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
618 
// Emfang gut
 621 
// Emfang gut
619 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 622 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
620 
        if(SenderOkay > 140)
 623 
        if(SenderOkay > 140)
621 
            {
 624 
            {
622 
            Notlandung = 0;
 625 
            Notlandung = 0;
623 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 626 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
624 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 627 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
625 
                {
 628 
                {
626 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 629 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
627 
                }
 630 
                }
628 
            if((modell_fliegt < 256))
 631 
            if((modell_fliegt < 256))
629 
                {
 632 
                {
630 
                SummeNick = 0;
 633 
                SummeNick = 0;
631 
                SummeRoll = 0;
 634 
                SummeRoll = 0;
632 
                if(modell_fliegt == 250)
 635 
                if(modell_fliegt == 250)
633 
                 {
 636 
                 {
634 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 637 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
635 
                  sollGier = 0;
 638 
                  sollGier = 0;
636 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 639 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
637 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 640 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
638 
                 }
 641 
                 }
639 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 642 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
640 
 
 643 
 
641 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 644 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
642 
                {
 645 
                {
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
644 
// auf Nullwerte kalibrieren
 647 
// auf Nullwerte kalibrieren
645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 648 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
646 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 649 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
647 
                    {
 650 
                    {
648 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 651 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
649 
                        {
 652 
                        {
650 
                        GRN_OFF;
 653 
                        GRN_OFF;
651 
                        MotorenEin = 0;
 654 
                        MotorenEin = 0;
652 
                        delay_neutral = 0;
 655 
                        delay_neutral = 0;
653 
                        modell_fliegt = 0;
 656 
                        modell_fliegt = 0;
654 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 657 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
655 
                        {
 658 
                        {
656 
                         unsigned char setting=1;
 659 
                         unsigned char setting=1;
657 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 660 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
658 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 661 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
659 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 662 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
660 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 663 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
661 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 664 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
662 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 665 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
663 
                        }
 666 
                        }
664 
//                        else
 667 
//                        else
665 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 668 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
666 
                          {
 669 
                          {
667 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 670 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
668 
                           beeptime = 1000;
 671 
                           beeptime = 1000;
669 
                          }
 672 
                          }
670 
                          else
 673 
                          else
671 
                          {
 674 
                          {
672 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 675 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
673 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 676 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
674 
                            {
 677 
                            {
675 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 678 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
676 
                            }
 679 
                            }
677 
                           SetNeutral();
 680 
                           SetNeutral();
678 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 681 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
679 
                         }
 682 
                         }
680 
                        }
 683 
                        }
681 
                    }
 684 
                    }
682 
                 else
 685 
                 else
683 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 686 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
684 
                    {
 687 
                    {
685 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 688 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
686 
                        {
 689 
                        {
687 
                        GRN_OFF;
 690 
                        GRN_OFF;
688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 691 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
689 
                        MotorenEin = 0;
 692 
                        MotorenEin = 0;
690 
                        delay_neutral = 0;
 693 
                        delay_neutral = 0;
691 
                        modell_fliegt = 0;
 694 
                        modell_fliegt = 0;
692 
                        SetNeutral();
 695 
                        SetNeutral();
693 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 696 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
694 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 697 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
695 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 698 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
696 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 699 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
697 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 700 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
698 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 701 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
699 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 702 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
700 
                        }
 703 
                        }
701 
                    }
 704 
                    }
702 
                 else delay_neutral = 0;
 705 
                 else delay_neutral = 0;
703 
                }
 706 
                }
704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
705 
// Gas ist unten
 708 
// Gas ist unten
706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
707 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 710 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
708 
                {
 711 
                {
709 
                // Starten
 712 
                // Starten
710 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 713 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
711 
                    {
 714 
                    {
712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
713 
// Einschalten
 716 
// Einschalten
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 717 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
715 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 718 
                    if(++delay_einschalten > 200)
716 
                        {
 719 
                        {
717 
                        delay_einschalten = 200;
 720 
                        delay_einschalten = 200;
718 
                        modell_fliegt = 1;
 721 
                        modell_fliegt = 1;
719 
                        MotorenEin = 1;
 722 
                        MotorenEin = 1;
720 
                        sollGier = 0;
 723 
                        sollGier = 0;
721 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 724 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
722 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 725 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
723 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 726 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
724 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 727 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
725 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 728 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
726 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 729 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
727 
                        SummeNick = 0;
 730 
                        SummeNick = 0;
728 
                        SummeRoll = 0;
 731 
                        SummeRoll = 0;
729 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 732 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
730 
                        }
 733 
                        }
731 
                    }
 734 
                    }
732 
                    else delay_einschalten = 0;
 735 
                    else delay_einschalten = 0;
733 
                //Auf Neutralwerte setzen
 736 
                //Auf Neutralwerte setzen
734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 737 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
735 
// Auschalten
 738 
// Auschalten
736 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 739 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
737 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 740 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
738 
                    {
 741 
                    {
739 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 742 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
740 
                        {
 743 
                        {
741 
                        MotorenEin = 0;
 744 
                        MotorenEin = 0;
742 
                        delay_ausschalten = 200;
 745 
                        delay_ausschalten = 200;
743 
                        modell_fliegt = 0;
 746 
                        modell_fliegt = 0;
744 
                        }
 747 
                        }
745 
                    }
 748 
                    }
746 
                else delay_ausschalten = 0;
 749 
                else delay_ausschalten = 0;
747 
                }
 750 
                }
748 
            }
 751 
            }
749 
 
 752 
 
750 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
751 
// neue Werte von der Funke
 754 
// neue Werte von der Funke
752 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
753 
 
 756 
 
754 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 757 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
755 
  {
 758 
  {
756 
        static int stick_nick,stick_roll;
 759 
        static int stick_nick,stick_roll;
757 
    ParameterZuordnung();
 760 
    ParameterZuordnung();
758 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 761 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
759 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 762 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
760 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 763 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
761 
 
 764 
 
762 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 765 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
763 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 766 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
764 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 767 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
765 
 
 768 
 
766 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 769 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
767 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 770 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
768 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 771 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
769 
 
 772 
 
770 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 773 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
771 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 774 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
772 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 775 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
773 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 776 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
774 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
 777 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_I;
775 
 
 778 
 
776 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 779 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
777 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 780 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
778 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 781 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
779 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 782 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
780 
    {
 783 
    {
781 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 784 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
782 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 785 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
783 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 786 
         StickGier += ExternControl.Gier;
784 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 787 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
785 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 788 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
786 
    }
 789 
    }
787 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 790 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
788 
 
 791 
 
789 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 792 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
790 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 793 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
791 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 794 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
792 
 
 795 
 
793 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 796 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
794 
     {
 797 
     {
795 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 798 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
796 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 799 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
797 
     }
 800 
     }
798 
     else MaxStickNick--;
 801 
     else MaxStickNick--;
799 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 802 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
800 
     {
 803 
     {
801 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 804 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
802 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 805 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
803 
     }
 806 
     }
804 
     else MaxStickRoll--;
 807 
     else MaxStickRoll--;
805 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 808 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
806 
 
 809 
 
807 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
808 
// Looping?
 811 
// Looping?
809 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 812 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
810 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 813 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
811 
  else
 814 
  else
812 
   {
 815 
   {
813 
     {
 816 
     {
814 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 817 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
815 
     }
 818 
     }
816 
   }
 819 
   }
817 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 820 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
818 
   else
 821 
   else
819 
   {
 822 
   {
820 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 823 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
821 
     {
 824 
     {
822 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 825 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
823 
     }
 826 
     }
824 
   }
 827 
   }
825 
 
 828 
 
826 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 829 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
827 
  else
 830 
  else
828 
   {
 831 
   {
829 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 832 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
830 
     {
 833 
     {
831 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 834 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
832 
     }
 835 
     }
833 
   }
 836 
   }
834 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 837 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
835 
   else
 838 
   else
836 
   {
 839 
   {
837 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 840 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
838 
     {
 841 
     {
839 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 842 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
840 
     }
 843 
     }
841 
   }
 844 
   }
842 
 
 845 
 
843 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 846 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
844 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 847 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
845 
  } // Ende neue Funken-Werte
 848 
  } // Ende neue Funken-Werte
846 
 
 849 
 
847 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 850 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
848 
   {
 851 
   {
849 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 852 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
850 
        TrichterFlug = 1;
 853 
        TrichterFlug = 1;
851 
   }
 854 
   }
852 
 
 855 
 
853 
 
 856 
 
854 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 857 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
855 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 858 
// Bei Empfangsausfall im Flug
856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 859 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
857 
   if(Notlandung)
 860 
   if(Notlandung)
858 
    {
 861 
    {
859 
     StickGier = 0;
 862 
     StickGier = 0;
860 
     StickNick = 0;
 863 
     StickNick = 0;
861 
     StickRoll = 0;
 864 
     StickRoll = 0;
862 
     GyroFaktor     = 90;
 865 
     GyroFaktor     = 90;
863 
     IntegralFaktor = 120;
 866 
     IntegralFaktor = 120;
864 
     GyroFaktorGier     = 90;
 867 
     GyroFaktorGier     = 90;
865 
     IntegralFaktorGier = 120;
 868 
     IntegralFaktorGier = 120;
866 
     Looping_Roll = 0;
 869 
     Looping_Roll = 0;
867 
     Looping_Nick = 0;
 870 
     Looping_Nick = 0;
868 
    }
 871 
    }
869 
 
 872 
 
870 
 
 873 
 
871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 874 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
872 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 875 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
873 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 876 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
874 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 877 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
875 
 
 878 
 
876 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 879 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
877 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 880 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
878 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 881 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
879 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 882 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
880 
 
 883 
 
881 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 884 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
882 
  {
 885 
  {
883 
    IntegralAccNick = 0;
 886 
    IntegralAccNick = 0;
884 
    IntegralAccRoll = 0;
 887 
    IntegralAccRoll = 0;
885 
    MittelIntegralNick = 0;
 888 
    MittelIntegralNick = 0;
886 
    MittelIntegralRoll = 0;
 889 
    MittelIntegralRoll = 0;
887 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 890 
    MittelIntegralNick2 = 0;
888 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 891 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
889 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 892 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
890 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 893 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
891 
    ZaehlMessungen = 0;
 894 
    ZaehlMessungen = 0;
892 
    LageKorrekturNick = 0;
 895 
    LageKorrekturNick = 0;
893 
    LageKorrekturRoll = 0;
 896 
    LageKorrekturRoll = 0;
894 
  }
 897 
  }
895 
 
 898 
 
896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
897 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 900 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
898 
  {
 901 
  {
899 
   long tmp_long, tmp_long2;
 902 
   long tmp_long, tmp_long2;
900 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 903 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
901 
     {
 904 
     {
902 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 905 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
903 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 906 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
904 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 907 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
905 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 908 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
906 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 909 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
907 
      {
 910 
      {
908 
      tmp_long  /= 2;
 911 
      tmp_long  /= 2;
909 
      tmp_long2 /= 2;
 912 
      tmp_long2 /= 2;
910 
      }
 913 
      }
911 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 914 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
912 
      {
 915 
      {
913 
      tmp_long  /= 3;
 916 
      tmp_long  /= 3;
914 
      tmp_long2 /= 3;
 917 
      tmp_long2 /= 3;
915 
      }
 918 
      }
916 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 919 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
917 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 920 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
918 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 921 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
919 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 922 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
920 
     }
 923 
     }
921 
     else
 924 
     else
922 
     {
 925 
     {
923 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 926 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
924 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 927 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
925 
      tmp_long /= 16;
 928 
      tmp_long /= 16;
926 
      tmp_long2 /= 16;
 929 
      tmp_long2 /= 16;
927 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 930 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
928 
      {
 931 
      {
929 
      tmp_long  /= 3;
 932 
      tmp_long  /= 3;
930 
      tmp_long2 /= 3;
 933 
      tmp_long2 /= 3;
931 
      }
 934 
      }
932 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 935 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
933 
      {
 936 
      {
934 
      tmp_long  /= 3;
 937 
      tmp_long  /= 3;
935 
      tmp_long2 /= 3;
 938 
      tmp_long2 /= 3;
936 
      }
 939 
      }
937 
 
 940 
 
938 
#define AUSGLEICH  32
 941 
#define AUSGLEICH  32
939 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 942 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
940 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 943 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
941 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 944 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
942 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 945 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
943 
     }
 946 
     }
944 
 
 947 
 
945 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 948 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
946 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 949 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
947 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 950 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
948 
  }
 951 
  }
949 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
950 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 953 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
951 
 {
 954 
 {
952 
  static int cnt = 0;
 955 
  static int cnt = 0;
953 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 956 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
954 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 957 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
955 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 958 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
956 
  {
 959 
  {
957 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 960 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
958 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 961 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
959 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 962 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
960 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 963 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
961 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 964 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
962 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 965 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
963 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 966 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
964 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 967 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
965 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 968 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
966 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 969 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
967 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 970 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
968 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 971 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
969 
 
 972 
 
970 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 973 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
971 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 974 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
972 
 
 975 
 
973 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 976 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
974 
    {
 977 
    {
975 
     LageKorrekturNick /= 2;
 978 
     LageKorrekturNick /= 2;
976 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 979 
     LageKorrekturRoll /= 2;
977 
    }
 980 
    }
978 
 
 981 
 
979 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 982 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
980 
// Gyro-Drift ermitteln
 983 
// Gyro-Drift ermitteln
981 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
982 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 985 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
983 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 986 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
984 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 987 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
985 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 988 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
986 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 989 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
987 
 
 990 
 
988 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 991 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
989 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 992 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
990 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 993 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
991 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 994 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
992 
 
 995 
 
993 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 996 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
994 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 997 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
995 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 998 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
996 
   {
 999 
   {
997 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 1000 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
998 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 1001 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
999 
   }
 1002 
   }
1000 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 1003 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
1001 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 1004 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
1002 
    GierGyroFehler = 0;
 1005 
    GierGyroFehler = 0;
1003 
 
 1006 
 
1004 
 
 1007 
 
1005 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 1008 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
1006 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 1009 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
1007 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 1010 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
1008 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 1011 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
1009 
*/
 1012 
*/
1010 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 1013 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
1011 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 1014 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
1012 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 1015 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
1013 
/*
 1016 
/*
1014 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 1017 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1015 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 1018 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1016 
*/
 1019 
*/
1017 
 
 1020 
 
1018 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1021 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1019 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1022 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1020 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1023 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1021 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1024 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1022 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1025 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1023 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1026 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1024 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1027 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1025 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1028 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1026 
        {
 1029 
        {
1027 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1030 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1028 
         {
 1031 
         {
1029 
           if(last_n_p)
 1032 
           if(last_n_p)
1030 
           {
 1033 
           {
1031 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1034 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1032 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1035 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1033 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1036 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1034 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1037 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1035 
           }
 1038 
           }
1036 
           else last_n_p = 1;
 1039 
           else last_n_p = 1;
1037 
         } else  last_n_p = 0;
 1040 
         } else  last_n_p = 0;
1038 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1041 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1039 
         {
 1042 
         {
1040 
           if(last_n_n)
 1043 
           if(last_n_n)
1041 
            {
 1044 
            {
1042 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1045 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1043 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1046 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1044 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1047 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1045 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1048 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1046 
            }
 1049 
            }
1047 
           else last_n_n = 1;
 1050 
           else last_n_n = 1;
1048 
         } else  last_n_n = 0;
 1051 
         } else  last_n_n = 0;
1049 
        }
 1052 
        }
1050 
        else
 1053 
        else
1051 
        {
 1054 
        {
1052 
         cnt = 0;
 1055 
         cnt = 0;
1053 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1056 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1054 
        }
 1057 
        }
1055 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1058 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1056 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1059 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1057 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1060 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1058 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1061 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1059 
 
 1062 
 
1060 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1063 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1061 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1064 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1062 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1065 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1063 
        ausgleichRoll = 0;
 1066 
        ausgleichRoll = 0;
1064 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1067 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1065 
        {
 1068 
        {
1066 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1069 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1067 
         {
 1070 
         {
1068 
           if(last_r_p)
 1071 
           if(last_r_p)
1069 
           {
 1072 
           {
1070 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1073 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1071 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1074 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1072 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1075 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1073 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1076 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1074 
           }
 1077 
           }
1075 
           else last_r_p = 1;
 1078 
           else last_r_p = 1;
1076 
         } else  last_r_p = 0;
 1079 
         } else  last_r_p = 0;
1077 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1080 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1078 
         {
 1081 
         {
1079 
           if(last_r_n)
 1082 
           if(last_r_n)
1080 
           {
 1083 
           {
1081 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1084 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1082 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1085 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1083 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1086 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1084 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1087 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1085 
           }
 1088 
           }
1086 
           else last_r_n = 1;
 1089 
           else last_r_n = 1;
1087 
         } else  last_r_n = 0;
 1090 
         } else  last_r_n = 0;
1088 
        } else
 1091 
        } else
1089 
        {
 1092 
        {
1090 
         cnt = 0;
 1093 
         cnt = 0;
1091 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1094 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1092 
        }
 1095 
        }
1093 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1096 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1094 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1097 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1095 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1098 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1096 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1099 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1097 
  }
 1100 
  }
1098 
  else
 1101 
  else
1099 
  {
 1102 
  {
1100 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1103 
   LageKorrekturRoll = 0;
1101 
   LageKorrekturNick = 0;
 1104 
   LageKorrekturNick = 0;
1102 
   TrichterFlug = 0;
 1105 
   TrichterFlug = 0;
1103 
  }
 1106 
  }
1104 
 
 1107 
 
1105 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1108 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1109 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1107 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1110 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1108 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1111 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1109 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1112 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1110 
    IntegralAccNick = 0;
 1113 
    IntegralAccNick = 0;
1111 
    IntegralAccRoll = 0;
 1114 
    IntegralAccRoll = 0;
1112 
    IntegralAccZ = 0;
 1115 
    IntegralAccZ = 0;
1113 
    MittelIntegralNick = 0;
 1116 
    MittelIntegralNick = 0;
1114 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1117 
    MittelIntegralRoll = 0;
1115 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1118 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1116 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1119 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1117 
    ZaehlMessungen = 0;
 1120 
    ZaehlMessungen = 0;
1118 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1121 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1119 
 
 1122 
 
1120 
 
 1123 
 
1121 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1124 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1122 
//  Gieren
 1125 
//  Gieren
1123 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1126 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1124 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1127 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1125 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1128 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1126 
     {
 1129 
     {
1127 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1130 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1128 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1131 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1129 
       {
 1132 
       {
1130 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1133 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1131 
        };
 1134 
        };
1132 
     }
 1135 
     }
1133 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1136 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1134 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1137 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1135 
    sollGier = tmp_int;
 1138 
    sollGier = tmp_int;
1136 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1139 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1137 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1140 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1138 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1141 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1139 
 
 1142 
 
1140 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1143 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1141 
//  Kompass
 1144 
//  Kompass
1142 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1145 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1143 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1146 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1144 
 
 1147 
 
1145 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1148 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1146 
     {
 1149 
     {
1147 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1150 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1148 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1151 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1149 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1152 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1150 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1153 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1151 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1154 
       korrektur = w / 8 + 1;
1152 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1155 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1153 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1156 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1154 
            {
 1157 
            {
1155 
                 fehler = 0;
 1158 
                 fehler = 0;
1156 
                }
 1159 
                }
1157 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1160 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1158 
        {
 1161 
        {
1159 
        GierGyroFehler += fehler;
 1162 
        GierGyroFehler += fehler;
1160 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1163 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1161 
         {
 1164 
         {
1162 
          beeptime = 200;
 1165 
          beeptime = 200;
1163 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1166 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1164 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1167 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1165 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1168 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1166 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1169 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1167 
         }
 1170 
         }
1168 
        }
 1171 
        }
1169 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1172 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1170 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1173 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1171 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1174 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1172 
       if(w >= 0)
 1175 
       if(w >= 0)
1173 
        {
 1176 
        {
1174 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1177 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1175 
          {
 1178 
          {
1176 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1179 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1177 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1180 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1178 
//           r = KompassRichtung;
 1181 
//           r = KompassRichtung;
1179 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1182 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1180 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1183 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1181 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1184 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1182 
           else
 1185 
           else
1183 
           if(v < -w) v = -w;
 1186 
           if(v < -w) v = -w;
1184 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1187 
           Mess_Integral_Gier += v;
1185 
          }
 1188 
          }
1186 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1189 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1187 
        }
 1190 
        }
1188 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1191 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1189 
     }
 1192 
     }
1190 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1191 
 
 1194 
 
1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1195 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1193 
//  Debugwerte zuordnen
 1196 
//  Debugwerte zuordnen
1194 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1197 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1195 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1198 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1196 
   {
 1199 
   {
1197 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1200 
    TimerWerteausgabe = 24;
1198 
 
 1201 
 
1199 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1202 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1200 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1203 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1201 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1204 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1202 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1205 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1203 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1206 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1204 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1207 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1205 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1208 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1206 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1209 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1207 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1210 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1208 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1211 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1209 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1212 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1210 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1213 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1211 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1214 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1212 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1215 
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1213 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1216 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1214 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1217 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1215 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1218 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1216 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1219 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1217 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1220 
    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1218 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1221 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1219 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1222 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1220 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1223 
    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1221 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1224 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1222 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1225 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1223 
 
 1226 
 
1224 
 
 1227 
 
1225 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1228 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1226 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1229 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1227 
 
 1230 
 
1228 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1231 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1229 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1232 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1230 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1233 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1231 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1234 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1232 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1235 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1233 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1236 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1234 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1237 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1235 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1238 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1236 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1239 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1237 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1240 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1238 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1241 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1239 
*/
 1242 
*/
1240 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1243 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1241 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1244 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1242 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1245 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1243 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1246 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1244 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 1247 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
1245 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
 1248 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;
1246 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 1249 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
1247 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1250 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1248 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1251 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1249 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1252 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1250 
  }
 1253 
  }
1251 
 
 1254 
 
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1255 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1253 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1256 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1257 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1255 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1258 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1256 
 
 1259 
 
1257 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1260 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1258 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1261 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1259 
 
 1262 
 
1260 
#define TRIM_MAX 200
 1263 
#define TRIM_MAX 200
1261 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1264 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1262 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1265 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1263 
 
 1266 
 
1264 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1267 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1265 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1268 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1266 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1269 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1267 
 
 1270 
 
1268 
    // Maximalwerte abfangen
 1271 
    // Maximalwerte abfangen
1269 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1272 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1270 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1273 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1271 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1274 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1272 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1275 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1273 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1276 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1274 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1277 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1275 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1278 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1276 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1279 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1277 
 
 1280 
 
1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279 
// all BL-Ctrl connected?
 1282 
// all BL-Ctrl connected?
1280 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1283 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1281 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1284 
  if(MissingMotor) if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1282 
   {
 1285 
   {
1283 
    modell_fliegt = 1;
 1286 
    modell_fliegt = 1;
1284 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1287 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1285 
   }
 1288 
   }
1286 
 
 1289 
 
1287 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1290 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1288 
// Höhenregelung
 1291 
// Höhenregelung
1289 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1292 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1290 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1293 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1291 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1294 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1292 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1295 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1293 
  {
 1296 
  {
1294 
    int tmp_int;
 1297 
    int tmp_int;
1295 
        static char delay = 100;
 1298 
        static char delay = 100;
1296 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1299 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1297 
    {
 1300 
    {
1298 
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1301 
      if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1299 
      {
 1302 
      {
1300 
       if(!delay--)
 1303 
       if(!delay--)
1301 
            {
 1304 
            {
1302 
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
 1305 
         if((MessLuftdruck > 1000) && OCR0A < 254)
1303 
                  {
 1306 
                  {
1304 
                    if(OCR0A < 244)
 1307 
                    if(OCR0A < 244)
1305 
                     {
 1308 
                     {
1306 
                      ExpandBaro -= 10;
 1309 
                      ExpandBaro -= 10;
1307 
                      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1310 
                      OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1308 
                         }
 1311 
                         }
1309 
                         else OCR0A = 254;
 1312 
                         else OCR0A = 254;
1310 
                beeptime = 300;
 1313 
                beeptime = 300;
1311 
            delay = 250;
 1314 
            delay = 250;
1312 
                  }
 1315 
                  }
1313 
                  else      
 1316 
                  else      
1314 
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
 1317 
         if((MessLuftdruck < 100) && OCR0A > 1)
1315 
                  {
 1318 
                  {
1316 
                   if(OCR0A > 10)
 1319 
                   if(OCR0A > 10)
1317 
                    {
 1320 
                    {
1318 
                     ExpandBaro += 10;
 1321 
                     ExpandBaro += 10;
1319 
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
 1322 
                     OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro;
1320 
                        }
 1323 
                        }
1321 
                         else OCR0A = 1;
 1324 
                         else OCR0A = 1;
1322 
                   beeptime = 300;
 1325 
                   beeptime = 300;
1323 
           delay = 250;
 1326 
           delay = 250;
1324 
                  }
 1327 
                  }
1325 
          else
 1328 
          else
1326 
          {
 1329 
          {
1327 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1330 
               SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1328 
           HoehenReglerAktiv = 0;
 1331 
           HoehenReglerAktiv = 0;
1329 
                   delay = 1;
 1332 
                   delay = 1;
1330 
                  }
 1333 
                  }
1331 
                }
 1334 
                }
1332 
      }
 1335 
      }
1333 
      else
 1336 
      else
1334 
        {
 1337 
        {
1335 
         HoehenReglerAktiv = 1;
 1338 
         HoehenReglerAktiv = 1;
1336 
                 delay = 200;
 1339 
                 delay = 200;
1337 
                }
 1340 
                }
1338 
    }
 1341 
    }
1339 
    else
 1342 
    else
1340 
    {
 1343 
    {
1341 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1344 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1342 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1345 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1343 
    }
 1346 
    }
1344 
 
 1347 
 
1345 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1348 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1346 
    h = HoehenWert;
 1349 
    h = HoehenWert;
1347 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1350 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1348 
     {
 1351 
     {
1349 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1352 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1350 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1353 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1351 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1354 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1352 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1355 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1353 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1356 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1354 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1357 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1355 
      h -= tmp_int;
 1358 
      h -= tmp_int;
1356 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1359 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1357 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1360 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1358 
       {
 1361 
       {
1359 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1362 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1360 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1363 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1361 
       }
 1364 
       }
1362 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1365 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1363 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1366 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1364 
     }
 1367 
     }
1365 
  }
 1368 
  }
1366 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1369 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1367 
 
 1370 
 
1368 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1371 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1369 
// + Mischer und PI-Regler
 1372 
// + Mischer und PI-Regler
1370 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1373 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1371 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1374 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1372 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1375 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1373 
// Gier-Anteil
 1376 
// Gier-Anteil
1374 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1377 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1375 
#define MUL_G  1.0
 1378 
#define MUL_G  1.0
1376 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1379 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1377 
// GierMischanteil = 0;
 1380 
// GierMischanteil = 0;
1378 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1381 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1379 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1382 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1380 
    {
 1383 
    {
1381 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1384 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1382 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1385 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1383 
    }
 1386 
    }
1384 
    else
 1387 
    else
1385 
    {
 1388 
    {
1386 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1389 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1387 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1390 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1388 
    }
 1391 
    }
1389 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1392 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1390 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1393 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1391 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1394 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1392 
 
 1395 
 
1393 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1396 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1394 
// Nick-Achse
 1397 
// Nick-Achse
1395 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1398 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1396 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1399 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1397 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1400 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1398 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1401 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1399 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1402 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1400 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1403 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1401 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1404 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1402 
    // Motor Vorn
 1405 
    // Motor Vorn
1403 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1406 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1404 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1407 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1405 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1408 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1406 
 
 1409 
 
1407 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1410 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1408 
// Roll-Achse
 1411 
// Roll-Achse
1409 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1412 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1410 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1413 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1411 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1414 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1412 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1415 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1413 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1416 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1414 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1417 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1415 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1418 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1416 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1419 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1417 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1420 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1418 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1421 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1419 
 
 1422 
 
1420 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1423 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1421 
// Universal Mixer
 1424 
// Universal Mixer
1422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1425 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1423 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1426 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1424 
 {
 1427 
 {
1425 
  signed int tmp_int;
 1428 
  signed int tmp_int;
1426 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1429 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1427 
   {
 1430 
   {
1428 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1431 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1429 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1432 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1430 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1433 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1431 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1434 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1432 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1435 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1433 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1436 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1434 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1437 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1435 
    Motor[i] = tmp_int;
 1438 
    Motor[i] = tmp_int;
1436 
   }
 1439 
   }
1437 
   else Motor[i] = 0;
 1440 
   else Motor[i] = 0;
1438 
 }
 1441 
 }
1439 
/*
 1442 
/*
1440 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1443 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1441 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1444 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1442 
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 1445 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1443 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1446 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1444 
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1446 
 
 1449