WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 860 and 865 - /branches/V0.68d


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
    DDRC  = 0x8D; // SCL, PC3, PC2
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
          PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    EXT1OUT_INV_ON;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c DarkMod V%d.%d",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a', MAJOR_DARKMOD,MINOR_DARKMOD);
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
        if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
            SPI_TransmitByte(); //#
                        UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            MotorRegler();  
 
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
             SPI_StartTransmitPacket();//#
                         timer = SetDelay(100);  
            }
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
          }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 860	Rev 865
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
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35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56		56
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [0..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if (number > 5) number = 5;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63	}	63	}
64		64
65		65
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [0..5]	67	// number [0..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	69	{
70	if(number > 5) number = 5;	70	if(number > 5) number = 5;
71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
73	}	73	}
74		74
75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76	{	76	{
77	unsigned char set;	77	unsigned char set;
78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79	if(set > 5)	79	if(set > 5)
80	{	80	{
81	set = 2;	81	set = 2;
82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
83	}	83	}
84	return(set);	84	return(set);
85	}	85	}
86		86
87	//############################################################################	87	//############################################################################
88	//Hauptprogramm	88	//Hauptprogramm
89	int main (void)	89	int main (void)
90	//############################################################################	90	//############################################################################
91	{	91	{
92	unsigned int timer;	92	unsigned int timer;
93		93
94	//unsigned int timer2 = 0;	94	//unsigned int timer2 = 0;
95	DDRB = 0x00;	95	DDRB = 0x00;
96	PORTB = 0x00;	96	PORTB = 0x00;
97	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	97	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
98	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;	98	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
99	DDRC = 0x8D; // SCL, PC3, PC2	99	DDRC = 0x8D; // SCL, PC3, PC2
100	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	100	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
101	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	101	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
102	PORTB = 0x01; // LED_Rot	102	PORTB = 0x01; // LED_Rot
103	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	103	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
104	DDRD \|=0x80; // J7	104	DDRD \|=0x80; // J7
105		105
106	PORTD = 0xF7; // LED	106	PORTD = 0xF7; // LED
107		107
108		108
109	MCUSR &=~(1<<WDRF);	109	MCUSR &=~(1<<WDRF);
110	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	110	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
111	WDTCSR = 0;	111	WDTCSR = 0;
112		112
113	beeptime = 2000;	113	beeptime = 2000;
114		114
115	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	115	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
116		116
117	ROT_OFF;	117	ROT_OFF;
118		118
119	EXT1OUT_INV_ON;	119	EXT1OUT_INV_ON;
120		120
121	Timer_Init();	121	Timer_Init();
122	UART_Init();	122	UART_Init();
123	rc_sum_init();	123	rc_sum_init();
124	ADC_Init();	124	ADC_Init();
125	i2c_init();	125	i2c_init();
126	SPI_MasterInit();	126	SPI_MasterInit();
127		127
128	sei();	128	sei();
129		129
130	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	130	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
131	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	131	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
132	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	132	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
133		133
134	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c DarkMod",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	134	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c DarkMod V%d.%d",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a', MAJOR_DARKMOD,MINOR_DARKMOD);
135	printf("\n\r==============================");	135	printf("\n\r==============================");
136	GRN_ON;	136	GRN_ON;
137		137
138	#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	138	#define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
139	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	139	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
140	{	140	{
141	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	141	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
142	DefaultKonstanten1();	142	DefaultKonstanten1();
143	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	143	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
144	{	144	{
145	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	145	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
146	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	146	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
147	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	147	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
148	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	148	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
149	}	149	}
150	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	150	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
151	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	151	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
152	}	152	}
153		153
154	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	154	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
155	{	155	{
156	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	156	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
157	}	157	}
158		158
159	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	159	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
160	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	160	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
161		161
162		162
163	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	163	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
164	{	164	{
165	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	165	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
166	timer = SetDelay(1000);	166	timer = SetDelay(1000);
167	SucheLuftruckOffset();	167	SucheLuftruckOffset();
168	while (!CheckDelay(timer));	168	while (!CheckDelay(timer));
169	printf("OK\n\r");	169	printf("OK\n\r");
170	}	170	}
171		171
172	SetNeutral();	172	SetNeutral();
173		173
174	ROT_OFF;	174	ROT_OFF;
175		175
176	beeptime = 2000;	176	beeptime = 2000;
177	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	177	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
178		178
179		179
180	printf("\n\rSteuerung: ");	180	printf("\n\rSteuerung: ");
181	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	181	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
182	else printf("Neutral");	182	else printf("Neutral");
183		183
184	printf("\n\n\r");	184	printf("\n\n\r");
185		185
186	LcdClear();	186	LcdClear();
187	I2CTimeout = 5000;	187	I2CTimeout = 5000;
188	while (1)	188	while (1)
189	{	189	{
190	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	190	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall
191	{	191	{
192	SPI_TransmitByte(); //#	192	SPI_TransmitByte(); //#
193	UpdateMotor=0;	193	UpdateMotor=0;
194	//PORTD \|= 0x08;	194	//PORTD \|= 0x08;
195	MotorRegler();	195	MotorRegler();
196		196
197	//PORTD &= ~0x08;	197	//PORTD &= ~0x08;
198	SendMotorData();	198	SendMotorData();
199	ROT_OFF;	199	ROT_OFF;
200	if(PcZugriff) PcZugriff--;	200	if(PcZugriff) PcZugriff--;
201	else	201	else
202	{	202	{
203	DubWiseKeys[0] = 0;	203	DubWiseKeys[0] = 0;
204	DubWiseKeys[1] = 0;	204	DubWiseKeys[1] = 0;
205	ExternControl.Config = 0;	205	ExternControl.Config = 0;
206	ExternStickNick = 0;	206	ExternStickNick = 0;
207	ExternStickRoll = 0;	207	ExternStickRoll = 0;
208	ExternStickGier = 0;	208	ExternStickGier = 0;
209	}	209	}
210	if(SenderOkay) SenderOkay--;	210	if(SenderOkay) SenderOkay--;
211	if(!I2CTimeout)	211	if(!I2CTimeout)
212	{	212	{
213	I2CTimeout = 5;	213	I2CTimeout = 5;
214	i2c_reset();	214	i2c_reset();
215	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	215	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
216	{	216	{
217	beeptime = 10000;	217	beeptime = 10000;
218	BeepMuster = 0x0080;	218	BeepMuster = 0x0080;
219	}	219	}
220	}	220	}
221	else	221	else
222	{	222	{
223	I2CTimeout--;	223	I2CTimeout--;
224	ROT_OFF;	224	ROT_OFF;
225	}	225	}
226	if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)	226	if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
227	{	227	{
228	DatenUebertragung();	228	DatenUebertragung();
229	BearbeiteRxDaten();	229	BearbeiteRxDaten();
230	}	230	}
231	else BearbeiteRxDaten();	231	else BearbeiteRxDaten();
232	if(CheckDelay(timer))	232	if(CheckDelay(timer))
233	{	233	{
234	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	234	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
235	{	235	{
236	if(BeepMuster == 0xffff)	236	if(BeepMuster == 0xffff)
237	{	237	{
238	beeptime = 6000;	238	beeptime = 6000;
239	BeepMuster = 0x0300;	239	BeepMuster = 0x0300;
240	}	240	}
241	}	241	}
242	SPI_StartTransmitPacket();//#	242	SPI_StartTransmitPacket();//#
243	timer = SetDelay(100);	243	timer = SetDelay(100);
244	}	244	}
245	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	245	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
246	}	246	}
247	}	247	}
248	return (1);	248	return (1);
249	}	249	}
250		250
251		251

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