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Rev 624 Rev 738
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68 
volatile long Integral_Gier = 0;
 68 
volatile long Integral_Gier = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
volatile int  KompassValue = 0;
 74 
volatile int  KompassValue = 0;
75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78 
unsigned char Notlandung = 0;
 78 
unsigned char Notlandung = 0;
79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
81 
 
 81 
 
82 
float GyroFaktor;
 82 
float GyroFaktor;
83 
float IntegralFaktor;
 83 
float IntegralFaktor;
84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87 
unsigned char MotorWert[5];
 87 
unsigned char MotorWert[5];
88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
90 
char MotorenEin = 0;
 90 
char MotorenEin = 0;
91 
int HoehenWert = 0;
 91 
int HoehenWert = 0;
92 
int SollHoehe = 0;
 92 
int SollHoehe = 0;
93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
94 
float Ki =  FAKTOR_I;
 94 
float Ki =  FAKTOR_I;
95 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 95 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
96 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 96 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
97 
 
 97 
 
98 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 98 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
99 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 100 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
101 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 103 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
104 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 105 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
106 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 106 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
107 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 107 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
108 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
109 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
115 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 115 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
116 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 116 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
117 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
118 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
119 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 119 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
120 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 120 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
121 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 121 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
122 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 122 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
123 
 
 123 
 
124 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 124 
void Piep(unsigned char Anzahl)
125 
{
 125 
{
126 
 while(Anzahl--)
 126 
 while(Anzahl--)
127 
 {
 127 
 {
128 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 128 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
129 
  beeptime = 100;
 129 
  beeptime = 100;
130 
  Delay_ms(250);
 130 
  Delay_ms(250);
131 
 }
 131 
 }
132 
}
 132 
}
133 
 
 133 
 
134 
//############################################################################
 134 
//############################################################################
135 
//  Nullwerte ermitteln
 135 
//  Nullwerte ermitteln
136 
void SetNeutral(void)
 136 
void SetNeutral(void)
137 
//############################################################################
 137 
//############################################################################
138 
{
 138 
{
139 
        NeutralAccX = 0;
 139 
        NeutralAccX = 0;
140 
        NeutralAccY = 0;
 140 
        NeutralAccY = 0;
141 
        NeutralAccZ = 0;
 141 
        NeutralAccZ = 0;
142 
    AdNeutralNick = 0; 
 142 
    AdNeutralNick = 0; 
143 
        AdNeutralRoll = 0;     
 143 
        AdNeutralRoll = 0;     
144 
        AdNeutralGier = 0;
 144 
        AdNeutralGier = 0;
145 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 145 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
146 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 146 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
147 
    CalibrierMittelwert();     
 147 
    CalibrierMittelwert();     
148 
    Delay_ms_Mess(100);
 148 
    Delay_ms_Mess(100);
149 
        CalibrierMittelwert();
 149 
        CalibrierMittelwert();
150 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 150 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
151 
     {    
 151 
     {    
152 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 152 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
153 
     }
 153 
     }
154 
 
 154 
 
155 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 155 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
156 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 156 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
157 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 157 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
158 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 158 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
159 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 159 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
160 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 160 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
161 
    {
 161 
    {
162 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 162 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
163 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 163 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
164 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 164 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
165 
    }
 165 
    }
166 
    else
 166 
    else
167 
    {
 167 
    {
168 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 168 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
169 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 169 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
170 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 170 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
171 
    }
 171 
    }
172 
   
 172 
   
173 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 173 
        Mess_IntegralNick = 0; 
174 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 174 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
175 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 175 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
176 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 176 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
177 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 177 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
178 
    MesswertNick = 0;
 178 
    MesswertNick = 0;
179 
    MesswertRoll = 0;
 179 
    MesswertRoll = 0;
180 
    MesswertGier = 0;
 180 
    MesswertGier = 0;
181 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 181 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
182 
    HoeheD = 0;
 182 
    HoeheD = 0;
183 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 183 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
184 
    KompassStartwert = KompassValue;
 184 
    KompassStartwert = KompassValue;
185 
    GPS_Neutral();
 185 
    GPS_Neutral();
186 
    beeptime = 50;  
 186 
    beeptime = 50;  
187 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 187 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
188 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 188 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
189 
    ExternHoehenValue = 0;
 189 
    ExternHoehenValue = 0;
190 
}
 190 
}
191 
 
 191 
 
192 
//############################################################################
 192 
//############################################################################
193 
// Bearbeitet die Messwerte
 193 
// Bearbeitet die Messwerte
194 
void Mittelwert(void)
 194 
void Mittelwert(void)
195 
//############################################################################
 195 
//############################################################################
196 
{      
 196 
{      
197 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 197 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
198 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 198 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
199 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 199 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
200 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 200 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
201 
 
 201 
 
202 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 202 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
203 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 203 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
204 
 
 204 
 
205 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 205 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
206 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 206 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
207 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 207 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
208 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 208 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
209 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 209 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
210 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 210 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
211 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 211 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
212 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 212 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
213 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 213 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
214 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 214 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
215 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 215 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
216 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 216 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
217 
         {
 217 
         {
218 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 218 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
219 
            tmpl *= MesswertGier;
 219 
            tmpl *= MesswertGier;
220 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 220 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
221 
            tmpl /= 2048L;
 221 
            tmpl /= 2048L;
222 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 222 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
223 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 223 
            tmpl2 *= MesswertGier;
224 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 224 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
225 
            tmpl2 /= 2048L;
 225 
            tmpl2 /= 2048L;
226 
         }
 226 
         }
227 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 227 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
228 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 228 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
229 
            MesswertRoll += tmpl;
 229 
            MesswertRoll += tmpl;
230 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 230 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
231 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 231 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
232 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 232 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
233 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 233 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
234 
            {
 234 
            {
235 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 235 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
236 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 236 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
237 
            }
 237 
            }
238 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 238 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
239 
            {
 239 
            {
240 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 240 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
241 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 241 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
242 
            }  
 242 
            }  
243 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 243 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
244 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 244 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
245 
            if(PlatinenVersion == 10)
 245 
            if(PlatinenVersion == 10)
246 
                         {
 246 
                         {
247 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 247 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
248 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 248 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
249 
                         }
 249 
                         }
250 
                         else
 250 
                         else
251 
                         {
 251 
                         {
252 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 252 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
253 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 253 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
254 
                         }
 254 
                         }
255 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 255 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256 
            MesswertNick -= tmpl2;
 256 
            MesswertNick -= tmpl2;
257 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 257 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
258 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 258 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
259 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 259 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
260 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 260 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
261 
            {
 261 
            {
262 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 262 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
263 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 263 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
264 
            }
 264 
            }
265 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 265 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
266 
            {
 266 
            {
267 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 267 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
268 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 268 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
269 
            }
 269 
            }
270 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 270 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
271 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 271 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
272 
            if(PlatinenVersion == 10)
 272 
            if(PlatinenVersion == 10)
273 
                         {
 273 
                         {
274 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 274 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
275 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 275 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
276 
                         }
 276 
                         }
277 
                         else
 277 
                         else
278 
                         {
 278 
                         {
279 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 279 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
280 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 280 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
281 
                         }
 281 
                         }
282 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 282 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
283 
// ADC einschalten
 283 
// ADC einschalten
284 
    ANALOG_ON; 
 284 
    ANALOG_ON; 
285 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 285 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
286 
 
 286 
 
287 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 287 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
288 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 288 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
289 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 289 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
290 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 290 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
291 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 291 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
292 
 
 292 
 
293 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 293 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
294 
  {
 294 
  {
295 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 295 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
296 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 296 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
297 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 297 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
298 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 298 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
299 
  }
 299 
  }
300 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 300 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
301 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 301 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
302 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 302 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
303 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 303 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
304 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 304 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
305 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 305 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
306 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 306 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
307 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 307 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
308 
}
 308 
}
309 
 
 309 
 
310 
//############################################################################
 310 
//############################################################################
311 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 311 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
312 
void CalibrierMittelwert(void)
 312 
void CalibrierMittelwert(void)
313 
//############################################################################
 313 
//############################################################################
314 
{                
 314 
{                
315 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 315 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
316 
        ANALOG_OFF;
 316 
        ANALOG_OFF;
317 
        MesswertNick = AdWertNick;
 317 
        MesswertNick = AdWertNick;
318 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 318 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
319 
        MesswertGier = AdWertGier;
 319 
        MesswertGier = AdWertGier;
320 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 320 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
321 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 321 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
322 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 322 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
323 
   // ADC einschalten
 323 
   // ADC einschalten
324 
    ANALOG_ON; 
 324 
    ANALOG_ON; 
325 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 325 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
326 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 326 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
327 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 327 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
328 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 328 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
329 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 329 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
330 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 330 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
331 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 331 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
332 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 332 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
333 
 
 333 
 
334 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 334 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
335 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 335 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
336 
}
 336 
}
337 
 
 337 
 
338 
//############################################################################
 338 
//############################################################################
339 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 339 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
340 
void SendMotorData(void)
 340 
void SendMotorData(void)
341 
//############################################################################
 341 
//############################################################################
342 
{
 342 
{
343 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 343 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
344 
        {
 344 
        {
345 
        Motor_Hinten = 0;
 345 
        Motor_Hinten = 0;
346 
        Motor_Vorne = 0;
 346 
        Motor_Vorne = 0;
347 
        Motor_Rechts = 0;
 347 
        Motor_Rechts = 0;
348 
        Motor_Links = 0;
 348 
        Motor_Links = 0;
349 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 349 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
350 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 350 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
351 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 351 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
352 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 352 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
353 
        }
 353 
        }
354 
 
 354 
 
355 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 355 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
356 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 356 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
357 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 357 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
358 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 358 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
359 
 
 359 
 
360 
    //Start I2C Interrupt Mode
 360 
    //Start I2C Interrupt Mode
361 
    twi_state = 0;
 361 
    twi_state = 0;
362 
    motor = 0;
 362 
    motor = 0;
363 
    i2c_start();
 363 
    i2c_start();
364 
}
 364 
}
365 
 
 365 
 
366 
 
 366 
 
367 
 
 367 
 
368 
//############################################################################
 368 
//############################################################################
369 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 369 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
370 
void ParameterZuordnung(void)
 370 
void ParameterZuordnung(void)
371 
//############################################################################
 371 
//############################################################################
372 
{
 372 
{
373 
 
 373 
 
374 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 374 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
375 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 375 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
376 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 376 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
377 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 377 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
378 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 378 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
379 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 379 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
380 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 380 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
381 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 381 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
382 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 382 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
387 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
388 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
396 
 
 396 
 
397 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 397 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
398 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 398 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
399 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 399 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
400 
}
 400 
}
401 
 
 401 
 
402 
 
 402 
 
403 
//############################################################################
 403 
//############################################################################
404 
//
 404 
//
405 
void MotorRegler(void)
 405 
void MotorRegler(void)
406 
//############################################################################
 406 
//############################################################################
407 
{
 407 
{
408 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 408 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
409 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 409 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
410 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 410 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
411 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 411 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
412 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 412 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
413 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 413 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
414 
         static unsigned int RcLostTimer;
 414 
         static unsigned int RcLostTimer;
415 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 415 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
416 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 416 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
417 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 417 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
418 
     static int hoehenregler = 0;
 418 
     static int hoehenregler = 0;
419 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 419 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
420 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 420 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
421 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 421 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
422 
     
 422 
     
423 
        Mittelwert();
 423 
        Mittelwert();
424 
 
 424 
 
425 
    GRN_ON;
 425 
    GRN_ON;
426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
427 
// Gaswert ermitteln
 427 
// Gaswert ermitteln
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
429 
        GasMischanteil = StickGas;
 429 
        GasMischanteil = StickGas;
430 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 430 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
431 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
431 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
432 
// Emfang schlecht
 432 
// Emfang schlecht
433 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
433 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
434 
   if(SenderOkay < 100)
 434 
   if(SenderOkay < 100)
435 
        {
 435 
        {
436 
        if(!PcZugriff)
 436 
        if(!PcZugriff)
437 
         {
 437 
         {
438 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 438 
           if(BeepMuster == 0xffff)
439 
            {
 439 
            {
440 
             beeptime = 15000;
 440 
             beeptime = 15000;
441 
             BeepMuster = 0x0c00;
 441 
             BeepMuster = 0x0c00;
442 
            }
 442 
            }
443 
         }
 443 
         }
444 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 444 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
445 
        else
 445 
        else
446 
         {
 446 
         {
447 
          MotorenEin = 0;
 447 
          MotorenEin = 0;
448 
          Notlandung = 0;
 448 
          Notlandung = 0;
449 
         }
 449 
         }
450 
        ROT_ON;
 450 
        ROT_ON;
451 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 451 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
452 
            {
 452 
            {
453 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 453 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
454 
            Notlandung = 1;
 454 
            Notlandung = 1;
455 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 455 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
456 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 456 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
457 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 457 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
458 
            }
 458 
            }
459 
         else MotorenEin = 0;
 459 
         else MotorenEin = 0;
460 
        }
 460 
        }
461 
        else
 461 
        else
462 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
462 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
463 
// Emfang gut
 463 
// Emfang gut
464 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
464 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
465 
        if(SenderOkay > 140)
 465 
        if(SenderOkay > 140)
466 
            {
 466 
            {
467 
            Notlandung = 0;
 467 
            Notlandung = 0;
468 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 468 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
469 
            if(GasMischanteil > 40)
 469 
            if(GasMischanteil > 40)
470 
                {
 470 
                {
471 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 471 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
472 
                }
 472 
                }
473 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 473 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
474 
                {
 474 
                {
475 
                SummeNick = 0;
 475 
                SummeNick = 0;
476 
                SummeRoll = 0;
 476 
                SummeRoll = 0;
477 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 477 
                Mess_Integral_Gier = 0;
478 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 478 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
479 
                }
 479 
                }
480 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 480 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
481 
                {
 481 
                {
482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
483 
// auf Nullwerte kalibrieren
 483 
// auf Nullwerte kalibrieren
484 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
484 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
485 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 485 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
486 
                    {
 486 
                    {
487 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 487 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
488 
                        {
 488 
                        {
489 
                        GRN_OFF;
 489 
                        GRN_OFF;
490 
                        MotorenEin = 0;
 490 
                        MotorenEin = 0;
491 
                        delay_neutral = 0;
 491 
                        delay_neutral = 0;
492 
                        modell_fliegt = 0;
 492 
                        modell_fliegt = 0;
493 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 493 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
494 
                        {
 494 
                        {
495 
                         unsigned char setting=1;
 495 
                         unsigned char setting=1;
496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
498 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 498 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
499 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 499 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
500 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 500 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
501 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 501 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
502 
                        }
 502 
                        }
503 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 503 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
504 
                          {
 504 
                          {
505 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 505 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
506 
                          }  
 506 
                          }  
507 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 507 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
508 
                        SetNeutral();
 508 
                        SetNeutral();
509 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 509 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
510 
                        }
 510 
                        }
511 
                    }
 511 
                    }
512 
                 else
 512 
                 else
513 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 513 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
514 
                    {
 514 
                    {
515 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 515 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
516 
                        {
 516 
                        {
517 
                        GRN_OFF;
 517 
                        GRN_OFF;
518 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 518 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
519 
                        MotorenEin = 0;
 519 
                        MotorenEin = 0;
520 
                        delay_neutral = 0;
 520 
                        delay_neutral = 0;
521 
                        modell_fliegt = 0;
 521 
                        modell_fliegt = 0;
522 
                        SetNeutral();
 522 
                        SetNeutral();
523 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 523 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
524 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 524 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
525 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 525 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
526 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 526 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
527 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 527 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
528 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 528 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
529 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 529 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
530 
                        }
 530 
                        }
531 
                    }
 531 
                    }
532 
                 else delay_neutral = 0;
 532 
                 else delay_neutral = 0;
533 
                }
 533 
                }
534 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
534 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
535 
// Gas ist unten
 535 
// Gas ist unten
536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
537 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 537 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
538 
                {
 538 
                {
539 
                // Starten
 539 
                // Starten
540 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 540 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
541 
                    {
 541 
                    {
542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
543 
// Einschalten
 543 
// Einschalten
544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
545 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 545 
                    if(++delay_einschalten > 200)
546 
                        {
 546 
                        {
547 
                        delay_einschalten = 200;
 547 
                        delay_einschalten = 200;
548 
                        modell_fliegt = 1;
 548 
                        modell_fliegt = 1;
549 
                        MotorenEin = 1;
 549 
                        MotorenEin = 1;
550 
                        sollGier = 0;
 550 
                        sollGier = 0;
551 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 551 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
552 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 552 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
553 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 553 
                        Mess_IntegralNick = 0;
554 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 554 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
555 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 555 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
556 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 556 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
557 
                        SummeNick = 0;
 557 
                        SummeNick = 0;
558 
                        SummeRoll = 0;
 558 
                        SummeRoll = 0;
559 
                        }          
 559 
                        }          
560 
                    }  
 560 
                    }  
561 
                    else delay_einschalten = 0;
 561 
                    else delay_einschalten = 0;
562 
                //Auf Neutralwerte setzen
 562 
                //Auf Neutralwerte setzen
563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
564 
// Auschalten
 564 
// Auschalten
565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
566 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 566 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
567 
                    {
 567 
                    {
568 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 568 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
569 
                        {
 569 
                        {
570 
                        MotorenEin = 0;
 570 
                        MotorenEin = 0;
571 
                        delay_ausschalten = 200;
 571 
                        delay_ausschalten = 200;
572 
                        modell_fliegt = 0;
 572 
                        modell_fliegt = 0;
573 
                        }
 573 
                        }
574 
                    }
 574 
                    }
575 
                else delay_ausschalten = 0;
 575 
                else delay_ausschalten = 0;
576 
                }
 576 
                }
577 
            }
 577 
            }
578 
 
 578 
 
579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
580 
// neue Werte von der Funke
 580 
// neue Werte von der Funke
581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
582 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 582 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
583 
  {
 583 
  {
584 
    int tmp_int;
 584 
    int tmp_int;
585 
        static int stick_nick,stick_roll;
 585 
        static int stick_nick,stick_roll;
586 
    ParameterZuordnung();
 586 
    ParameterZuordnung();
587 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 587 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
588 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 588 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
589 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 589 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
590 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 590 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
591 
 
 591 
 
592 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 592 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
593 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 593 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
594 
 
 594 
 
595 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 595 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
596 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 596 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
597 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 597 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
598 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 598 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
599 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 599 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
600 
 
 600 
 
601 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 601 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
602 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 602 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
- 
 
 603 
       
- 
 
 604 
       
- 
 
 605 
// [Harrie:] switch the auxility (LED) output on J16 (PC2 output on ATMEGA):
- 
 
 606 
   if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] > 75) LED1_ON; else LED1_OFF;
- 
 
 607 
// [Harrie:] switch the auxility (LED) output on J17 (PC3 output on ATMEGA):
- 
 
 608 
   if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] > 75) LED2_ON; else LED2_OFF;
- 
 
 609 
 
603 
 
 610 
 
604 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 611 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
605 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 612 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
606 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 613 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
607 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 614 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
608 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 615 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
609 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 616 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
610 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 617 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
611 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 618 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
612 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 619 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
613 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 620 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
614 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 621 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
615 
 
 622 
 
616 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 623 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
617 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 624 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
618 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 625 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
619 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 626 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
620 
 
 627 
 
621 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 628 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
622 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 629 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
623 
    StickGier += ExternStickGier;
 630 
    StickGier += ExternStickGier;
624 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 631 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
625 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 632 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
626 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 633 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
627 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 634 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
628 
    {
 635 
    {
629 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 636 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
630 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 637 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
631 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 638 
         StickGier += ExternControl.Gier;
632 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 639 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
633 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 640 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
634 
    }
 641 
    }
635 
 
 642 
 
636 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 643 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
637 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 644 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
638 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 645 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
640 
// Looping?
 647 
// Looping?
641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
648 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
642 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 649 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
643 
  else
 650 
  else
644 
   {
 651 
   {
645 
     {
 652 
     {
646 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 653 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
647 
     }  
 654 
     }  
648 
   }
 655 
   }
649 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 656 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
650 
   else
 657 
   else
651 
   {
 658 
   {
652 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 659 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
653 
     {
 660 
     {
654 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 661 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
655 
     }
 662 
     }
656 
   }
 663 
   }
657 
 
 664 
 
658 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 665 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
659 
  else
 666 
  else
660 
   {
 667 
   {
661 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 668 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
662 
     {
 669 
     {
663 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 670 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
664 
     }  
 671 
     }  
665 
   }
 672 
   }
666 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 673 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
667 
   else
 674 
   else
668 
   {
 675 
   {
669 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 676 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
670 
     {
 677 
     {
671 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 678 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
672 
     }
 679 
     }
673 
   }
 680 
   }
674 
 
 681 
 
675 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 682 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
676 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 683 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
677 
  } // Ende neue Funken-Werte
 684 
  } // Ende neue Funken-Werte
678 
 
 685 
 
679 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 686 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
680 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 687 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
681 
   {
 688 
   {
682 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 689 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
683 
   }
 690 
   }
684 
   
 691 
   
685 
 
 692 
 
686 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
687 
// Bei Empfangsausfall im Flug
694 
// Bei Empfangsausfall im Flug
688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
689 
   if(Notlandung)
 696 
   if(Notlandung)
690 
    {
 697 
    {
691 
     StickGier = 0;
 698 
     StickGier = 0;
692 
     StickNick = 0;
 699 
     StickNick = 0;
693 
     StickRoll = 0;
 700 
     StickRoll = 0;
694 
     GyroFaktor  = 0.1;
 701 
     GyroFaktor  = 0.1;
695 
     IntegralFaktor = 0.005;
 702 
     IntegralFaktor = 0.005;
696 
     Looping_Roll = 0;
 703 
     Looping_Roll = 0;
697 
     Looping_Nick = 0;
 704 
     Looping_Nick = 0;
698 
    }  
 705 
    }  
699 
 
 706 
 
700 
 
 707 
 
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
708 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
702 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 709 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
704 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 711 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
705 
 
 712 
 
706 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 713 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
707 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 714 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
708 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 715 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
709 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 716 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
710 
 
 717 
 
711 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 718 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
712 
  {
 719 
  {
713 
    IntegralAccNick = 0;
 720 
    IntegralAccNick = 0;
714 
    IntegralAccRoll = 0;
 721 
    IntegralAccRoll = 0;
715 
    MittelIntegralNick = 0;
 722 
    MittelIntegralNick = 0;
716 
    MittelIntegralRoll = 0;
 723 
    MittelIntegralRoll = 0;
717 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 724 
    MittelIntegralNick2 = 0;
718 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 725 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
719 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 726 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
720 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 727 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
721 
    ZaehlMessungen = 0;
 728 
    ZaehlMessungen = 0;
722 
    LageKorrekturNick = 0;
 729 
    LageKorrekturNick = 0;
723 
    LageKorrekturRoll = 0;
 730 
    LageKorrekturRoll = 0;
724 
  }
 731 
  }
725 
 
 732 
 
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
733 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
727 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 734 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
728 
  {
 735 
  {
729 
   long tmp_long, tmp_long2;
 736 
   long tmp_long, tmp_long2;
730 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 737 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
731 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 738 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
732 
    tmp_long /= 16;
 739 
    tmp_long /= 16;
733 
    tmp_long2 /= 16;
 740 
    tmp_long2 /= 16;
734 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
 741 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
735 
    {
 742 
    {
736 
    tmp_long  /= 3;
 743 
    tmp_long  /= 3;
737 
    tmp_long2 /= 3;
 744 
    tmp_long2 /= 3;
738 
    }
 745 
    }
739 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 746 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
740 
    {
 747 
    {
741 
    tmp_long  /= 3;
 748 
    tmp_long  /= 3;
742 
    tmp_long2 /= 3;
 749 
    tmp_long2 /= 3;
743 
    }
 750 
    }
744 
 
 751 
 
745 
 #define AUSGLEICH 32
 752 
 #define AUSGLEICH 32
746 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 753 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
747 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 754 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
748 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 755 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
749 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 756 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
750 
 
 757 
 
751 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 758 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
752 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 759 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
753 
  }
 760 
  }
754 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
755 
 
 762 
 
756 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 763 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
757 
 {
 764 
 {
758 
  static int cnt = 0;
 765 
  static int cnt = 0;
759 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 766 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
760 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 767 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
761 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 768 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
762 
  {
 769 
  {
763 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 770 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
764 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 771 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
765 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 772 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
766 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 773 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
767 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 774 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
768 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 775 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
769 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 776 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
770 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 777 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
771 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 778 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
772 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
779 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
773 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 780 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
774 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 781 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
775 
 
 782 
 
776 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 783 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
777 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 784 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
778 
 
 785 
 
779 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 786 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
780 
    {
 787 
    {
781 
     LageKorrekturNick /= 2;
 788 
     LageKorrekturNick /= 2;
782 
     LageKorrekturNick /= 2;
 789 
     LageKorrekturNick /= 2;
783 
    }
 790 
    }
784 
 
 791 
 
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
792 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
786 
// Gyro-Drift ermitteln
 793 
// Gyro-Drift ermitteln
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
788 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 795 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
789 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 796 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
790 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 797 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
791 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 798 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
792 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 799 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
793 
 
 800 
 
794 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 801 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
795 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 802 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
796 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 803 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
797 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 804 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
798 
 
 805 
 
799 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 806 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
800 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 807 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
801 
 
 808 
 
802 
 
 809 
 
803 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 810 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
804 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 811 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
805 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 812 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
806 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 813 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
807 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 814 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
808 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 815 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
809 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 816 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
810 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 817 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
811 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 818 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
812 
 
 819 
 
813 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 820 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
814 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 821 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
815 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 822 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
816 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 823 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
817 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 824 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
818 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 825 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
819 
        {
 826 
        {
820 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 827 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
821 
         {
 828 
         {
822 
           if(last_n_p)
 829 
           if(last_n_p)
823 
           {
 830 
           {
824 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 831 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
825 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 832 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
826 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 833 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
827 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 834 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
828 
           }
 835 
           }
829 
           else last_n_p = 1;
 836 
           else last_n_p = 1;
830 
         } else  last_n_p = 0;
 837 
         } else  last_n_p = 0;
831 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 838 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
832 
         {
 839 
         {
833 
           if(last_n_n)
 840 
           if(last_n_n)
834 
            {
 841 
            {
835 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 842 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
836 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 843 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
837 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 844 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
838 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 845 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
839 
            }
 846 
            }
840 
           else last_n_n = 1;
 847 
           else last_n_n = 1;
841 
         } else  last_n_n = 0;
 848 
         } else  last_n_n = 0;
842 
        } else cnt = 0;
 849 
        } else cnt = 0;
843 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 850 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
844 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 851 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
845 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 852 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
846 
 
 853 
 
847 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 854 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
848 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 855 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
849 
 
 856 
 
850 
        ausgleichRoll = 0;
 857 
        ausgleichRoll = 0;
851 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 858 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
852 
        {
 859 
        {
853 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 860 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
854 
         {
 861 
         {
855 
           if(last_r_p)
 862 
           if(last_r_p)
856 
           {
 863 
           {
857 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 864 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
858 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 865 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
859 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 866 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
860 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 867 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
861 
           }
 868 
           }
862 
           else last_r_p = 1;
 869 
           else last_r_p = 1;
863 
         } else  last_r_p = 0;
 870 
         } else  last_r_p = 0;
864 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 871 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
865 
         {
 872 
         {
866 
           if(last_r_n)
 873 
           if(last_r_n)
867 
           {
 874 
           {
868 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 875 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
869 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 876 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
870 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 877 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
871 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 878 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
872 
           }
 879 
           }
873 
           else last_r_n = 1;
 880 
           else last_r_n = 1;
874 
         } else  last_r_n = 0;
 881 
         } else  last_r_n = 0;
875 
        } else
 882 
        } else
876 
        {
 883 
        {
877 
         cnt = 0;
 884 
         cnt = 0;
878 
        }
 885 
        }
879 
 
 886 
 
880 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 887 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
881 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 888 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
882 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 889 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
883 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 890 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
884 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 891 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
885 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 892 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
886 
  }
 893 
  }
887 
  else
 894 
  else
888 
  {
 895 
  {
889 
   LageKorrekturRoll = 0;
 896 
   LageKorrekturRoll = 0;
890 
   LageKorrekturNick = 0;
 897 
   LageKorrekturNick = 0;
891 
  }
 898 
  }
892 
 
 899 
 
893 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 900 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
894 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
895 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 902 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
896 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 903 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
897 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
904 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
898 
    IntegralAccNick = 0;
 905 
    IntegralAccNick = 0;
899 
    IntegralAccRoll = 0;
 906 
    IntegralAccRoll = 0;
900 
    IntegralAccZ = 0;
 907 
    IntegralAccZ = 0;
901 
    MittelIntegralNick = 0;
 908 
    MittelIntegralNick = 0;
902 
    MittelIntegralRoll = 0;
 909 
    MittelIntegralRoll = 0;
903 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 910 
    MittelIntegralNick2 = 0;
904 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 911 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
905 
    ZaehlMessungen = 0;
 912 
    ZaehlMessungen = 0;
906 
 }
 913 
 }
907 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 914 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
908 
 
 915 
 
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
910 
//  Gieren
 917 
//  Gieren
911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
912 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
919 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
913 
     {
 920 
     {
914 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 921 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
915 
     }
 922 
     }
916 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 923 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
917 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 924 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
918 
    sollGier = tmp_int;
 925 
    sollGier = tmp_int;
919 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 926 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
920 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 927 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
921 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 928 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
922 
 
 929 
 
923 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
930 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
924 
//  Kompass
 931 
//  Kompass
925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
932 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
926 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 933 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
927 
     {
 934 
     {
928 
       int w,v;
 935 
       int w,v;
929 
       static int SignalSchlecht = 0;
 936 
       static int SignalSchlecht = 0;
930 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 937 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
931 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 938 
       v = abs(IntegralRoll /512);
932 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 939 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
933 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 940 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
934 
        {
 941 
        {
935 
         KompassStartwert = KompassValue;
 942 
         KompassStartwert = KompassValue;
936 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 943 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
937 
        }
 944 
        }
938 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 945 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
939 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 946 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
940 
       if(w > 0)
 947 
       if(w > 0)
941 
        {
 948 
        {
942 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 949 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
943 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 950 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
944 
        }  
 951 
        }  
945 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 952 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
946 
     }
 953 
     }
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
948 
 
 955 
 
949 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
950 
//  Debugwerte zuordnen
 957 
//  Debugwerte zuordnen
951 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
952 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 959 
  if(!TimerWerteausgabe--)
953 
   {
 960 
   {
954 
    TimerWerteausgabe = 24;
 961 
    TimerWerteausgabe = 24;
955 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 962 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
956 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 963 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
957 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 964 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
958 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 965 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
959 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 966 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
960 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 967 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
961 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 968 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
962 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 969 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
963 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 970 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
964 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 971 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
965 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 972 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
966 
 
 973 
 
967 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 974 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
968 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 975 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
969 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 976 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
970 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 977 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
971 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 978 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
972 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 979 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
973 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 980 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
974 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 981 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
975 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 982 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
976 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 983 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
977 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 984 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
978 
*/
 985 
*/
979 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 986 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
980 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 987 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
981 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 988 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
982 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 989 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
983 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 990 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
984 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 991 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
985 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 992 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
986 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 993 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
987 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 994 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
988 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 995 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
989 
  }
 996 
  }
990 
 
 997 
 
991 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
998 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
992 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 999 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
993 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1000 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
994 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 1001 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
995 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1002 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
996 
 
 1003 
 
997 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1004 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
998 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1005 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
999 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1006 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1000 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1007 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1001 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1008 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1002 
 
 1009 
 
1003 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1010 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1004 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1011 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1005 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1012 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1006 
 
 1013 
 
1007 
    // Maximalwerte abfangen
 1014 
    // Maximalwerte abfangen
1008 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1015 
    #define MAX_SENSOR  2048
1009 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1016 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1010 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1017 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1011 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1018 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1012 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1019 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1013 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1020 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1014 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1021 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1015 
 
 1022 
 
1016 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1017 
// Höhenregelung
 1024 
// Höhenregelung
1018 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1025 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1019 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1020 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1027 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1021 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1028 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1022 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1029 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1023 
  {
 1030 
  {
1024 
    int tmp_int;
 1031 
    int tmp_int;
1025 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1032 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1026 
    {
 1033 
    {
1027 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1034 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1028 
      {
 1035 
      {
1029 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1036 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1030 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1037 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1031 
      }
 1038 
      }
1032 
      else  
 1039 
      else  
1033 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1040 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1034 
    }
 1041 
    }
1035 
    else
 1042 
    else
1036 
    {
 1043 
    {
1037 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1044 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1038 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1045 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1039 
    }
 1046 
    }
1040 
 
 1047 
 
1041 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1048 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1042 
    h = HoehenWert;
 1049 
    h = HoehenWert;
1043 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1050 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1044 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1051 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1045 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1052 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1046 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1053 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1047 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1054 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1048 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1055 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1049 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1056 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1050 
      h -= tmp_int;
 1057 
      h -= tmp_int;
1051 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1058 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1052 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1059 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1053 
       {
 1060 
       {
1054 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1061 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1055 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1062 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1056 
       }  
 1063 
       }  
1057 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1064 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1058 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1065 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1059 
     }
 1066 
     }
1060 
  }
 1067 
  }
1061 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1068 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1063 
// + Mischer und PI-Regler
 1070 
// + Mischer und PI-Regler
1064 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1065 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1072 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1066 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1067 
// Gier-Anteil
 1074 
// Gier-Anteil
1068 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1069 
#define MUL_G  1.0
 1076 
#define MUL_G  1.0
1070 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1077 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1071 
// GierMischanteil = 0;
 1078 
// GierMischanteil = 0;
1072 
 
 1079 
 
1073 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1080 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1074 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1081 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1075 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1082 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1076 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1083 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1077 
 
 1084 
 
1078 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1085 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1080 
// Nick-Achse
 1087 
// Nick-Achse
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1082 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
 1089 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
1083 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1090 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1084 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1091 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1085 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1092 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1086 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1093 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1087 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1094 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1088 
    // Motor Vorn
 1095 
    // Motor Vorn
1089 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1096 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1090 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1097 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1091 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1098 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1092 
 
 1099 
 
1093 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1100 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1094 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1101 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1095 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1102 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1096 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1103 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1097 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1104 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1098 
    // Motor Heck
 1105 
    // Motor Heck
1099 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1106 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1100 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1107 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1101 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1108 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1102 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1109 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1103 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1110 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1104 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1111 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1105 
// Roll-Achse
 1112 
// Roll-Achse
1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1107 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 1114 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1108 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1115 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1109 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1116 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1110 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1117 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1111 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1118 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1112 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1119 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1113 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1120 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1114 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1121 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1115 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1122 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1116 
    // Motor Links
 1123 
    // Motor Links
1117 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1124 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1118 
#define GRENZE Poti1
 1125 
#define GRENZE Poti1
1119 
 
 1126 
 
1120 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1127 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1121 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1128 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1122 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1129 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1123 
    Motor_Links = motorwert;           
 1130 
    Motor_Links = motorwert;           
1124 
    // Motor Rechts
 1131 
    // Motor Rechts
1125 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1132 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1126 
 
 1133 
 
1127 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1134 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1128 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1135 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1129 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1136 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1130 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1137 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1131 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1138 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1132 
}
 1139 
}
1133 
 
 1140 
 
1134 
 
 1141