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Rev 492 Rev 498
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Flight Control
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Flight Control
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
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// +     clearly linked as origin
41 
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42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68 
volatile long Integral_Gier = 0;
 68 
volatile long Integral_Gier = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
volatile int  KompassValue = 0;
 74 
volatile int  KompassValue = 0;
75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78 
unsigned char Notlandung = 0;
 78 
unsigned char Notlandung = 0;
79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
81 
 
 81 
 
82 
float GyroFaktor;
 82 
float GyroFaktor;
83 
float IntegralFaktor;
 83 
float IntegralFaktor;
84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87 
unsigned char MotorWert[5];
 87 
unsigned char MotorWert[5];
88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
 89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
90 
char MotorenEin = 0;
 90 
char MotorenEin = 0;
91 
int HoehenWert = 0;
 91 
int HoehenWert = 0;
92 
int SollHoehe = 0;
 92 
int SollHoehe = 0;
93 
int I_LageRoll = 0,I_LageNick = 0;
 93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
94 
float Kp =  FAKTOR_P;
 94 
float Kp =  FAKTOR_P;
95 
float Ki =  FAKTOR_I;
 95 
float Ki =  FAKTOR_I;
96 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 96 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
97 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 97 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
98 
 
 98 
 
99 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 100 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
101 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 101 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
102 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 104 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
105 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 106 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
107 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 107 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
108 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
109 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
112 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 112 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
113 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 113 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
114 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
115 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
116 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 116 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
117 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 117 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
118 
 
 118 
 
119 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 119 
void Piep(unsigned char Anzahl)
120 
{
 120 
{
121 
 while(Anzahl--)
 121 
 while(Anzahl--)
122 
 {
 122 
 {
123 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 123 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
124 
  beeptime = 100;
 124 
  beeptime = 100;
125 
  Delay_ms(250);
 125 
  Delay_ms(250);
126 
 }
 126 
 }
127 
}
 127 
}
128 
 
 128 
 
129 
//############################################################################
 129 
//############################################################################
130 
//  Nullwerte ermitteln
 130 
//  Nullwerte ermitteln
131 
void SetNeutral(void)
 131 
void SetNeutral(void)
132 
//############################################################################
 132 
//############################################################################
133 
{
 133 
{
134 
        NeutralAccX = 0;
 134 
        NeutralAccX = 0;
135 
        NeutralAccY = 0;
 135 
        NeutralAccY = 0;
136 
        NeutralAccZ = 0;
 136 
        NeutralAccZ = 0;
137 
    AdNeutralNick = 0; 
 137 
    AdNeutralNick = 0; 
138 
        AdNeutralRoll = 0;     
 138 
        AdNeutralRoll = 0;     
139 
        AdNeutralGier = 0;
 139 
        AdNeutralGier = 0;
140 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 140 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
141 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 141 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
142 
    CalibrierMittelwert();     
 142 
    CalibrierMittelwert();     
143 
    Delay_ms_Mess(100);
 143 
    Delay_ms_Mess(100);
144 
        CalibrierMittelwert();
 144 
        CalibrierMittelwert();
145 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 145 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
146 
     {    
 146 
     {    
147 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 147 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
148 
     }
 148 
     }
149 
 
 149 
 
150 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 150 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
151 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 151 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
152 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 152 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
153 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 153 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
154 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 154 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
155 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 155 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
156 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 156 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
157 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
 157 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
158 
   
 158 
   
159 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 159 
        Mess_IntegralNick = 0; 
160 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 160 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
161 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 161 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
162 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 162 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
163 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 163 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
164 
    MesswertNick = 0;
 164 
    MesswertNick = 0;
165 
    MesswertRoll = 0;
 165 
    MesswertRoll = 0;
166 
    MesswertGier = 0;
 166 
    MesswertGier = 0;
167 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 167 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
168 
    HoeheD = 0;
 168 
    HoeheD = 0;
169 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 169 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
170 
    KompassStartwert = KompassValue;
 170 
    KompassStartwert = KompassValue;
171 
    GPS_Neutral();
 171 
    GPS_Neutral();
172 
    beeptime = 50;  
 172 
    beeptime = 50;  
173 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 173 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
174 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 174 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
175 
    ExternHoehenValue = 0;
 175 
    ExternHoehenValue = 0;
176 
}
 176 
}
177 
 
 177 
 
178 
//############################################################################
 178 
//############################################################################
179 
// Bearbeitet die Messwerte
 179 
// Bearbeitet die Messwerte
180 
void Mittelwert(void)
 180 
void Mittelwert(void)
181 
//############################################################################
 181 
//############################################################################
182 
{      
 182 
{      
183 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 183 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
184 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 184 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
185 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 185 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
186 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 186 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
187 
 
 187 
 
188 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 188 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
189 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 189 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
190 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 190 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
191 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 191 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
192 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 192 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
193 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 193 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
194 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - 704;//NeutralAccZ;
 194 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - 704;//NeutralAccZ;
195 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 195 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
196 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 196 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
197 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 197 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
198 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 198 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
199 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 199 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
200 
         {
 200 
         {
201 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 201 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
202 
            tmpl *= MesswertGier;
 202 
            tmpl *= MesswertGier;
203 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 203 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
204 
            tmpl /= 2048L;
 204 
            tmpl /= 2048L;
205 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 205 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
206 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 206 
            tmpl2 *= MesswertGier;
207 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 207 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
208 
            tmpl2 /= 2048L;
 208 
            tmpl2 /= 2048L;
209 
         }
 209 
         }
210 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 210 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
211 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 211 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
212 
            MesswertRoll += tmpl;
 212 
            MesswertRoll += tmpl;
213 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 213 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
214 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 214 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
215 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - I_LageRoll;
 215 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
216 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 216 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
217 
            {
 217 
            {
218 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 218 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
219 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 219 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
220 
            }
 220 
            }
221 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 221 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
222 
            {
 222 
            {
223 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 223 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
224 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 224 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
225 
            }  
 225 
            }  
226 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 226 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
227 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 227 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
228 
            if(PlatinenVersion == 10)
 228 
            if(PlatinenVersion == 10)
229 
                         {
 229 
                         {
230 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 230 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
231 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 231 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
232 
                         }
 232 
                         }
233 
                         else
 233 
                         else
234 
                         {
 234 
                         {
235 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 235 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
236 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 236 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
237 
                         }
 237 
                         }
238 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 238 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
239 
            MesswertNick -= tmpl2;
 239 
            MesswertNick -= tmpl2;
240 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 240 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
241 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 241 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
242 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - I_LageNick;
 242 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
243 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 243 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
244 
            {
 244 
            {
245 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 245 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
246 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 246 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
247 
            }
 247 
            }
248 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 248 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
249 
            {
 249 
            {
250 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 250 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
251 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 251 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
252 
            }
 252 
            }
253 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 253 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
254 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 254 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
255 
            if(PlatinenVersion == 10)
 255 
            if(PlatinenVersion == 10)
256 
                         {
 256 
                         {
257 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 257 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
258 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 258 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
259 
                         }
 259 
                         }
260 
                         else
 260 
                         else
261 
                         {
 261 
                         {
262 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 262 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
263 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 263 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
264 
                         }
 264 
                         }
265 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 265 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
266 
// ADC einschalten
 266 
// ADC einschalten
267 
    ANALOG_ON; 
 267 
    ANALOG_ON; 
268 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 268 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
269 
DebugOut.Analog[11] = MesswertRoll;
 269 
DebugOut.Analog[11] = MesswertRoll;
270 
//DebugOut.Analog[11] = AdWertNick;
 270 
//DebugOut.Analog[11] = AdWertNick;
271 
 
 271 
 
272 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 272 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
273 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 273 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
274 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 274 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
275 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 275 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
276 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 276 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
277 
 
 277 
 
278 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 278 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
279 
  {
 279 
  {
280 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 280 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
281 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 281 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
282 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 282 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
283 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 283 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
284 
  }
 284 
  }
285 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 285 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
286 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 286 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
287 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 287 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
288 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 288 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
289 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 289 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
290 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 290 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
291 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 291 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
292 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 292 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
293 
}
 293 
}
294 
 
 294 
 
295 
//############################################################################
 295 
//############################################################################
296 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 296 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
297 
void CalibrierMittelwert(void)
 297 
void CalibrierMittelwert(void)
298 
//############################################################################
 298 
//############################################################################
299 
{                
 299 
{                
300 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 300 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
301 
        ANALOG_OFF;
 301 
        ANALOG_OFF;
302 
        MesswertNick = AdWertNick;
 302 
        MesswertNick = AdWertNick;
303 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 303 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
304 
        MesswertGier = AdWertGier;
 304 
        MesswertGier = AdWertGier;
305 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 305 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
306 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 306 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
307 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 307 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
308 
   // ADC einschalten
 308 
   // ADC einschalten
309 
    ANALOG_ON; 
 309 
    ANALOG_ON; 
310 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 310 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
311 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 311 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
312 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 312 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
313 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 313 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
314 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 314 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
315 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 315 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
316 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 316 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
317 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 317 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
318 
 
 318 
 
319 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 319 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
320 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 320 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
321 
}
 321 
}
322 
 
 322 
 
323 
//############################################################################
 323 
//############################################################################
324 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 324 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
325 
void SendMotorData(void)
 325 
void SendMotorData(void)
326 
//############################################################################
 326 
//############################################################################
327 
{
 327 
{
328 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 328 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
329 
        {
 329 
        {
330 
        Motor_Hinten = 0;
 330 
        Motor_Hinten = 0;
331 
        Motor_Vorne = 0;
 331 
        Motor_Vorne = 0;
332 
        Motor_Rechts = 0;
 332 
        Motor_Rechts = 0;
333 
        Motor_Links = 0;
 333 
        Motor_Links = 0;
334 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 334 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
335 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 335 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
336 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 336 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
337 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 337 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
338 
        }
 338 
        }
339 
 
 339 
 
340 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 340 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
341 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 341 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
342 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 342 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
343 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 343 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
344 
 
 344 
 
345 
    //Start I2C Interrupt Mode
 345 
    //Start I2C Interrupt Mode
346 
    twi_state = 0;
 346 
    twi_state = 0;
347 
    motor = 0;
 347 
    motor = 0;
348 
    i2c_start();
 348 
    i2c_start();
349 
}
 349 
}
350 
 
 350 
 
351 
 
 351 
 
352 
 
 352 
 
353 
//############################################################################
 353 
//############################################################################
354 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 354 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
355 
void ParameterZuordnung(void)
 355 
void ParameterZuordnung(void)
356 
//############################################################################
 356 
//############################################################################
357 
{
 357 
{
358 
 
 358 
 
359 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 359 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
360 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 360 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
361 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 361 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
362 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 362 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
363 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 363 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
364 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 364 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
365 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 365 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
366 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 366 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
367 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 367 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
368 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 368 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
369 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 369 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
370 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 370 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
371 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 371 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
372 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 372 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
373 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 373 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
374 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 374 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
375 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 375 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
376 
 
 376 
 
377 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 377 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
378 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 378 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
379 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 379 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
380 
}
 380 
}
381 
 
 381 
 
382 
 
 382 
 
383 
//############################################################################
 383 
//############################################################################
384 
//
 384 
//
385 
void MotorRegler(void)
 385 
void MotorRegler(void)
386 
//############################################################################
 386 
//############################################################################
387 
{
 387 
{
388 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 388 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
389 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 389 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
390 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 390 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
391 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 391 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
392 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 392 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
393 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 393 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
394 
         static unsigned int RcLostTimer;
 394 
         static unsigned int RcLostTimer;
395 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 395 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
396 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 396 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
397 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 397 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
398 
     static int hoehenregler = 0;
 398 
     static int hoehenregler = 0;
399 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 399 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
400 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 400 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
401 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 401 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
402 
     
 402 
     
403 
        Mittelwert();
 403 
        Mittelwert();
404 
 
 404 
 
405 
    GRN_ON;
 405 
    GRN_ON;
406 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
406 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
407 
// Gaswert ermitteln
 407 
// Gaswert ermitteln
408 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
408 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
409 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 409 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
410 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 410 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
411 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
411 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
412 
// Emfang schlecht
 412 
// Emfang schlecht
413 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
413 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
414 
   if(SenderOkay < 100)
 414 
   if(SenderOkay < 100)
415 
        {
 415 
        {
416 
        if(!PcZugriff)
 416 
        if(!PcZugriff)
417 
         {
 417 
         {
418 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 418 
           if(BeepMuster == 0xffff)
419 
            {
 419 
            {
420 
             beeptime = 15000;
 420 
             beeptime = 15000;
421 
             BeepMuster = 0x0c00;
 421 
             BeepMuster = 0x0c00;
422 
            }
 422 
            }
423 
         }
 423 
         }
424 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 424 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
425 
        else
 425 
        else
426 
         {
 426 
         {
427 
          MotorenEin = 0;
 427 
          MotorenEin = 0;
428 
          Notlandung = 0;
 428 
          Notlandung = 0;
429 
         }
 429 
         }
430 
        ROT_ON;
 430 
        ROT_ON;
431 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 431 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
432 
            {
 432 
            {
433 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 433 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
434 
            Notlandung = 1;
 434 
            Notlandung = 1;
435 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 435 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
436 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 436 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
437 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 437 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
438 
            }
 438 
            }
439 
         else MotorenEin = 0;
 439 
         else MotorenEin = 0;
440 
        }
 440 
        }
441 
        else
 441 
        else
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
443 
// Emfang gut
 443 
// Emfang gut
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
445 
        if(SenderOkay > 140)
 445 
        if(SenderOkay > 140)
446 
            {
 446 
            {
447 
            Notlandung = 0;
 447 
            Notlandung = 0;
448 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 448 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
449 
            if(GasMischanteil > 40)
 449 
            if(GasMischanteil > 40)
450 
                {
 450 
                {
451 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 451 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
452 
                }
 452 
                }
453 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 453 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
454 
                {
 454 
                {
455 
                SummeNick = 0;
 455 
                SummeNick = 0;
456 
                SummeRoll = 0;
 456 
                SummeRoll = 0;
457 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 457 
                Mess_Integral_Gier = 0;
458 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 458 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
459 
                }
 459 
                }
460 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
 460 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
461 
                {
 461 
                {
462 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
462 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
463 
// auf Nullwerte kalibrieren
 463 
// auf Nullwerte kalibrieren
464 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
464 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
465 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 465 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
466 
                    {
 466 
                    {
467 
                    unsigned char setting = 2;
 467 
                    unsigned char setting = 2;
468 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 468 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
469 
                        {
 469 
                        {
470 
                        GRN_OFF;
 470 
                        GRN_OFF;
471 
                        MotorenEin = 0;
 471 
                        MotorenEin = 0;
472 
                        delay_neutral = 0;
 472 
                        delay_neutral = 0;
473 
                        modell_fliegt = 0;
 473 
                        modell_fliegt = 0;
474 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 474 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
475 
                        {
 475 
                        {
476 
                         unsigned char setting=1;
 476 
                         unsigned char setting=1;
477 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 477 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
478 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 478 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
479 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 479 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
480 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 480 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
481 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 481 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
482 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 482 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
483 
                        }
 483 
                        }
484 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 484 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
485 
                          {
 485 
                          {
486 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 486 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
487 
                          }  
 487 
                          }  
488 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 488 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
489 
                        SetNeutral();
 489 
                        SetNeutral();
490 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 490 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
491 
                        }
 491 
                        }
492 
                    }
 492 
                    }
493 
                 else delay_neutral = 0;
 493 
                 else delay_neutral = 0;
494 
                }
 494 
                }
495 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
495 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
496 
// Gas ist unten
 496 
// Gas ist unten
497 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
497 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
498 
            if(GasMischanteil < 35)
 498 
            if(GasMischanteil < 35)
499 
                {
 499 
                {
500 
                // Starten
 500 
                // Starten
501 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 501 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
502 
                    {
 502 
                    {
503 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
503 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
504 
// Einschalten
 504 
// Einschalten
505 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
505 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
506 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 506 
                    if(++delay_einschalten > 200)
507 
                        {
 507 
                        {
508 
                        delay_einschalten = 200;
 508 
                        delay_einschalten = 200;
509 
                        modell_fliegt = 1;
 509 
                        modell_fliegt = 1;
510 
                        MotorenEin = 1;
 510 
                        MotorenEin = 1;
511 
                        sollGier = 0;
 511 
                        sollGier = 0;
512 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 512 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
513 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 513 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
514 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 514 
                        Mess_IntegralNick = 0;
515 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 515 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
516 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 516 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
517 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 517 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
518 
                        SummeNick = 0;
 518 
                        SummeNick = 0;
519 
                        SummeRoll = 0;
 519 
                        SummeRoll = 0;
520 
                        }          
 520 
                        }          
521 
                    }  
 521 
                    }  
522 
                    else delay_einschalten = 0;
 522 
                    else delay_einschalten = 0;
523 
                //Auf Neutralwerte setzen
 523 
                //Auf Neutralwerte setzen
524 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
524 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
525 
// Auschalten
 525 
// Auschalten
526 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
526 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
527 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 527 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
528 
                    {
 528 
                    {
529 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 529 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
530 
                        {
 530 
                        {
531 
                        MotorenEin = 0;
 531 
                        MotorenEin = 0;
532 
                        delay_ausschalten = 200;
 532 
                        delay_ausschalten = 200;
533 
                        modell_fliegt = 0;
 533 
                        modell_fliegt = 0;
534 
                        }
 534 
                        }
535 
                    }
 535 
                    }
536 
                else delay_ausschalten = 0;
 536 
                else delay_ausschalten = 0;
537 
                }
 537 
                }
538 
            }
 538 
            }
539 
 
 539 
 
540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
541 
// neue Werte von der Funke
 541 
// neue Werte von der Funke
542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
543 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 543 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
544 
  {
 544 
  {
545 
    int tmp_int;
 545 
    int tmp_int;
546 
    ParameterZuordnung();
 546 
    ParameterZuordnung();
547 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
 547 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
548 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 548 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
549 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
 549 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
550 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 550 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
551 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 551 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
552 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 552 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
553 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 553 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
554 
 
 554 
 
555 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 555 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
556 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 556 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
557 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 557 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
558 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 558 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
559 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 559 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
560 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 560 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
561 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 561 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
562 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 562 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
563 
 
 563 
 
564 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 564 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
565 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 565 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
566 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 566 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
567 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 567 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
568 
 
 568 
 
569 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 569 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
570 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 570 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
571 
    StickGier += ExternStickGier;
 571 
    StickGier += ExternStickGier;
572 
 
 572 
 
573 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 573 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
574 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 574 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
575 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 575 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
576 
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
 576 
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
577 
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
 577 
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
578 
     {
 578 
     {
579 
      if(IntegralNick >  60000)  
 579 
      if(IntegralNick >  60000)  
580 
      {
 580 
      {
581 
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
 581 
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
582 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 582 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
583 
      }
 583 
      }
584 
      else
 584 
      else
585 
      if(IntegralNick < -60000)  
 585 
      if(IntegralNick < -60000)  
586 
      {
 586 
      {
587 
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
 587 
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
588 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 588 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
589 
      }
 589 
      }
590 
      if(IntegralRoll >  60000)  
 590 
      if(IntegralRoll >  60000)  
591 
      {
 591 
      {
592 
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
 592 
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
593 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 593 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
594 
      }
 594 
      }
595 
      else
 595 
      else
596 
      if(IntegralRoll < -60000)  
 596 
      if(IntegralRoll < -60000)  
597 
      {
 597 
      {
598 
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
 598 
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
599 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 599 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
600 
      }
 600 
      }
601 
     }
 601 
     }
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
602 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
603 
// Looping?
 603 
// Looping?
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
605 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 605 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
606 
  else
 606 
  else
607 
   {
 607 
   {
608 
     {
 608 
     {
609 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 609 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
610 
     }  
 610 
     }  
611 
   }
 611 
   }
612 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 612 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
613 
   else
 613 
   else
614 
   {
 614 
   {
615 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 615 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
616 
     {
 616 
     {
617 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 617 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
618 
     }
 618 
     }
619 
   }
 619 
   }
620 
 
 620 
 
621 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 621 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
622 
  else
 622 
  else
623 
   {
 623 
   {
624 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 624 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
625 
     {
 625 
     {
626 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 626 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
627 
     }  
 627 
     }  
628 
   }
 628 
   }
629 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 629 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
630 
   else
 630 
   else
631 
   {
 631 
   {
632 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 632 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
633 
     {
 633 
     {
634 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 634 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
635 
     }
 635 
     }
636 
   }
 636 
   }
637 
 
 637 
 
638 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 638 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
639 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 639 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
640 
  } // Ende neue Funken-Werte
 640 
  } // Ende neue Funken-Werte
641 
 
 641 
 
642 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 642 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
643 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 643 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
644 
   {
 644 
   {
645 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 645 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
646 
   }
 646 
   }
647 
   
 647 
   
648 
 
 648 
 
649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
650 
// Bei Empfangsausfall im Flug
650 
// Bei Empfangsausfall im Flug
651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
652 
   if(Notlandung)
 652 
   if(Notlandung)
653 
    {
 653 
    {
654 
     StickGier = 0;
 654 
     StickGier = 0;
655 
     StickNick = 0;
 655 
     StickNick = 0;
656 
     StickRoll = 0;
 656 
     StickRoll = 0;
657 
     GyroFaktor  = 0.1;
 657 
     GyroFaktor  = 0.1;
658 
     IntegralFaktor = 0.005;
 658 
     IntegralFaktor = 0.005;
659 
     Looping_Roll = 0;
 659 
     Looping_Roll = 0;
660 
     Looping_Nick = 0;
 660 
     Looping_Nick = 0;
661 
    }  
 661 
    }  
662 
 
 662 
 
663 
 
 663 
 
664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
665 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 665 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
667 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 667 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
668 
 
 668 
 
669 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 669 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
670 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 670 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
671 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 671 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
672 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 672 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
673 
 
 673 
 
674 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 674 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
675 
  {
 675 
  {
676 
    IntegralAccNick = 0;
 676 
    IntegralAccNick = 0;
677 
    IntegralAccRoll = 0;
 677 
    IntegralAccRoll = 0;
678 
    MittelIntegralNick = 0;
 678 
    MittelIntegralNick = 0;
679 
    MittelIntegralRoll = 0;
 679 
    MittelIntegralRoll = 0;
680 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 680 
    MittelIntegralNick2 = 0;
681 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 681 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
682 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 682 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
683 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 683 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
684 
    ZaehlMessungen = 0;
 684 
    ZaehlMessungen = 0;
685 
    I_LageNick = 0;
 685 
    LageKorrekturNick = 0;
686 
    I_LageRoll = 0;
 686 
    LageKorrekturRoll = 0;
687 
  }
 687 
  }
688 
 
 688 
 
689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
689 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
690 
  if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 690 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
691 
  {
 691 
  {
692 
   long tmp_long, tmp_long2;
 692 
   long tmp_long, tmp_long2;
693 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 693 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
694 
    tmp_long /= 16;
 694 
    tmp_long /= 16;
695 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 695 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
696 
    tmp_long2 /= 16;
 696 
    tmp_long2 /= 16;
697 
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
 697 
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
698 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 698 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
699 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 699 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
700 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 700 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
701 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 701 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
702 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 702 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
703 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 703 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
704 
  }
 704 
  }
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
706 
 
 706 
 
707 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 707 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
708 
 {
 708 
 {
709 
  static int cnt = 0;
 709 
  static int cnt = 0;
710 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 710 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
711 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 711 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
712 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 712 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
713 
  {
 713 
  {
714 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 714 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
715 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 715 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
716 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 716 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
717 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 717 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
718 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 718 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
719 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 719 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
720 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 720 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
721 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 721 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
722 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 722 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
723 
/*    if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < 5000)
 - 
 
724 
     {
 - 
 
725 
       tmp_long = IntegralFehlerNick / 256L;
 723 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
726 
       if(tmp_long > MAX_I) tmp_long = MAX_I;
 - 
 
727 
       if(tmp_long <-MAX_I) tmp_long =-MAX_I;
 - 
 
728 
       I_LageNick = tmp_long;    
 - 
 
729 
     }
 - 
 
730 
     else
 - 
 
731 
     {
 - 
 
732 
      I_LageNick /= 2;
 - 
 
733 
     }
 - 
 
734 
*/
 - 
 
735 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
724 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
736 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 725 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
737 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 726 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
738 
/*    if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < 5000)
 - 
 
739 
     {
 - 
 
740 
      tmp_long2 = IntegralFehlerRoll / 256L;
 727 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
741 
      if(tmp_long2 > MAX_I) tmp_long2 = MAX_I;
 - 
 
742 
      if(tmp_long2 <-MAX_I) tmp_long2 =-MAX_I;
 - 
 
743 
      I_LageRoll = tmp_long2;    
 - 
 
744 
     }
 - 
 
745 
     else
 - 
 
746 
     {
 - 
 
747 
      I_LageRoll /=2;
 - 
 
748 
     }
 - 
 
749 
*/
 728 
 
750 
    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
 729 
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
751 
    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
 730 
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
752 
 
 731 
 
753 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
754 
// Gyro-Drift ermitteln
 733 
// Gyro-Drift ermitteln
755 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
756 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 735 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
757 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 736 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
758 
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick);
737 
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick);
759 
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll);
738 
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll);
760 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 739 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
761 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 740 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
762 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 741 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
763 
 
 742 
 
764 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 743 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
765 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 744 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
766 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 745 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
767 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 746 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
768 
 
 747 
 
769 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 748 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
770 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 749 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
771 
 
 750 
 
772 
 
 751 
 
773 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 752 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
774 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 753 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
775 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 754 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
776 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 755 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
777 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 756 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
778 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 757 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
779 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 758 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
780 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 759 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
781 
DebugOut.Analog[30] = I_LageRoll * 10;
 760 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
782 
 
 761 
 
783 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 762 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
784 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 763 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
785 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 764 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
786 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 765 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
787 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 766 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
788 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 767 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
789 
        {
 768 
        {
790 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 769 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
791 
         {
 770 
         {
792 
           if(last_n_p)
 771 
           if(last_n_p)
793 
           {
 772 
           {
794 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 773 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
795 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 774 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
796 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 775 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
- 
 
 776 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
797 
            Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
 777 
//            Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
798 
           }
 778 
           }
799 
           else last_n_p = 1;
 779 
           else last_n_p = 1;
800 
         } else  last_n_p = 0;
 780 
         } else  last_n_p = 0;
801 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 781 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
802 
         {
 782 
         {
803 
           if(last_n_n)
 783 
           if(last_n_n)
804 
            {
 784 
            {
805 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 785 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
806 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 786 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
807 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 787 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
- 
 
 788 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
808 
             Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
 789 
//             Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
809 
            }
 790 
            }
810 
           else last_n_n = 1;
 791 
           else last_n_n = 1;
811 
         } else  last_n_n = 0;
 792 
         } else  last_n_n = 0;
812 
        } else cnt = 0;
 793 
        } else cnt = 0;
813 
        if(cnt > 4) cnt = 4;
 794 
        if(cnt > 4) cnt = 4;
814 
//        if(cnt > Poti2 / 40) cnt =  Poti2 / 40;
 795 
//        if(cnt > Poti2 / 40) cnt =  Poti2 / 40;
815 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 796 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
816 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 797 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
817 
 
 798 
 
818 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 799 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
819 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 800 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
820 
 
 801 
 
821 
ausgleichRoll = 0;
 802 
        ausgleichRoll = 0;
822 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 803 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
823 
        {
 804 
        {
824 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 805 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
825 
         {
 806 
         {
826 
           if(last_r_p)
 807 
           if(last_r_p)
827 
           {
 808 
           {
828 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 809 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
829 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 810 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
830 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 811 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
831 
            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
 812 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
832 
//            beeptime = 50;
 813 
//            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
833 
           }
 814 
           }
834 
           else last_r_p = 1;
 815 
           else last_r_p = 1;
835 
         } else  last_r_p = 0;
 816 
         } else  last_r_p = 0;
836 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 817 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
837 
         {
 818 
         {
838 
           if(last_r_n)
 819 
           if(last_r_n)
839 
           {
 820 
           {
840 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 821 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
841 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 822 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
842 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 823 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
843 
            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
 824 
//            Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
844 
//            beeptime = 50;
 825 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
845 
           }
 826 
           }
846 
           else last_r_n = 1;
 827 
           else last_r_n = 1;
847 
         } else  last_r_n = 0;
 828 
         } else  last_r_n = 0;
848 
        } else
 829 
        } else
849 
        {
 830 
        {
850 
         beeptime = 50;
 - 
 
851 
         cnt = 0;
 831 
         cnt = 0;
852 
        }
 832 
        }
853 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 833 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
854 
        if(cnt > 4) cnt = 4;
 834 
        if(cnt > 4) cnt = 4;
855 
//        if(cnt > Poti2 / 40) cnt =  Poti2 / 40;
 835 
//        if(cnt > Poti2 / 40) cnt =  Poti2 / 40;
856 
 
 - 
 
- 
 
 836 
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
857 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 837 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
858 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 838 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
859 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 839 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
860 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 840 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
861 
 
 - 
 
862 
  }
 841 
  }
- 
 
 842 
  else
- 
 
 843 
  {
- 
 
 844 
   LageKorrekturRoll = 0;
- 
 
 845 
   LageKorrekturNick = 0;
- 
 
 846 
  }
- 
 
 847 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
848 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
864 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 849 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
865 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 850 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
867 
    IntegralAccNick = 0;
 852 
    IntegralAccNick = 0;
868 
    IntegralAccRoll = 0;
 853 
    IntegralAccRoll = 0;
869 
    IntegralAccZ = 0;
 854 
    IntegralAccZ = 0;
870 
    MittelIntegralNick = 0;
 855 
    MittelIntegralNick = 0;
871 
    MittelIntegralRoll = 0;
 856 
    MittelIntegralRoll = 0;
872 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 857 
    MittelIntegralNick2 = 0;
873 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 858 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
874 
    ZaehlMessungen = 0;
 859 
    ZaehlMessungen = 0;
875 
 }
 860 
 }
876 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 861 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
877 
 
 862 
 
878 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
879 
//  Gieren
 864 
//  Gieren
880 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
865 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
881 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
866 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
882 
     {
 867 
     {
883 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 868 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
884 
     }
 869 
     }
885 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 870 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
886 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 871 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
887 
    sollGier = tmp_int;
 872 
    sollGier = tmp_int;
888 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 873 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
889 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 874 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
890 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 875 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
891 
 
 876 
 
892 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
877 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
893 
//  Kompass
 878 
//  Kompass
894 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
879 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
895 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 880 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
896 
     {
 881 
     {
897 
       int w,v;
 882 
       int w,v;
898 
       static int SignalSchlecht = 0;
 883 
       static int SignalSchlecht = 0;
899 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 884 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
900 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 885 
       v = abs(IntegralRoll /512);
901 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 886 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
902 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 887 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
903 
        {
 888 
        {
904 
         KompassStartwert = KompassValue;
 889 
         KompassStartwert = KompassValue;
905 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 890 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
906 
        }
 891 
        }
907 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 892 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
908 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 893 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
909 
       if(w > 0)
 894 
       if(w > 0)
910 
        {
 895 
        {
911 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 896 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
912 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 897 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
913 
        }  
 898 
        }  
914 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 899 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
915 
     }
 900 
     }
916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
917 
 
 902 
 
918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
903 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
919 
//  Debugwerte zuordnen
 904 
//  Debugwerte zuordnen
920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
905 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
921 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 906 
  if(!TimerWerteausgabe--)
922 
   {
 907 
   {
923 
    TimerWerteausgabe = 24;
 908 
    TimerWerteausgabe = 24;
924 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 909 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
925 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 910 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
926 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 911 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
927 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 912 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
928 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 913 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
929 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 914 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
930 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 915 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
931 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 916 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
932 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 917 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
933 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 918 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
934 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 919 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
935 
 
 920 
 
936 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 921 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
937 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 922 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
938 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 923 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
939 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 924 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
940 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 925 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
941 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 926 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
942 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 927 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
943 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 928 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
944 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 929 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
945 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 930 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
946 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 931 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
947 
*/
 932 
*/
948 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 933 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
949 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 934 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
950 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 935 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
951 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 936 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
952 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 937 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
953 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 938 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
954 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 939 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
955 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 940 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
956 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 941 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
957 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 942 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
958 
  }
 943 
  }
959 
 
 944 
 
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
961 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 946 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
963 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 948 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
964 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 949 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
965 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 950 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
966 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 951 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
967 
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
 952 
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
968 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
 953 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
969 
 
 954 
 
970 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 955 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
971 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 956 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
972 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 957 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
973 
 
 958 
 
974 
    // Maximalwerte abfangen
 959 
    // Maximalwerte abfangen
975 
    #define MAX_SENSOR  2048
 960 
    #define MAX_SENSOR  2048
976 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 961 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
977 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 962 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
978 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 963 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
979 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 964 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
980 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 965 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
981 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 966 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
982 
 
 967 
 
983 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
968 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
984 
// Höhenregelung
 969 
// Höhenregelung
985 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 970 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
986 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
971 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
987 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 972 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
988 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 973 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
989 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 974 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
990 
  {
 975 
  {
991 
    int tmp_int;
 976 
    int tmp_int;
992 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 977 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
993 
    {
 978 
    {
994 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 979 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
995 
      {
 980 
      {
996 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 981 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
997 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 982 
       HoehenReglerAktiv = 0;
998 
      }
 983 
      }
999 
      else  
 984 
      else  
1000 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 985 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1001 
    }
 986 
    }
1002 
    else
 987 
    else
1003 
    {
 988 
    {
1004 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 989 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1005 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 990 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1006 
    }
 991 
    }
1007 
 
 992 
 
1008 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 993 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1009 
    h = HoehenWert;
 994 
    h = HoehenWert;
1010 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 995 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1011 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 996 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1012 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 997 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1013 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 998 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1014 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 999 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1015 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1000 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1016 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1001 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1017 
      h -= tmp_int;
 1002 
      h -= tmp_int;
1018 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1003 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1019 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1004 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1020 
       {
 1005 
       {
1021 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1006 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1022 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1007 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1023 
       }  
 1008 
       }  
1024 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1009 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1025 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1010 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1026 
     }
 1011 
     }
1027 
  }
 1012 
  }
1028 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1013 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1029 
// + Mischer und PI-Regler
 1014 
// + Mischer und PI-Regler
1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1015 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1031 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1016 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1032 
 
 1017 
 
1033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1018 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1034 
// Gier-Anteil
 1019 
// Gier-Anteil
1035 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1020 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1036 
#define MUL_G  1.0
 1021 
#define MUL_G  1.0
1037 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1022 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1038 
//GierMischanteil = 0;
 1023 
//GierMischanteil = 0;
1039 
    if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil))  GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil;
 1024 
    if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil))  GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil;
1040 
    if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil);
 1025 
    if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil);
1041 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
 1026 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
1042 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
 1027 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
1043 
 
 1028 
 
1044 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1029 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1045 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1046 
// Nick-Achse
 1031 
// Nick-Achse
1047 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1032 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1048 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
 1033 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
1049 
    if(IntegralRoll) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick;
 1034 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1050 
    else  SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
 1035 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1051 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
 1036 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
1052 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1037 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1053 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1038 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1054 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1039 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1055 
    // Motor Vorn
 1040 
    // Motor Vorn
1056 
#define MUL  2
 1041 
#define MUL  2
1057 
    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
 1042 
    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
1058 
    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
 1043 
    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
1059 
 
 1044 
 
1060 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1045 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1061 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1046 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1062 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1047 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1063 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1048 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1064 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1049 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1065 
    // Motor Heck
 1050 
    // Motor Heck
1066 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1051 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1067 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1052 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1068 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1053 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1069 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1054 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1070 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1055 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1056 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1072 
// Roll-Achse
 1057 
// Roll-Achse
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1058 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1074 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
 1059 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
1075 
    if(IntegralRoll) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;
 1060 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1076 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;                                                             // I-Anteil
 1061 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1077 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
 1062 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
1078 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1063 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1079 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1064 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1080 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1065 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1081 
    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
 1066 
    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
1082 
    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
 1067 
    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
1083 
    // Motor Links
 1068 
    // Motor Links
1084 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1069 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1085 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1070 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1086 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1071 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1087 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1072 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1088 
        Motor_Links = motorwert;               
 1073 
        Motor_Links = motorwert;               
1089 
    // Motor Rechts
 1074 
    // Motor Rechts
1090 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1075 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1091 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1076 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1092 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1077 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1093 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1078 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1094 
        Motor_Rechts = motorwert;
 1079 
        Motor_Rechts = motorwert;
1095 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1080 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1096 
}
 1081 
}
1097 
 
 1082 
 
1098 
 
 1083