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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | 4 | ||
5 | #ifndef _FC_H |
5 | #ifndef _FC_H |
6 | #define _FC_H |
6 | #define _FC_H |
7 | 7 | ||
8 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
8 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
9 | 9 | ||
10 | extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
10 | extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
11 | extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
11 | extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
12 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
12 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
13 | extern long Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
13 | extern long Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
14 | 14 | ||
15 | extern int KompassValue; |
15 | extern int KompassValue; |
16 | extern int KompassStartwert; |
16 | extern int KompassStartwert; |
17 | extern int KompassRichtung; |
17 | extern int KompassRichtung; |
18 | 18 | ||
19 | extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
19 | extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
20 | extern long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
20 | extern long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
21 | extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll,IntegralAccZ; |
21 | extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll,IntegralAccZ; |
22 | extern long Integral_Gier; |
22 | extern long Integral_Gier; |
23 | 23 | ||
24 | extern int HoehenWert; |
24 | extern int HoehenWert; |
25 | extern int SollHoehe; |
25 | extern int SollHoehe; |
26 | extern int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
26 | extern int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
27 | extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
27 | extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
28 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
28 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
29 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
29 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
30 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
30 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
31 | 31 | ||
32 | void MotorRegler(void); |
32 | void MotorRegler(void); |
33 | void SendMotorData(void); |
33 | void SendMotorData(void); |
34 | void CalibrierMittelwert(void); |
34 | void CalibrierMittelwert(void); |
35 | void Mittelwert(void); |
35 | void Mittelwert(void); |
36 | void SetNeutral(void); |
36 | void SetNeutral(void); |
37 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
37 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
38 | extern void DefaultKonstanten(void); |
38 | extern void DefaultKonstanten(void); |
39 | void DefaultKonstanten1(void); |
39 | void DefaultKonstanten1(void); |
40 | void DefaultKonstanten2(void); |
40 | void DefaultKonstanten2(void); |
41 | 41 | ||
42 | extern int MaxStickNick,MaxStickRoll; |
42 | extern int MaxStickNick,MaxStickRoll; |
43 | extern unsigned char Notlandung; |
43 | extern unsigned char Notlandung; |
44 | extern unsigned char h,m,s; |
44 | extern unsigned char h,m,s; |
45 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
45 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
46 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
46 | extern int DiffNick,DiffRoll; |
47 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
47 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
48 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
48 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
49 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
49 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
50 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
50 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
51 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
51 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
52 | extern char MotorenEin; |
52 | extern char MotorenEin; |
53 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
53 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
54 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
54 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
55 | 55 | ||
56 | struct acc_neutral_struct |
56 | struct acc_neutral_struct |
57 | { |
57 | { |
58 | volatile int X; |
58 | volatile int X; |
59 | volatile int Y; |
59 | volatile int Y; |
60 | volatile float Z; |
60 | volatile float Z; |
61 | }; |
61 | }; |
62 | 62 | ||
63 | extern struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
63 | extern struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
64 | extern void calib_acc(void); |
64 | extern void calib_acc(void); |
65 | 65 | ||
66 | struct mk_param_struct |
66 | struct mk_param_struct |
67 | { |
67 | { |
68 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
68 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
69 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
69 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
70 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
70 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
71 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
71 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
72 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
72 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
73 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
73 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
74 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
74 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
75 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
75 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
76 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
76 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
77 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
77 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
78 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
78 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
79 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
79 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
80 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
80 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
81 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
81 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
82 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
82 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
83 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
83 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
84 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
84 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
85 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
85 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
86 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
86 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
87 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
87 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
88 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
88 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
89 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
89 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
90 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
90 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
91 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
91 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
92 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
92 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
93 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
93 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
94 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
94 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
95 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
95 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
96 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
96 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
97 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
97 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
98 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
98 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
99 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
99 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
100 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
100 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
101 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
101 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
102 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
102 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
103 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
103 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
104 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
104 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
105 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
105 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
106 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
106 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
107 | unsigned char Driftkomp; |
107 | unsigned char Driftkomp; |
108 | unsigned char DynamicStability; |
108 | unsigned char DynamicStability; |
109 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
113 | 113 | ||
114 | //------------------------------------------------ |
114 | //------------------------------------------------ |
115 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
115 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
116 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
116 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
117 | unsigned char Reserved[4]; |
117 | unsigned char Reserved[4]; |
118 | char Name[12]; |
118 | char Name[12]; |
119 | }; |
119 | }; |
120 | 120 | ||
121 | 121 | ||
122 | /* |
122 | /* |
123 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
123 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
124 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
124 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
125 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
125 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
126 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
126 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
127 | //------------------------------------------------ |
127 | //------------------------------------------------ |
128 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
128 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
129 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
129 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
130 | unsigned char Reserved[4]; |
130 | unsigned char Reserved[4]; |
131 | char Name[12]; |
131 | char Name[12]; |
132 | */ |
132 | */ |
133 | 133 | ||
134 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
134 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
135 | 135 | ||
136 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
136 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
137 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
137 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
138 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
138 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
139 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
139 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
140 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
140 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
141 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
141 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
142 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
142 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
143 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
143 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
144 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
144 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
145 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
145 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
146 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
146 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
147 | 147 | ||
148 | 148 | ||
149 | #endif //_FC_H |
149 | #endif //_FC_H |
150 | 150 | ||
151 | 151 |