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Rev 964 Rev 1020
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/*#######################################################################################
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2 
Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61 
int AdNeutralGierBias;  
 61 
int AdNeutralGierBias;  
62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
 70 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
volatile int  KompassValue = 0;
 76 
volatile int  KompassValue = 0;
77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85 
long  ErsatzKompass;
 85 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
 87 
int   GierGyroFehler = 0;
88 
float GyroFaktor;
 88 
float GyroFaktor;
89 
float IntegralFaktor;
 89 
float IntegralFaktor;
90 
// float IntegralFaktor_Gier; // MartinR
 90 
// float IntegralFaktor_Gier; // MartinR
91 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 91 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 92 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 93 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 94 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 95 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
96 
char MotorenEin = 0;
 96 
char MotorenEin = 0;
97 
int HoehenWert = 0;
 97 
int HoehenWert = 0;
98 
int SollHoehe = 0;
 98 
int SollHoehe = 0;
99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 99 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
100 
float Ki =  FAKTOR_I;
 100 
float Ki =  FAKTOR_I;
101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 101 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 102 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
103 
 
 103 
 
104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
110 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 111 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
112 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 112 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
113 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
121 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 121 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
122 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 122 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
123 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
124 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
125 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 125 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
126 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 126 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
127 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 127 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
128 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 128 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
129 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 129 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
130 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 130 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
131 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
 131 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
132 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
 132 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
 133 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
 134 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
135 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
 135 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
136 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 136 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
137 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 137 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
138 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 138 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
139 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
 139 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0;  // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt
140 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 140 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
141 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 141 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
142 
 
 142 
 
143 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 143 
void Piep(unsigned char Anzahl)
144 
{
 144 
{
145 
 while(Anzahl--)
 145 
 while(Anzahl--)
146 
 {
 146 
 {
147 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 147 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
148 
  beeptime = 100;
 148 
  beeptime = 100;
149 
  Delay_ms(250);
 149 
  Delay_ms(250);
150 
 }
 150 
 }
151 
}
 151 
}
152 
 
 152 
 
153 
//############################################################################
 153 
//############################################################################
154 
//  Nullwerte ermitteln
 154 
//  Nullwerte ermitteln
155 
void SetNeutral(void)
 155 
void SetNeutral(void)
156 
//############################################################################
 156 
//############################################################################
157 
{
 157 
{
158 
        NeutralAccX = 0;
 158 
        NeutralAccX = 0;
159 
        NeutralAccY = 0;
 159 
        NeutralAccY = 0;
160 
        NeutralAccZ = 0;
 160 
        NeutralAccZ = 0;
161 
    AdNeutralNick = 0; 
 161 
    AdNeutralNick = 0; 
162 
        AdNeutralRoll = 0;     
 162 
        AdNeutralRoll = 0;     
163 
        AdNeutralGier = 0;
 163 
        AdNeutralGier = 0;
164 
    AdNeutralGierBias = 0;
 164 
    AdNeutralGierBias = 0;
165 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 165 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
166 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 166 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
167 
    CalibrierMittelwert();     
 167 
    CalibrierMittelwert();     
168 
    Delay_ms_Mess(100);
 168 
    Delay_ms_Mess(100);
169 
        CalibrierMittelwert();
 169 
        CalibrierMittelwert();
170 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 170 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
171 
     {    
 171 
     {    
172 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 172 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
173 
     }
 173 
     }
174 
 
 174 
 
175 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 175 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
176 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 176 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
177 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 177 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
178 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
 178 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
179 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 179 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
180 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 180 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
181 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 181 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
182 
    {
 182 
    {
183 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 183 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
184 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 184 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
185 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 185 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
186 
    }
 186 
    }
187 
    else
 187 
    else
188 
    {
 188 
    {
189 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 189 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
190 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 190 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
191 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 191 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
192 
    }
 192 
    }
193 
   
 193 
   
194 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 194 
        Mess_IntegralNick = 0; 
195 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 195 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
196 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 196 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
197 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 197 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
198 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 198 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
199 
    MesswertNick = 0;
 199 
    MesswertNick = 0;
200 
    MesswertRoll = 0;
 200 
    MesswertRoll = 0;
201 
    MesswertGier = 0;
 201 
    MesswertGier = 0;
202 
 Delay_ms_Mess(100);
 202 
 Delay_ms_Mess(100);
203 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 203 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
204 
    HoeheD = 0;
 204 
    HoeheD = 0;
205 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 205 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
206 
    KompassStartwert = KompassValue;
 206 
    KompassStartwert = KompassValue;
207 
    GPS_Neutral();
 207 
    GPS_Neutral();
208 
    beeptime = 50;  
 208 
    beeptime = 50;  
209 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 209 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
210 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 210 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
211 
    ExternHoehenValue = 0;
 211 
    ExternHoehenValue = 0;
212 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 212 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
213 
    GierGyroFehler = 0;
 213 
    GierGyroFehler = 0;
214 
    SendVersionToNavi = 1;
 214 
    SendVersionToNavi = 1;
215 
    LED_Init();
 215 
    LED_Init();
216 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 216 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
217 
}
 217 
}
218 
 
 218 
 
219 
//############################################################################
 219 
//############################################################################
220 
// Bearbeitet die Messwerte
 220 
// Bearbeitet die Messwerte
221 
void Mittelwert(void)
 221 
void Mittelwert(void)
222 
//############################################################################
 222 
//############################################################################
223 
{      
 223 
{      
224 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 224 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
225 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 225 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
226 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 226 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
227 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 227 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
228 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 228 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
229 
 
 229 
 
230 
// DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 230 
// DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
231 
// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 231 
// DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
232 
 
 232 
 
233 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 233 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
234 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 234 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
235 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 235 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
236 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 236 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
237 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 237 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
238 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 238 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
239 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 239 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
240 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 240 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
241 
    NaviCntAcc++;
 241 
    NaviCntAcc++;
242 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 242 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
243 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 243 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
244 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 244 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
245 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 245 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
246 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 246 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
247 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 247 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
248 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 248 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
249 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 249 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
250 
                if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt ?? MartinR
250 
                if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 180)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt ?? MartinR
251 
 
 251 
 
252 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 252 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
253 
         {
 253 
         {
254 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 254 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
255 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 255 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
256 
            tmpl /= 4096L;
 256 
            tmpl /= 4096L;
257 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 257 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
258 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 258 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
259 
            tmpl2 /= 4096L;
 259 
            tmpl2 /= 4096L;
260 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 260 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
261 
         }
 261 
         }
262 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 262 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
263 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 263 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
264 
            MesswertRoll += tmpl;
 264 
            MesswertRoll += tmpl;
265 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 265 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
266 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 266 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
267 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 267 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
268 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 268 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
269 
            {
 269 
            {
270 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 270 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
271 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 271 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
272 
            }
 272 
            }
273 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 273 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
274 
            {
 274 
            {
275 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 275 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
276 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 276 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
277 
            }  
 277 
            }  
278 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 278 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
279 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 279 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
280 
            if(PlatinenVersion == 10)
 280 
            if(PlatinenVersion == 10)
281 
                         {
 281 
                         {
282 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 282 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
283 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 283 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
284 
                         }
 284 
                         }
285 
                         else
 285 
                         else
286 
                         {
 286 
                         {
287 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 287 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
288 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 288 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
289 
                         }
 289 
                         }
290 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 290 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
291 
            MesswertNick -= tmpl2;
 291 
            MesswertNick -= tmpl2;
292 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 292 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
293 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 293 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
294 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 294 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
295 
 
 295 
 
296 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 296 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
297 
             {
 297 
             {
298 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 298 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
299 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 299 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
300 
             }
 300 
             }
301 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 301 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
302 
            {
 302 
            {
303 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 303 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
304 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 304 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
305 
            }
 305 
            }
306 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 306 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
307 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 307 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
308 
            if(PlatinenVersion == 10)
 308 
            if(PlatinenVersion == 10)
309 
                         {
 309 
                         {
310 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 310 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
311 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 311 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
312 
                         }
 312 
                         }
313 
                         else
 313 
                         else
314 
                         {
 314 
                         {
315 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 315 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
316 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 316 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
317 
                         }
 317 
                         }
318 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 318 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319 
// ADC einschalten
 319 
// ADC einschalten
320 
    ANALOG_ON; 
 320 
    ANALOG_ON; 
321 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 321 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
322 
 
 322 
 
323 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 323 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
324 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 324 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
325 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 325 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
326 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 326 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
327 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 327 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
328 
 
 328 
 
329 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 329 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
330 
  {
 330 
  {
331 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 331 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
332 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 332 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
333 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 333 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
334 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 334 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
335 
  }
 335 
  }
336 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 336 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
337 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 337 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
338 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 338 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
339 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 339 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
340 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 340 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
341 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 341 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
342 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 342 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
343 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 343 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
344 
}
 344 
}
345 
 
 345 
 
346 
//############################################################################
 346 
//############################################################################
347 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 347 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
348 
void CalibrierMittelwert(void)
 348 
void CalibrierMittelwert(void)
349 
//############################################################################
 349 
//############################################################################
350 
{                
 350 
{                
351 
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
 351 
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
352 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 352 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
353 
        ANALOG_OFF;
 353 
        ANALOG_OFF;
354 
        // MesswertNick = AdWertNick; // original
 354 
        // MesswertNick = AdWertNick; // original
355 
        //MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; // MartinR: weshhalb nicht so??
 355 
        //MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; // MartinR: weshhalb nicht so??
356 
        //MesswertRoll = AdWertRoll; // original
 356 
        //MesswertRoll = AdWertRoll; // original
357 
        //MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; // MartinR: weshhalb nicht so??
 357 
        //MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; // MartinR: weshhalb nicht so??
358 
        //MesswertGier = AdWertGier; // original
 358 
        //MesswertGier = AdWertGier; // original
359 
        //MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; // MartinR: weshhalb nicht so??
 359 
        //MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; // MartinR: weshhalb nicht so??
360 
       
 360 
       
361 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 361 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
362 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 362 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
363 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 363 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
364 
   // ADC einschalten
 364 
   // ADC einschalten
365 
    ANALOG_ON; 
 365 
    ANALOG_ON; 
366 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 366 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
367 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 367 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
368 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 368 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
369 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 369 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
370 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 370 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
371 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 371 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
372 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 372 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
373 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 373 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
374 
 
 374 
 
375 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 375 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
376 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 376 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
377 
}
 377 
}
378 
 
 378 
 
379 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
380 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 380 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
381 
void SendMotorData(void)
 381 
void SendMotorData(void)
382 
//############################################################################
 382 
//############################################################################
383 
{
 383 
{
384 
    if(!MotorenEin)
 384 
    if(!MotorenEin)
385 
        {
 385 
        {
386 
        Motor_Hinten = 0;
 386 
        Motor_Hinten = 0;
387 
        Motor_Vorne = 0;
 387 
        Motor_Vorne = 0;
388 
        Motor_Rechts = 0;
 388 
        Motor_Rechts = 0;
389 
        Motor_Links = 0;
 389 
        Motor_Links = 0;
390 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 390 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
391 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 391 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
392 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 392 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
393 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 393 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
394 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 394 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
395 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 395 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
396 
 
 396 
 
397 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 397 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
398 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 398 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
399 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 399 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
400 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 400 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
401 
 
 401 
 
402 
    //Start I2C Interrupt Mode
 402 
    //Start I2C Interrupt Mode
403 
    twi_state = 0;
 403 
    twi_state = 0;
404 
    motor = 0;
 404 
    motor = 0;
405 
    i2c_start();
 405 
    i2c_start();
406 
}
 406 
}
407 
 
 407 
 
408 
 
 408 
 
409 
 
 409 
 
410 
//############################################################################
 410 
//############################################################################
411 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 411 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
412 
void ParameterZuordnung(void)
 412 
void ParameterZuordnung(void)
413 
//############################################################################
 413 
//############################################################################
414 
{
 414 
{
415 
 
 415 
 
416 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 416 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
417 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 417 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
418 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 418 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
419 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 419 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
420 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 420 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
421 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 421 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
422 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 422 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
423 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 423 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
424 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 424 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
425 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 425 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
426 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 426 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
427 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 427 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
428 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 428 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
429 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 429 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
430 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 430 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
431 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 431 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
432 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 432 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
433 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 433 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
434 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 434 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
435 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 435 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
436 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 436 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
437 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 437 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
438 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 438 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
439 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 439 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
440 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 440 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
441 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 441 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
442 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 442 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
443 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 443 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
444 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 444 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
445 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 445 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
446 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 446 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
447 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 447 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
448 
 
 448 
 
449 
        Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 449 
        Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
450 
       
 450 
       
451 
        if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 100; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
 451 
        if(!IntegralFaktor) Parameter_NaviGpsModeControl= 100; // MartinR: wenn HH dann GPS auf free- Mode
452 
       
 452 
       
453 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 453 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
454 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 454 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
455 
}
 455 
}
456 
 
 456 
 
457 
 
 457 
 
458 
 
 458 
 
459 
 
 459 
 
460 
//############################################################################
 460 
//############################################################################
461 
//
 461 
//
462 
void MotorRegler(void)
 462 
void MotorRegler(void)
463 
//############################################################################
 463 
//############################################################################
464 
{
 464 
{
465 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 465 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
466 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 466 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
467 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 467 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
468 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 468 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
469 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 469 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
470 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 470 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
471 
         static unsigned int RcLostTimer;
 471 
         static unsigned int RcLostTimer;
472 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 472 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
473 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 473 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
474 
     static int hoehenregler = 0;
 474 
     static int hoehenregler = 0;
475 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 475 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
476 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 476 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
477 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 477 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
478 
     
 478 
     
479 
        Mittelwert();
 479 
        Mittelwert();
480 
 
 480 
 
481 
    GRN_ON;
 481 
    GRN_ON;
482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
482 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
483 
// Gaswert ermitteln
 483 
// Gaswert ermitteln
484 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
484 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
485 
        GasMischanteil = StickGas;
 485 
        GasMischanteil = StickGas;
486 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 486 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
488 
// Empfang schlecht
 488 
// Empfang schlecht
489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
489 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
490 
   if(SenderOkay < 100)
 490 
   if(SenderOkay < 100)
491 
        {
 491 
        {
492 
        if(!PcZugriff)
 492 
        if(!PcZugriff)
493 
         {
 493 
         {
494 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 494 
           if(BeepMuster == 0xffff)
495 
            {
 495 
            {
496 
             beeptime = 15000;
 496 
             beeptime = 15000;
497 
             BeepMuster = 0x0c00;
 497 
             BeepMuster = 0x0c00;
498 
            }
 498 
            }
499 
         }
 499 
         }
500 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 500 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
501 
        else
 501 
        else
502 
         {
 502 
         {
503 
          MotorenEin = 0;
 503 
          MotorenEin = 0;
504 
          Notlandung = 0;
 504 
          Notlandung = 0;
505 
         }
 505 
         }
506 
        ROT_ON;
 506 
        ROT_ON;
507 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 507 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
508 
            {
 508 
            {
509 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 509 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
510 
            Notlandung = 1;
 510 
            Notlandung = 1;
511 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 511 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
512 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 512 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
513 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 513 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
514 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 514 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
515 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 515 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
516 
            }
 516 
            }
517 
         else MotorenEin = 0;
 517 
         else MotorenEin = 0;
518 
        }
 518 
        }
519 
        else
 519 
        else
520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
521 
// Emfang gut
 521 
// Emfang gut
522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
523 
        if(SenderOkay > 140)
 523 
        if(SenderOkay > 140)
524 
            {
 524 
            {
525 
            Notlandung = 0;
 525 
            Notlandung = 0;
526 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 526 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
527 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 527 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
528 
                {
 528 
                {
529 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 529 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
530 
                }
 530 
                }
531 
            if((modell_fliegt < 256))
 531 
            if((modell_fliegt < 256))
532 
                {
 532 
                {
533 
                SummeNick = 0;
 533 
                SummeNick = 0;
534 
                SummeRoll = 0;
 534 
                SummeRoll = 0;
535 
                if(modell_fliegt == 250)
 535 
                if(modell_fliegt == 250)
536 
                 {
 536 
                 {
537 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 537 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
538 
                  sollGier = 0;
 538 
                  sollGier = 0;
539 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
 539 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
540 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 540 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
541 
                 }
 541 
                 }
542 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 542 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
543 
               
 543 
               
544 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 544 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
545 
                {
 545 
                {
546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
547 
// auf Nullwerte kalibrieren
 547 
// auf Nullwerte kalibrieren
548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
548 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
549 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 549 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
550 
                    {
 550 
                    {
551 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 551 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
552 
                        {
 552 
                        {
553 
                        GRN_OFF;
 553 
                        GRN_OFF;
554 
                        MotorenEin = 0;
 554 
                        MotorenEin = 0;
555 
                        delay_neutral = 0;
 555 
                        delay_neutral = 0;
556 
                        modell_fliegt = 0;
 556 
                        modell_fliegt = 0;
557 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 557 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
558 
                        {
 558 
                        {
559 
                         unsigned char setting=1;
 559 
                         unsigned char setting=1;
560 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 560 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
561 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 561 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
562 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 562 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
563 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 563 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
564 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 564 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
565 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 565 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
566 
                        }
 566 
                        }
567 
//                        else
 567 
//                        else
568 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 568 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
569 
                          {
 569 
                          {
570 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 570 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
571 
                           beeptime = 1000;
 571 
                           beeptime = 1000;
572 
                          }
 572 
                          }
573 
                          else
 573 
                          else
574 
                          {
 574 
                          {
575 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 575 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
576 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 576 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
577 
                            {
 577 
                            {
578 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 578 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
579 
                            }  
 579 
                            }  
580 
                           SetNeutral();
 580 
                           SetNeutral();
581 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 581 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
582 
                         }
 582 
                         }
583 
                        }
 583 
                        }
584 
                    }
 584 
                    }
585 
                 else
 585 
                 else
586 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 586 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
587 
                    {
 587 
                    {
588 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 588 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
589 
                        {
 589 
                        {
590 
                        GRN_OFF;
 590 
                        GRN_OFF;
591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
592 
                        MotorenEin = 0;
 592 
                        MotorenEin = 0;
593 
                        delay_neutral = 0;
 593 
                        delay_neutral = 0;
594 
                        modell_fliegt = 0;
 594 
                        modell_fliegt = 0;
595 
                        SetNeutral();
 595 
                        SetNeutral();
596 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 596 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
597 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 597 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
598 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 598 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
599 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 599 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
600 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 600 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
601 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 601 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
602 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 602 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
603 
                        }
 603 
                        }
604 
                    }
 604 
                    }
605 
                 else delay_neutral = 0;
 605 
                 else delay_neutral = 0;
606 
                }
 606 
                }
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
608 
// Gas ist unten
 608 
// Gas ist unten
609 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
609 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
610 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 610 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
611 
                {
 611 
                {
612 
                // Starten
 612 
                // Starten
613 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 613 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
614 
                    {
 614 
                    {
615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
615 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
616 
// Einschalten
 616 
// Einschalten
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
617 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
618 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 618 
                    if(++delay_einschalten > 200)
619 
                        {
 619 
                        {
620 
                        delay_einschalten = 200;
 620 
                        delay_einschalten = 200;
621 
                        modell_fliegt = 1;
 621 
                        modell_fliegt = 1;
622 
                        MotorenEin = 1;
 622 
                        MotorenEin = 1;
623 
                        sollGier = 0;
 623 
                        sollGier = 0;
624 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 624 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
625 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 625 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
626 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 626 
                        Mess_IntegralNick = 0;
627 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 627 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
628 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 628 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
629 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 629 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
630 
                        SummeNick = 0;
 630 
                        SummeNick = 0;
631 
                        SummeRoll = 0;
 631 
                        SummeRoll = 0;
632 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 632 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
633 
                        }          
 633 
                        }          
634 
                    }  
 634 
                    }  
635 
                    else delay_einschalten = 0;
 635 
                    else delay_einschalten = 0;
636 
                //Auf Neutralwerte setzen
 636 
                //Auf Neutralwerte setzen
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
638 
// Auschalten
 638 
// Auschalten
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
640 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 640 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
641 
                    {
 641 
                    {
642 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 642 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
643 
                        {
 643 
                        {
644 
                        MotorenEin = 0;
 644 
                        MotorenEin = 0;
645 
                        delay_ausschalten = 200;
 645 
                        delay_ausschalten = 200;
646 
                        modell_fliegt = 0;
 646 
                        modell_fliegt = 0;
647 
                        }
 647 
                        }
648 
                    }
 648 
                    }
649 
                else delay_ausschalten = 0;
 649 
                else delay_ausschalten = 0;
650 
                }
 650 
                }
651 
            }
 651 
            }
652 
 
 652 
 
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
654 
// neue Werte von der Funke
 654 
// neue Werte von der Funke
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
656 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 656 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
657 
  {
 657 
  {
658 
    int tmp_int;
 658 
    int tmp_int;
659 
        static int stick_nick,stick_roll; // .._neutral hinzugefügt aber Deklaration siehe oben MartinR
 659 
        static int stick_nick,stick_roll; // .._neutral hinzugefügt aber Deklaration siehe oben MartinR
660 
    ParameterZuordnung();
 660 
    ParameterZuordnung();
661 
       
 661 
       
662 
       
 662 
       
663 
        if(Parameter_UserParam1 > 50)   // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
 663 
        if(Parameter_UserParam1 > 180)  // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist
664 
                {
 664 
                {
665 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam2 - stick_nick_neutral) / 4;
 665 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam2 - stick_nick_neutral) / 4;
666 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam2 - stick_roll_neutral) / 4 ;
 666 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam2 - stick_roll_neutral) / 4 ;
667 
                }
 667 
                }
668 
               
 668 
               
669 
        else
 669 
        else
670 
                {
 670 
                {
671 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 671 
                stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
672 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 672 
                stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
673 
                }
 673 
                }
674 
       
 674 
       
675 
         if(IntegralFaktor)  
 675 
         if(IntegralFaktor)  
676 
                {
 676 
                {
677 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 677 
                stick_nick_neutral = stick_nick; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
678 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
 678 
                stick_roll_neutral = stick_roll; //  beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR
679 
                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
 679 
                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
680 
                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
 680 
                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
681 
               
 681 
               
682 
                StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 682 
                StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
683 
                StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 683 
                StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
684 
                }
 684 
                }
685 
        else            // wenn HH , MartinR
 685 
        else            // wenn HH , MartinR
686 
                {
 686 
                {
687 
                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
 687 
                //  stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
688 
                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
 688 
                //      stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: deaktiviert
689 
                StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 689 
                StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
690 
                StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
 690 
                StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam
691 
                }
 691 
                }
692 
               
 692 
               
693 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 693 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
694 
 
 694 
 
695 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
695 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
696 
       
 696 
       
697 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 697 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
698 
 
 698 
 
699 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 699 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
700 
 
 700 
 
701 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 701 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
702 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 702 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
703 
 
 703 
 
704 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 704 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
705 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 705 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
706 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 706 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
707 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 707 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
708 
*/
 708 
*/
709 
 
 709 
 
710 
 
 710 
 
711 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 711 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
712 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 712 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
713 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 713 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
 
 714 
 
715 
// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
 715 
// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
716 
 
 716 
 
717 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
 717 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
718 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 718 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
719 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 719 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
720 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 720 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
721 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 721 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
722 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 722 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
723 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 723 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
724 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 724 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
725 
 
 725 
 
726 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 726 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
727 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 727 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
728 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 728 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
729 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 729 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
730 
 
 730 
 
731 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
 731 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
732 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
 732 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
733 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 733 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
734 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 734 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
735 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 735 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
736 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 736 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
737 
 
 737 
 
738 
// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
 738 
// To Do: Umschaltung auf HH deaktivieren //MartinR
739 
 
 739 
 
740 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 740 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
741 
    {
 741 
    {
742 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 742 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
743 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 743 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
744 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 744 
         StickGier += ExternControl.Gier;
745 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 745 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
746 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 746 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
747 
    }
 747 
    }
748 
        if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 748 
        if(StickGas < 0) StickGas = 0;
749 
       
 749 
       
750 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 750 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
751 
//+ Reglermodus // MartinR
 751 
//+ Reglermodus // MartinR
752 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
752 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
753 
       
 753 
       
754 
        GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 754 
        GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
755 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 755 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
756 
        //IntegralFaktor_Gier = ((float) Parameter_UserParam3) / (44000 / STICK_GAIN); // MartinR
 756 
        //IntegralFaktor_Gier = ((float) Parameter_UserParam3) / (44000 / STICK_GAIN); // MartinR
757 
       
 757 
       
758 
 //   if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 758 
 //   if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
759 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 50)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt!? Doppel wieder aktiviert, da Impuls beim Umschalten. MartinR
 759 
        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 180)) IntegralFaktor = 0;  // Doppelt!? Doppel wieder aktiviert, da Impuls beim Umschalten. MartinR
760 
 
 760 
 
761 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 761 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
762 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 762 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
763 
 
 763 
 
764 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 764 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
765 
     {
 765 
     {
766 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 766 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
767 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 767 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
768 
     }
 768 
     }
769 
     else MaxStickNick--;
 769 
     else MaxStickNick--;
770 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 770 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
771 
     {
 771 
     {
772 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 772 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
773 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 773 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
774 
     }
 774 
     }
775 
     else MaxStickRoll--;
 775 
     else MaxStickRoll--;
776 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 776 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
777 
 
 777 
 
778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
779 
// Looping?
 779 
// Looping?
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
780 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
781 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 781 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
782 
  else
 782 
  else
783 
   {
 783 
   {
784 
     {
 784 
     {
785 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 785 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
786 
     }  
 786 
     }  
787 
   }
 787 
   }
788 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 788 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
789 
   else
 789 
   else
790 
   {
 790 
   {
791 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 791 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
792 
     {
 792 
     {
793 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 793 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
794 
     }
 794 
     }
795 
   }
 795 
   }
796 
 
 796 
 
797 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 797 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
798 
  else
 798 
  else
799 
   {
 799 
   {
800 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 800 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
801 
     {
 801 
     {
802 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 802 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
803 
     }  
 803 
     }  
804 
   }
 804 
   }
805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 805 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
806 
   else
 806 
   else
807 
   {
 807 
   {
808 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 808 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
809 
     {
 809 
     {
810 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 810 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
811 
     }
 811 
     }
812 
   }
 812 
   }
813 
 
 813 
 
814 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 814 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
815 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 815 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
816 
  } // Ende neue Funken-Werte
 816 
  } // Ende neue Funken-Werte
817 
 
 817 
 
818 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 818 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
819 
   {
 819 
   {
820 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 820 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
821 
   }
 821 
   }
822 
   
 822 
   
823 
 
 823 
 
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
824 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
825 
// Bei Empfangsausfall im Flug
825 
// Bei Empfangsausfall im Flug
826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
826 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
827 
   if(Notlandung)
 827 
   if(Notlandung)
828 
    {
 828 
    {
829 
     StickGier = 0;
 829 
     StickGier = 0;
830 
     StickNick = 0;
 830 
     StickNick = 0;
831 
     StickRoll = 0;
 831 
     StickRoll = 0;
832 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 832 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
833 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 833 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
834 
         // IntegralFaktor_Gier= (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);// MartinR
 834 
         // IntegralFaktor_Gier= (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);// MartinR
835 
     Looping_Roll = 0;
 835 
     Looping_Roll = 0;
836 
     Looping_Nick = 0;
 836 
     Looping_Nick = 0;
837 
    }  
 837 
    }  
838 
 
 838 
 
839 
 
 839 
 
840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
840 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
841 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 841 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
842 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
843 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 843 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
844 
 
 844 
 
845 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 845 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
846 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 846 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
847 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 847 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
848 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 848 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
849 
 
 849 
 
850 
 
 850 
 
851 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)
 851 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll || !IntegralFaktor)
852 
  {
 852 
  {
853 
    IntegralAccNick = 0;
 853 
    IntegralAccNick = 0;
854 
    IntegralAccRoll = 0;
 854 
    IntegralAccRoll = 0;
855 
    MittelIntegralNick = 0;
 855 
    MittelIntegralNick = 0;
856 
    MittelIntegralRoll = 0;
 856 
    MittelIntegralRoll = 0;
857 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 857 
    MittelIntegralNick2 = 0;
858 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 858 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
859 
       
 859 
       
860 
       
 860 
       
861 
    IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
 861 
    IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
862 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
862 
    IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0
863 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
863 
    Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
864 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
864 
    Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0   
865 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
865 
    Mess_Integral_Gier = 0;     // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0      
866 
    Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 
866 
    Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: im HH-Modus alle unbenutzten Integratoren = 0 
867 
       
 867 
       
868 
       
 868 
       
869 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 869 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
870 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 870 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
871 
    ZaehlMessungen = 0;
 871 
    ZaehlMessungen = 0;
872 
    LageKorrekturNick = 0;
 872 
    LageKorrekturNick = 0;
873 
    LageKorrekturRoll = 0;
 873 
    LageKorrekturRoll = 0;
874 
  }
 874 
  }
875 
 
 875 
 
876 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
876 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
877 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor)
 877 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && IntegralFaktor)
878 
  {
 878 
  {
879 
   long tmp_long, tmp_long2;
 879 
   long tmp_long, tmp_long2;
880 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 880 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
881 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 881 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
882 
    tmp_long /= 16;
 882 
    tmp_long /= 16;
883 
    tmp_long2 /= 16;
 883 
    tmp_long2 /= 16;
884 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 884 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
885 
    {
 885 
    {
886 
    tmp_long  /= 3;
 886 
    tmp_long  /= 3;
887 
    tmp_long2 /= 3;
 887 
    tmp_long2 /= 3;
888 
    }
 888 
    }
889 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 889 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
890 
    {
 890 
    {
891 
    tmp_long  /= 3;
 891 
    tmp_long  /= 3;
892 
    tmp_long2 /= 3;
 892 
    tmp_long2 /= 3;
893 
    }
 893 
    }
894 
 
 894 
 
895 
 #define AUSGLEICH 32
 895 
 #define AUSGLEICH 32
896 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 896 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
897 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 897 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
898 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 898 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
899 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 899 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
900 
 
 900 
 
901 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 901 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
902 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 902 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
903 
  }
 903 
  }
904 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
904 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
905 
 
 905 
 
906 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)  // AbgleichAnzahl: fest definierter Wert
 906 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)  // AbgleichAnzahl: fest definierter Wert
907 
 {
 907 
 {
908 
  static int cnt = 0;
 908 
  static int cnt = 0;
909 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 909 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
910 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 910 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
911 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && IntegralFaktor)
 911 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && IntegralFaktor)
912 
  {
 912 
  {
913 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 913 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
914 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 914 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
915 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 915 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
916 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 916 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
917 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 917 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
918 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 918 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
919 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 919 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
920 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 920 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
921 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 921 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
922 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
922 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
923 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 923 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
924 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 924 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
925 
 
 925 
 
926 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 926 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
927 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 927 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
928 
 
 928 
 
929 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 929 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
930 
    {
 930 
    {
931 
     LageKorrekturNick /= 2;
 931 
     LageKorrekturNick /= 2;
932 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 932 
     LageKorrekturRoll /= 2;
933 
    }
 933 
    }
934 
 
 934 
 
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
936 
// Gyro-Drift ermitteln
 936 
// Gyro-Drift ermitteln
937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
938 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 938 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
939 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 939 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
940 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 940 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
941 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 941 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
942 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 942 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
943 
 
 943 
 
944 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 944 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
945 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 945 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
946 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 946 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
947 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 947 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
948 
 
 948 
 
949 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 949 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
950 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 950 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
951 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 951 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
952 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 952 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
953 
 
 953 
 
954 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 954 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
955 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 955 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
956 
    GierGyroFehler = 0;
 956 
    GierGyroFehler = 0;
957 
 
 957 
 
958 
 
 958 
 
959 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 959 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
960 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 960 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
961 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 961 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
962 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 962 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
963 
*/
 963 
*/
964 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 964 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
965 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 965 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
966 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 966 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
967 
/*
 967 
/*
968 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 968 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
969 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 969 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
970 
*/
 970 
*/
971 
 
 971 
 
972 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 972 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
973 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 973 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
974 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000  
 974 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000  
975 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 975 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
976 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 976 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
977 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 977 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
978 
        {
 978 
        {
979 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 979 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
980 
         {
 980 
         {
981 
           if(last_n_p)
 981 
           if(last_n_p)
982 
           {
 982 
           {
983 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 983 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
984 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 984 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
985 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 985 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
986 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 986 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
987 
           }
 987 
           }
988 
           else last_n_p = 1;
 988 
           else last_n_p = 1;
989 
         } else  last_n_p = 0;
 989 
         } else  last_n_p = 0;
990 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 990 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
991 
         {
 991 
         {
992 
           if(last_n_n)
 992 
           if(last_n_n)
993 
            {
 993 
            {
994 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 994 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
995 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 995 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
996 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 996 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
997 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 997 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
998 
            }
 998 
            }
999 
           else last_n_n = 1;
 999 
           else last_n_n = 1;
1000 
         } else  last_n_n = 0;
 1000 
         } else  last_n_n = 0;
1001 
        }
 1001 
        }
1002 
        else
 1002 
        else
1003 
        {
 1003 
        {
1004 
         cnt = 0;
 1004 
         cnt = 0;
1005 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1005 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1006 
        }
 1006 
        }
1007 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1007 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1008 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1008 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1009 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1009 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1010 
 
 1010 
 
1011 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1011 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1012 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1012 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1013 
 
 1013 
 
1014 
        ausgleichRoll = 0;
 1014 
        ausgleichRoll = 0;
1015 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 1015 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
1016 
        {
 1016 
        {
1017 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1017 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1018 
         {
 1018 
         {
1019 
           if(last_r_p)
 1019 
           if(last_r_p)
1020 
           {
 1020 
           {
1021 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1021 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1022 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1022 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1023 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1023 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1024 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1024 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1025 
           }
 1025 
           }
1026 
           else last_r_p = 1;
 1026 
           else last_r_p = 1;
1027 
         } else  last_r_p = 0;
 1027 
         } else  last_r_p = 0;
1028 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1028 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1029 
         {
 1029 
         {
1030 
           if(last_r_n)
 1030 
           if(last_r_n)
1031 
           {
 1031 
           {
1032 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1032 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
1033 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1033 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1034 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1034 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1035 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1035 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1036 
           }
 1036 
           }
1037 
           else last_r_n = 1;
 1037 
           else last_r_n = 1;
1038 
         } else  last_r_n = 0;
 1038 
         } else  last_r_n = 0;
1039 
        } else
 1039 
        } else
1040 
        {
 1040 
        {
1041 
         cnt = 0;
 1041 
         cnt = 0;
1042 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1042 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1043 
        }
 1043 
        }
1044 
 
 1044 
 
1045 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1045 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1046 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1046 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1047 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1047 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1048 
  }
 1048 
  }
1049 
  else
 1049 
  else
1050 
  {
 1050 
  {
1051 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1051 
   LageKorrekturRoll = 0;
1052 
   LageKorrekturNick = 0;
 1052 
   LageKorrekturNick = 0;
1053 
   TrichterFlug = 0;
 1053 
   TrichterFlug = 0;
1054 
  }
 1054 
  }
1055 
 
 1055 
 
1056 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1056 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1057 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1058 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 1058 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
1059 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 1059 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1061 
    IntegralAccNick = 0;
 1061 
    IntegralAccNick = 0;
1062 
    IntegralAccRoll = 0;
 1062 
    IntegralAccRoll = 0;
1063 
    IntegralAccZ = 0;
 1063 
    IntegralAccZ = 0;
1064 
    MittelIntegralNick = 0;
 1064 
    MittelIntegralNick = 0;
1065 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1065 
    MittelIntegralRoll = 0;
1066 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1066 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1067 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1067 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1068 
    ZaehlMessungen = 0;
 1068 
    ZaehlMessungen = 0;
1069 
 }
 1069 
 }
1070 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1070 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
1071 
 
 1071 
 
1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1073 
//  Gieren
 1073 
//  Gieren
1074 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1074 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1075 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1075 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1076 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1076 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1077 
     {
 1077 
     {
1078 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1078 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1079 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1079 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1080 
       {
 1080 
       {
1081 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1081 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1082 
        };
 1082 
        };
1083 
     }
 1083 
     }
1084 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1084 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1085 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1085 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1086 
    sollGier = tmp_int;
 1086 
    sollGier = tmp_int;
1087 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 1087 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
1088 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1088 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1089 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1089 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1090 
 
 1090 
 
1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1092 
//  Kompass
 1092 
//  Kompass
1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1094 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 1094 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
1095 
 
 1095 
 
1096 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1096 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1097 
     {
 1097 
     {
1098 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1098 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1099 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1099 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1100 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1100 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1101 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1101 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1102 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1102 
       korrektur = w / 8 + 1;
1103 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1103 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1104 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
 1104 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
1105 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1105 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1106 
        {
 1106 
        {
1107 
        GierGyroFehler += fehler;
 1107 
        GierGyroFehler += fehler;
1108 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
 1108 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
1109 
         {
 1109 
         {
1110 
          beeptime = 200;
 1110 
          beeptime = 200;
1111 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1111 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1112 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1112 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1113 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1113 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1114 
         }
 1114 
         }
1115 
        }
 1115 
        }
1116 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1116 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1117 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1117 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1118 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1118 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1119 
       if(w >= 0)
 1119 
       if(w >= 0)
1120 
        {
 1120 
        {
1121 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1121 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1122 
          {
 1122 
          {
1123 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1123 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1124 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1124 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1125 
//           r = KompassRichtung;
 1125 
//           r = KompassRichtung;
1126 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1126 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1127 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1127 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1128 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1128 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1129 
           else
 1129 
           else
1130 
           if(v < -w) v = -w;
 1130 
           if(v < -w) v = -w;
1131 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1131 
           Mess_Integral_Gier += v;
1132 
          }
 1132 
          }
1133 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1133 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1134 
        }  
 1134 
        }  
1135 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1135 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1136 
     }
 1136 
     }
1137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1137 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1138 
 
 1138 
 
1139 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1139 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1140 
//  Debugwerte zuordnen
 1140 
//  Debugwerte zuordnen
1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1141 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1142 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1142 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1143 
   {
 1143 
   {
1144 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1144 
    TimerWerteausgabe = 24;
1145 
 
 1145 
 
1146 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1146 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1147 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1147 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1148 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1148 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1149 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1149 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1150 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1150 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1151 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1151 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1152 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1152 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1153 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1153 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1154 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1154 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1155 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1155 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1156 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1156 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1157 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1157 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1158 
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1158 
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1159 
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1159 
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1160 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1160 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1161 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1161 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1162 
 
 1162 
 
1163 
 
 1163 
 
1164 
//      DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 1164 
//      DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1165 
//      DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1165 
//      DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1166 
 
 1166 
 
1167 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1167 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1168 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1168 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1169 
 
 1169 
 
1170 
 
 1170 
 
1171 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1171 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1172 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1172 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1173 
 
 1173 
 
1174 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1174 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1175 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1175 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1176 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1176 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1177 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1177 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1178 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1178 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1179 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1179 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1180 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1180 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1181 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1181 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1182 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1182 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1183 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1183 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1184 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1184 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1185 
*/
 1185 
*/
1186 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1186 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1187 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1187 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1188 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1188 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1189 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1189 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1190 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1190 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1191 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1191 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1192 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1192 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1193 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1193 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1194 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1194 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1195 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1195 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1196 
  }
 1196 
  }
1197 
 
 1197 
 
1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1199 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1199 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1201 
 
 1201 
 
1202 
    if(Looping_Nick || !IntegralFaktor) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;   // erweitert um !Integralfaktor,  MartinR
 1202 
    if(Looping_Nick || !IntegralFaktor) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;   // erweitert um !Integralfaktor,  MartinR
1203 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1203 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1204 
    if(Looping_Roll || !IntegralFaktor) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1204 
    if(Looping_Roll || !IntegralFaktor) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1205 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1205 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1206 
       
 1206 
       
1207 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1207 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1208 
        // MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor_Gier / 2; // Eigener IntegralFaktor für Gier, MartinR
 1208 
        // MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor_Gier / 2; // Eigener IntegralFaktor für Gier, MartinR
1209 
 
 1209 
 
1210 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1210 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1211 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1211 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1212 
 
 1212 
 
1213 
    // Maximalwerte abfangen
 1213 
    // Maximalwerte abfangen
1214 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1214 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1215 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1215 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1216 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1216 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1217 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1217 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1218 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1218 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1219 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1219 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1220 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1220 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1221 
 
 1221 
 
1222 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1222 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1223 
// Höhenregelung
 1223 
// Höhenregelung
1224 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1224 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1226 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1226 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1227 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1227 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1228 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1228 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1229 
 
 1229 
 
1230 
 
 1230 
 
1231 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Parameter_UserParam1 > 50))  // Höhenregelung // MartinR: Höhenregelung bei HH abschalten
 1231 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Parameter_UserParam1 > 180))  // Höhenregelung // MartinR: Höhenregelung bei HH abschalten
1232 
  {
 1232 
  {
1233 
    int tmp_int;
 1233 
    int tmp_int;
1234 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1234 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1235 
    {
 1235 
    {
1236 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1236 
     // if(Parameter_MaxHoehe < 50) // so war es
- 
 
 1237 
         if (((50 < Parameter_MaxHoehe) && (Parameter_MaxHoehe < 180)) || !IntegralFaktor)    // if (Parameter_MaxHoehe 50..180)
1237 
      {
 1238 
      {
1238 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1239 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1239 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1240 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1240 
      }
 1241 
      }
1241 
      else  
 1242 
      else  
1242 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1243 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1243 
    }
 1244 
    }
1244 
    else
 1245 
    else
1245 
    {
 1246 
    {
1246 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1247 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1247 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1248 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1248 
    }
 1249 
    }
1249 
 
 1250 
 
1250 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1251 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1251 
    h = HoehenWert;
 1252 
    h = HoehenWert;
1252 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1253 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1253 
     {      
 1254 
     {      
1254 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1255 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1255 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1256 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1256 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1257 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1257 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1258 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1258 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1259 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1259 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1260 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1260 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1261 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1261 
      h -= tmp_int;
 1262 
      h -= tmp_int;
1262 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1263 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1263 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1264 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1264 
       {
 1265 
       {
1265 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1266 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1266 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1267 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1267 
       }  
 1268 
       }  
1268 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1269 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1269 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1270 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1270 
     }
 1271 
     }
1271 
  }
 1272 
  }
1272 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1273 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1273 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1274 
// + Mischer und PI-Regler
 1275 
// + Mischer und PI-Regler
1275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1276 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1277 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1277 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1278 
// Gier-Anteil
 1279 
// Gier-Anteil
1279 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1280 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1280 
#define MUL_G  1.0
 1281 
#define MUL_G  1.0
1281 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1282 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1282 
// GierMischanteil = 0;
 1283 
// GierMischanteil = 0;
1283 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1284 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1284 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1285 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1285 
    {
 1286 
    {
1286 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1287 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1287 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1288 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1288 
    }
 1289 
    }
1289 
    else
 1290 
    else
1290 
    {
 1291 
    {
1291 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1292 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1292 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1293 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1293 
    }
 1294 
    }
1294 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1295 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1295 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1296 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1296 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1297 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1297 
 
 1298 
 
1298 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1299 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1299 
// Nick-Achse
 1300 
// Nick-Achse
1300 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1301 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1301 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1302 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1302 
//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung // so war es, MartinR
 1303 
//    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung // so war es, MartinR
1303 
//      das IntegralNick ist bereits im MesswertNick. Die SummeNick wird bei mir im ACC-Mode mit sowiso über Ki auf Null gesetzt. MartinR
 1304 
//      das IntegralNick ist bereits im MesswertNick. Die SummeNick wird bei mir im ACC-Mode mit sowiso über Ki auf Null gesetzt. MartinR
1304 
 
 1305 
 
1305 
        if(IntegralFaktor) SummeNick = (IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick + (stick_nick_neutral/4)) / Ki ; // Startwert von SummeNick bei Umschaltung auf HH, MartinR
 1306 
        if(IntegralFaktor) SummeNick = (IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick + (stick_nick_neutral/4)) / Ki ; // Startwert von SummeNick bei Umschaltung auf HH, MartinR
1306 
        // im ACC-Mode wird SummeNick nicht mehr verwendet. SummeNick im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeNick im HH-Mode, MartinR
 1307 
        // im ACC-Mode wird SummeNick nicht mehr verwendet. SummeNick im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeNick im HH-Mode, MartinR
1307 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1308 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1308 
       
 1309 
       
1309 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1310 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1310 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1311 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1311 
       
 1312 
       
1312 
        if(IntegralFaktor) pd_ergebnis = DiffNick;              // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR
1313 
        if(IntegralFaktor) pd_ergebnis = DiffNick;              // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR
1313 
    else pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick // bei HH , MartinR                            
1314 
    else pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick // bei HH , MartinR                            
1314 
    // Motor Vorn
 1315 
    // Motor Vorn
1315 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1316 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1316 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1317 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1317 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1318 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1318 
 
 1319 
 
1319 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1320 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1320 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1321 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1321 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1322 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1322 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1323 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1323 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1324 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1324 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1325 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1325 
    // Motor Heck
 1326 
    // Motor Heck
1326 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1327 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1327 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1328 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1328 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1329 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1329 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1330 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1330 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1331 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1331 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1332 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1332 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1333 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1333 
// Roll-Achse
 1334 
// Roll-Achse
1334 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1335 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1335 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1336 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1336 
//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1337 
//    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1337 
        if(IntegralFaktor) SummeRoll = (IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll + (stick_roll_neutral/4)) / Ki; // Startwert von SummeRoll bei Umschaltung auf HH, MartinR
 1338 
        if(IntegralFaktor) SummeRoll = (IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll + (stick_roll_neutral/4)) / Ki; // Startwert von SummeRoll bei Umschaltung auf HH, MartinR
1338 
        // im ACC-Mode wird SummeRoll nicht mehr verwendet. SummeRoll im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeRoll im HH-Mode, MartinR
 1339 
        // im ACC-Mode wird SummeRoll nicht mehr verwendet. SummeRoll im ACC-Mode ist nur der Startwert für SummeRoll im HH-Mode, MartinR
1339 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1340 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1340 
       
 1341 
       
1341 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1342 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1342 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1343 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1343 
       
 1344 
       
1344 
        if(IntegralFaktor)      pd_ergebnis = DiffRoll;         // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR
1345 
        if(IntegralFaktor)      pd_ergebnis = DiffRoll;         // PI-Regler im ACC-Mode , MartinR
1345 
    else pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;       // PI-Regler für Roll
 1346 
    else pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;       // PI-Regler für Roll
1346 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1347 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1347 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1348 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1348 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1349 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1349 
    // Motor Links
 1350 
    // Motor Links
1350 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1351 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1351 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1352 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1352 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1353 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1353 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1354 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1354 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1355 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1355 
    Motor_Links = motorwert;           
 1356 
    Motor_Links = motorwert;           
1356 
    // Motor Rechts
 1357 
    // Motor Rechts
1357 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1358 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1358 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1359 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1359 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1360 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1360 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1361 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1361 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1362 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1362 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1363 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1363 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1364 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1364 
}
 1365 
}
1365 
 
 1366 
 
1366 
 
 1367