Rev 1199 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 1199 | Rev 1201 | ||
---|---|---|---|
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
4 | // + www.MikroKopter.com |
4 | // + www.MikroKopter.com |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
17 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
32 | // + from this software without specific prior written permission. |
32 | // + from this software without specific prior written permission. |
33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
36 | // + with our written permission |
36 | // + with our written permission |
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
38 | // + clearly linked as origin |
38 | // + clearly linked as origin |
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
48 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
49 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
50 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
51 | #include <avr/io.h> |
51 | #include <avr/io.h> |
52 | #include <avr/interrupt.h> |
52 | #include <avr/interrupt.h> |
53 | #include "main.h" |
53 | #include "main.h" |
54 | #include "uart1.h" |
54 | #include "uart1.h" |
55 | #if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG) |
55 | #if defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG) |
56 | #include "ubx.h" |
56 | #include "ubx.h" |
57 | #define USART1_BAUD 57600 |
- | |
58 | #else |
57 | #else |
59 | #ifdef USE_RC_DSL |
58 | #ifdef USE_RC_DSL |
60 | #include "dsl.h" |
59 | #include "dsl.h" |
61 | #define USART1_BAUD 38400 |
- | |
62 | #endif |
60 | #endif |
63 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
61 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
64 | #include "spectrum.h" |
62 | #include "spectrum.h" |
65 | #define USART1_BAUD 115200 |
- | |
66 | #endif |
63 | #endif |
67 | #endif |
64 | #endif |
68 | 65 | ||
69 | #ifndef USART1_BAUD |
66 | #ifndef USART1_BAUD |
70 | #define USART1_BAUD 57600 |
67 | #define USART1_BAUD 57600 |
71 | #endif |
68 | #endif |
72 | 69 | ||
73 | /****************************************************************/ |
70 | /****************************************************************/ |
74 | /* Initialization of the USART1 */ |
71 | /* Initialization of the USART1 */ |
75 | /****************************************************************/ |
72 | /****************************************************************/ |
76 | void USART1_Init (void) |
73 | void USART1_Init (void) |
77 | { |
74 | { |
78 | // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register |
75 | // USART1 Control and Status Register A, B, C and baud rate register |
79 | uint8_t sreg = SREG; |
76 | uint8_t sreg = SREG; |
80 | uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1); |
77 | uint16_t ubrr = (uint16_t) ((uint32_t) SYSCLK/(8 * USART1_BAUD) - 1); |
81 | 78 | ||
82 | // disable all interrupts before reconfiguration |
79 | // disable all interrupts before reconfiguration |
83 | cli(); |
80 | cli(); |
84 | 81 | ||
85 | // disable RX-Interrupt |
82 | // disable RX-Interrupt |
86 | UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1); |
83 | UCSR1B &= ~(1 << RXCIE1); |
87 | // disable TX-Interrupt |
84 | // disable TX-Interrupt |
88 | UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1); |
85 | UCSR1B &= ~(1 << TXCIE1); |
89 | // disable DRE-Interrupt |
86 | // disable DRE-Interrupt |
90 | UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1); |
87 | UCSR1B &= ~(1 << UDRIE1); |
91 | 88 | ||
92 | // set direction of RXD1 and TXD1 pins |
89 | // set direction of RXD1 and TXD1 pins |
93 | // set RXD1 (PD2) as an input pin |
90 | // set RXD1 (PD2) as an input pin |
94 | PORTD |= (1 << PORTD2); |
91 | PORTD |= (1 << PORTD2); |
95 | DDRD &= ~(1 << DDD2); |
92 | DDRD &= ~(1 << DDD2); |
96 | 93 | ||
97 | // set TXD1 (PD3) as an output pin |
94 | // set TXD1 (PD3) as an output pin |
98 | PORTD |= (1 << PORTD3); |
95 | PORTD |= (1 << PORTD3); |
99 | DDRD |= (1 << DDD3); |
96 | DDRD |= (1 << DDD3); |
100 | 97 | ||
101 | // USART0 Baud Rate Register |
98 | // USART0 Baud Rate Register |
102 | // set clock divider |
99 | // set clock divider |
103 | UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8); |
100 | UBRR1H = (uint8_t)(ubrr>>8); |
104 | UBRR1L = (uint8_t)ubrr; |
101 | UBRR1L = (uint8_t)ubrr; |
105 | 102 | ||
106 | // enable double speed operation |
103 | // enable double speed operation |
107 | UCSR1A |= (1 << U2X1); |
104 | UCSR1A |= (1 << U2X1); |
108 | // enable receiver and transmitter |
105 | // enable receiver and transmitter |
109 | UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1); |
106 | UCSR1B = (1 << TXEN1) | (1 << RXEN1); |
110 | // set asynchronous mode |
107 | // set asynchronous mode |
111 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11); |
108 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL11); |
112 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10); |
109 | UCSR1C &= ~(1 << UMSEL10); |
113 | // no parity |
110 | // no parity |
114 | UCSR1C &= ~(1 << UPM11); |
111 | UCSR1C &= ~(1 << UPM11); |
115 | UCSR1C &= ~(1 << UPM10); |
112 | UCSR1C &= ~(1 << UPM10); |
116 | // 1 stop bit |
113 | // 1 stop bit |
117 | UCSR1C &= ~(1 << USBS1); |
114 | UCSR1C &= ~(1 << USBS1); |
118 | // 8-bit |
115 | // 8-bit |
119 | UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12); |
116 | UCSR1B &= ~(1 << UCSZ12); |
120 | UCSR1C |= (1 << UCSZ11); |
117 | UCSR1C |= (1 << UCSZ11); |
121 | UCSR1C |= (1 << UCSZ10); |
118 | UCSR1C |= (1 << UCSZ10); |
122 | 119 | ||
123 | // flush receive buffer explicit |
120 | // flush receive buffer explicit |
124 | while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1; |
121 | while ( UCSR1A & (1<<RXC1) ) UDR1; |
125 | 122 | ||
126 | // enable interrupts at the end |
123 | // enable interrupts at the end |
127 | // enable RX-Interrupt |
124 | // enable RX-Interrupt |
128 | UCSR1B |= (1 << RXCIE1); |
125 | UCSR1B |= (1 << RXCIE1); |
129 | // enable TX-Interrupt |
126 | // enable TX-Interrupt |
130 | //UCSR1B |= (1 << TXCIE1); |
127 | //UCSR1B |= (1 << TXCIE1); |
131 | // enable DRE interrupt |
128 | // enable DRE interrupt |
132 | //UCSR1B |= (1 << UDRIE1); |
129 | //UCSR1B |= (1 << UDRIE1); |
133 | - | ||
134 | 130 | ||
135 | // restore global interrupt flags |
131 | // restore global interrupt flags |
136 | SREG = sreg; |
- | |
137 | 132 | SREG = sreg; |
|
138 | } |
133 | } |
139 | 134 | ||
140 | 135 | ||
141 | 136 | ||
142 | /****************************************************************/ |
137 | /****************************************************************/ |
143 | /* USART1 data register empty ISR */ |
138 | /* USART1 data register empty ISR */ |
144 | /****************************************************************/ |
139 | /****************************************************************/ |
145 | /*ISR(USART1_UDRE_vect) |
140 | /*ISR(USART1_UDRE_vect) |
146 | { |
141 | { |
147 | 142 | ||
148 | } |
143 | } |
149 | */ |
144 | */ |
150 | 145 | ||
151 | /****************************************************************/ |
146 | /****************************************************************/ |
152 | /* USART1 transmitter ISR */ |
147 | /* USART1 transmitter ISR */ |
153 | /****************************************************************/ |
148 | /****************************************************************/ |
154 | /*ISR(USART1_TX_vect) |
149 | /*ISR(USART1_TX_vect) |
155 | { |
150 | { |
156 | 151 | ||
157 | } |
152 | } |
158 | */ |
153 | */ |
159 | /****************************************************************/ |
154 | /****************************************************************/ |
160 | /* USART1 receiver ISR */ |
155 | /* USART1 receiver ISR */ |
161 | /****************************************************************/ |
156 | /****************************************************************/ |
162 | ISR(USART1_RX_vect) |
157 | ISR(USART1_RX_vect) |
163 | { |
158 | { |
164 | uint8_t c; |
159 | uint8_t c; |
165 | c = UDR1; // get data byte |
160 | c = UDR1; // get data byte |
166 | #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)) |
161 | #if (defined (USE_KILLAGREG) || defined (USE_MK3MAG)) |
167 | ubx_parser(c); // and put it into the ubx protocol parser |
162 | ubx_parser(c); // and put it into the ubx protocol parser |
168 | #else |
163 | #else |
169 | #ifdef USE_RC_DSL |
164 | #ifdef USE_RC_DSL |
170 | dsl_parser(c); // parse dsl data stream |
165 | dsl_parser(c); // parse dsl data stream |
171 | #endif |
166 | #endif |
172 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
167 | #ifdef USE_RC_SPECTRUM |
173 | spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream |
168 | spectrum_parser(c); // parse spectrum data stream |
174 | #endif |
169 | #endif |
175 | #endif |
170 | #endif |
176 | } |
171 | } |
177 | 172 |