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| /*#######################################################################################*/ |
| /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
| /*#######################################################################################*/ |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
| // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
| // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
| // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
| // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
| // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
| // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
| // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
| // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
| // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
| // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
| // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
| // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
| // + des Mitverschuldens offen. |
| // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
| // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
| // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
| // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
| // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
| // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
| // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
| // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Software LICENSING TERMS |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
| // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
| // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
| // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
| // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
| // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
| // + agreement shall be the property of the Licensor. |
| // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
| // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
| // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
| // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
| // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
| // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
| // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
| // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
| // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
| // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
| // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
| // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
| // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
| // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include "91x_lib.h" |
| #include "timer1.h" |
| #include "uart1.h" |
| #include "config.h" |
| #include "main.h" |
| #include "led.h" |
| |
| u32 CountMilliseconds; |
| DateTime_t SystemTime; |
| |
| //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| void TIM1_IRQHandler(void) |
| { |
| // IENABLE; |
| if(TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_OC1) == SET) |
| { |
| TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_OC1); // clear irq pending bit |
| TIM1->OC1R += 200; // Timerfreq is 200kHz, generate an interrupt every 1ms |
| CountMilliseconds++; |
| if(SD_WatchDog) SD_WatchDog--; |
| if(SPIWatchDog) SPIWatchDog--; |
| if(PollingTimeout) PollingTimeout--; |
| |
| // generate SW Interrupt to make a regular timing |
| // independent from the mainloop at the lowest IRQ priority |
| VIC_SWITCmd(EXTIT3_ITLine, ENABLE); |
| } |
| // IDISABLE; |
| |
| VIC0->VAR = 0xFF; // write any value to VIC0 Vector address register |
| } |
| |
| //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| // 1ms Timer |
| //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| void TIMER1_Init(void) |
| { |
| TIM_InitTypeDef TIM_InitStructure; |
| |
| UART1_PutString("\r\n Timer1 init..."); |
| |
| #define TIM1_FREQ 200000 // 200kHz |
| // TimerOCR set in IntHandler |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__TIM01, ENABLE); |
| |
| TIM_DeInit(TIM1); |
| TIM_StructInit(&TIM_InitStructure); |
| TIM_InitStructure.TIM_Mode = TIM_OCM_CHANNEL_1; |
| TIM_InitStructure.TIM_OC1_Modes = TIM_TIMING; |
| TIM_InitStructure.TIM_Clock_Source = TIM_CLK_APB; |
| TIM_InitStructure.TIM_Prescaler = (SCU_GetPCLKFreqValue() * 1000) / TIM1_FREQ; // is only valid up to 48 MHz ! |
| TIM_Init (TIM1, &TIM_InitStructure); |
| |
| TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_OC1, ENABLE); |
| TIM_CounterCmd(TIM1, TIM_START); |
| |
| VIC_Config(TIM1_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_TIMER1); |
| VIC_ITCmd(TIM1_ITLine, ENABLE); |
| |
| SystemTime.Year = 0; |
| SystemTime.Month = 0; |
| SystemTime.Day = 0; |
| SystemTime.Hour = 0; |
| SystemTime.Min = 0; |
| SystemTime.Sec = 0; |
| SystemTime.mSec = 0; |
| SystemTime.Valid = 0; |
| |
| CountMilliseconds = 0; |
| |
| UART1_PutString("ok"); |
| |
| } |
| |
| // ----------------------------------------------------------------------- |
| u32 SetDelay (u32 t) |
| { |
| return(CountMilliseconds + t -1); |
| } |
| |
| // ----------------------------------------------------------------------- |
| u8 CheckDelay(u32 t) |
| { |
| return(((t - CountMilliseconds)& 0x80000000) >> 27); |
| } |
| |
| // ----------------------------------------------------------------------- |
| // this function calculates the time difference of t to the current time in ms |
| // if t < current time the delay is reportet as zero |
| u32 GetDelay(u32 t) |
| { |
| u32 delay = 0; |
| delay = t - CountMilliseconds; |
| if(delay & 0x80000000) delay = 0; // avoid negative delay values |
| return(delay); |
| } |
| |
| // ----------------------------------------------------------------------- |
| void Delay_ms(u32 w) |
| { |
| u32 akt; |
| akt = CountMilliseconds + w; |
| while(1) |
| { |
| if(akt<=CountMilliseconds) return; |
| } |
| } |