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| /*#######################################################################################*/ |
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| // IMPORTANT NOTE: |
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| // This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources. |
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| // The GPS navigation routines are NOT included ! |
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| /*#######################################################################################*/ |
| /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
| /*#######################################################################################*/ |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss |
| // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY |
| // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
| // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
| // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
| // + Benutzung auf eigene Gefahr |
| // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
| // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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| // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
| // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| #include <stdio.h> |
| #include <stdlib.h> |
| #include <math.h> |
| #include "91x_lib.h" |
| #include "main.h" |
| #include "uart1.h" |
| #include "GPS.h" |
| #include "timer1.h" |
| #include "spi_slave.h" |
| #include "waypoints.h" |
| #include "i2c.h" |
| |
| #define GPS_UPDATETIME_MS 200 // 200ms is 5 Hz |
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| typedef enum |
| { |
| GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF, |
| GPS_FLIGHT_MODE_FREE, |
| GPS_FLIGHT_MODE_AID, |
| GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT |
| } GPS_FlightMode_t; |
| |
| typedef struct |
| { |
| float Gain; |
| float P; |
| float I; |
| float D; |
| float A; |
| float ACC; |
| s32 P_Limit; |
| s32 I_Limit; |
| s32 D_Limit; |
| s32 PID_Limit; |
| u32 BrakingDuration; |
| u8 MinSat; |
| s8 StickThreshold; |
| float WindCorrection; |
| float SpeedCompensation; |
| s32 MaxFlyingRange; |
| GPS_FlightMode_t FlightMode; |
| } __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t; |
| |
| GPS_Pos_Deviation_t CurrentTargetDeviation; // Deviation from Target |
| GPS_Pos_Deviation_t CurrentHomeDeviation; // Deviation from Home |
| GPS_Pos_Deviation_t TargetHomeDeviation; // Deviation from Target to Home |
| |
| GPS_Stick_t GPS_Stick; |
| |
| // the CAM orientation |
| CAM_Orientation_t CAM_Orientation; |
| |
| GPS_Parameter_t GPS_Parameter; |
| |
| // the gps reference positions |
| GPS_Pos_t GPS_HoldPosition = {0,0,0, INVALID}; // the hold position |
| GPS_Pos_t GPS_HomePosition = {0,0,0, INVALID}; // the home position |
| GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL; // pointer to the actual target position |
| u32 GPS_TargetRadius = 0; // catch radius for target area |
| Point_t* GPS_pWaypoint = NULL; // pointer to the actual waypoint |
| |
| //------------------------------------------------------------- |
| // Update GPSParamter |
| void GPS_UpdateParameter(void) |
| { |
| } |
| |
| //------------------------------------------------------------- |
| // This function defines a good GPS signal condition |
| u8 GPS_IsSignalOK(void) |
| { |
| return 0; |
| } |
| |
| //------------------------------------------------------------ |
| // Checks for manual control action |
| u8 GPS_IsManuallyControlled(void) |
| { |
| return 0; |
| } |
| |
| |
| //------------------------------------------------------------ |
| void GPS_Neutral(void) |
| { |
| } |
| |
| //------------------------------------------------------------ |
| void GPS_Init(void) |
| { |
| } |
| |
| //------------------------------------------------------------ |
| |
| void GPS_Navigation(gps_data_t *pGPS_Data, GPS_Stick_t* pGPS_Stick) |
| { |
| return; |
| } |
| |
| void CalcHeadFree(void) |
| { |
| return; |
| } |