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|---|
| /*#######################################################################################*/ |
| /* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */ |
| /*#######################################################################################*/ |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + www.MikroKopter.com |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Software Nutzungsbedingungen (english version: see below) |
| // + der Fa. HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland - nachfolgend Lizenzgeber genannt - |
| // + Der Lizenzgeber räumt dem Kunden ein nicht-ausschließliches, zeitlich und räumlich* unbeschränktes Recht ein, die im den |
| // + Mikrocontroller verwendete Firmware für die Hardware Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, MK3Mag & PC-Programm MikroKopter-Tool |
| // + - nachfolgend Software genannt - nur für private Zwecke zu nutzen. |
| // + Der Einsatz dieser Software ist nur auf oder mit Produkten des Lizenzgebers zulässig. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Die vom Lizenzgeber gelieferte Software ist urheberrechtlich geschützt. Alle Rechte an der Software sowie an sonstigen im |
| // + Rahmen der Vertragsanbahnung und Vertragsdurchführung überlassenen Unterlagen stehen im Verhältnis der Vertragspartner ausschließlich dem Lizenzgeber zu. |
| // + Die in der Software enthaltenen Copyright-Vermerke, Markenzeichen, andere Rechtsvorbehalte, Seriennummern sowie |
| // + sonstige der Programmidentifikation dienenden Merkmale dürfen vom Kunden nicht verändert oder unkenntlich gemacht werden. |
| // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den sicheren Einsatz der Software. Er wird die Software gründlich auf deren |
| // + Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
| // + Die Haftung des Lizenzgebers wird - soweit gesetzlich zulässig - begrenzt in Höhe des typischen und vorhersehbaren |
| // + Schadens. Die gesetzliche Haftung bei Personenschäden und nach dem Produkthaftungsgesetz bleibt unberührt. Dem Lizenzgeber steht jedoch der Einwand |
| // + des Mitverschuldens offen. |
| // + Der Kunde trifft angemessene Vorkehrungen für den Fall, dass die Software ganz oder teilweise nicht ordnungsgemäß arbeitet. |
| // + Er wird die Software gründlich auf deren Verwendbarkeit zu dem von ihm beabsichtigten Zweck testen, bevor er diese operativ einsetzt. |
| // + Der Kunde wird er seine Daten vor Einsatz der Software nach dem Stand der Technik sichern. |
| // + Der Kunde ist darüber unterrichtet, dass der Lizenzgeber seine Daten im zur Vertragsdurchführung erforderlichen Umfang |
| // + und auf Grundlage der Datenschutzvorschriften erhebt, speichert, verarbeitet und, sofern notwendig, an Dritte übermittelt. |
| // + *) Die räumliche Nutzung bezieht sich nur auf den Einsatzort, nicht auf die Reichweite der programmierten Software. |
| // + #### ENDE DER NUTZUNGSBEDINGUNGEN ####' |
| // + Hinweis: Informationen über erweiterte Nutzungsrechte (wie z.B. Nutzung für nicht-private Zwecke) sind auf Anfrage per Email an info(@)hisystems.de verfügbar. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Software LICENSING TERMS |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + of HiSystems GmbH, Flachsmeerstrasse 2, 26802 Moormerland, Germany - the Licensor - |
| // + The Licensor grants the customer a non-exclusive license to use the microcontroller firmware of the Flight-Ctrl, Navi-Ctrl, BL-Ctrl, and MK3Mag hardware |
| // + (the Software) exclusively for private purposes. The License is unrestricted with respect to time and territory*. |
| // + The Software may only be used with the Licensor's products. |
| // + The Software provided by the Licensor is protected by copyright. With respect to the relationship between the parties to this |
| // + agreement, all rights pertaining to the Software and other documents provided during the preparation and execution of this |
| // + agreement shall be the property of the Licensor. |
| // + The information contained in the Software copyright notices, trademarks, other legal reservations, serial numbers and other |
| // + features that can be used to identify the program may not be altered or defaced by the customer. |
| // + The customer shall be responsible for taking reasonable precautions |
| // + for the safe use of the Software. The customer shall test the Software thoroughly regarding its suitability for the |
| // + intended purpose before implementing it for actual operation. The Licensor's liability shall be limited to the extent of typical and |
| // + foreseeable damage to the extent permitted by law, notwithstanding statutory liability for bodily injury and product |
| // + liability. However, the Licensor shall be entitled to the defense of contributory negligence. |
| // + The customer will take adequate precautions in the case, that the software is not working properly. The customer will test |
| // + the software for his purpose before any operational usage. The customer will backup his data before using the software. |
| // + The customer understands that the Licensor collects, stores and processes, and, where required, forwards, customer data |
| // + to third parties to the extent necessary for executing the agreement, subject to applicable data protection and privacy regulations. |
| // + *) The territory aspect only refers to the place where the Software is used, not its programmed range. |
| // + #### END OF LICENSING TERMS #### |
| // + Note: For information on license extensions (e.g. commercial use), please contact us at info(@)hisystems.de. |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //#include <stdio.h> |
| #include "91x_lib.h" |
| #include "config.h" |
| #include "uart1.h" |
| #include "mkprotocol.h" |
| |
| // the tx buffer |
| #define UART2_TX_BUFFER_LEN 150 |
| u8 UART2_tbuffer[UART2_TX_BUFFER_LEN]; |
| Buffer_t UART2_tx_buffer; |
| |
| /********************************************************/ |
| /* Initialize UART2 */ |
| /********************************************************/ |
| void UART2_Init(void) |
| { |
| UART_InitTypeDef UART_InitStructure; |
| GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; |
| |
| UART1_PutString("\r\n UART2 init..."); |
| |
| // initialize txd buffer |
| Buffer_Init(&UART2_tx_buffer, UART2_tbuffer, UART2_TX_BUFFER_LEN); |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__UART2, ENABLE); // Enable the UART2 Clock |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE); // Enable the GPIO5 Clock |
| /*Configure UART2_Rx pin GPIO5.2*/ |
| GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; // UART2_RxD |
| GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure); |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE); // Enable the GPIO3 Clock |
| /*Configure UART2_Tx pin GPIO3.0*/ |
| GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; // UART2_TX |
| GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure); |
| |
| |
| /* UART2 configured as follow: |
| - Word Length = 8 Bits |
| - One Stop Bit |
| - No parity |
| - BaudRate = 57600 baud |
| - Hardware flow control Disabled |
| - Receive and transmit enabled |
| - Receive and transmit FIFOs are Disabled |
| */ |
| UART_StructInit(&UART_InitStructure); |
| UART_InitStructure.UART_WordLength = UART_WordLength_8D; |
| UART_InitStructure.UART_StopBits = UART_StopBits_1; |
| UART_InitStructure.UART_Parity = UART_Parity_No ; |
| UART_InitStructure.UART_BaudRate = UART2_BAUD_RATE; |
| UART_InitStructure.UART_HardwareFlowControl = UART_HardwareFlowControl_None; |
| UART_InitStructure.UART_Mode = UART_Mode_Tx_Rx; |
| UART_InitStructure.UART_FIFO = UART_FIFO_Enable; |
| UART_InitStructure.UART_TxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2; |
| UART_InitStructure.UART_RxFIFOLevel = UART_FIFOLevel_1_2; |
| |
| UART_DeInit(UART2); // reset uart 2 to default |
| UART_Init(UART2, &UART_InitStructure); // initialize uart 2 |
| |
| // enable uart 2 interrupts selective |
| UART_ITConfig(UART2, UART_IT_Receive | UART_IT_ReceiveTimeOut, ENABLE); |
| UART_Cmd(UART2, ENABLE); // enable uart 2 |
| // configure the uart 2 interupt line |
| VIC_Config(UART2_ITLine, VIC_IRQ, PRIORITY_UART2); |
| // enable the uart 2 IRQ |
| VIC_ITCmd(UART2_ITLine, ENABLE); |
| |
| UART1_PutString("ok"); |
| } |
| |
| |
| void UART2_Deinit(void) |
| { |
| GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; |
| |
| UART1_PutString("\r\n UART2 deinit..."); |
| VIC_ITCmd(UART2_ITLine, DISABLE); // disable the uart 2 IRQ |
| UART_Cmd(UART2, DISABLE); // disable uart 2 |
| UART_DeInit(UART2); // reset uart 0 to default |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__UART2, DISABLE); // disable the UART2 Clock |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE); |
| // unmap UART2 from FC |
| // set port pin 5.2 (serial data from FC) to input and disconnect from IP |
| GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Disable; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; |
| GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure); |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO3, ENABLE); |
| // set port pin 3.0 (serial data to FC) to input and disconnect from IP |
| GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure); |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Disable; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; |
| GPIO_Init(GPIO3, &GPIO_InitStructure); |
| |
| UART1_PutString("ok"); |
| } |
| |
| /********************************************************/ |
| /* UART2 Interrupt Handler */ |
| /********************************************************/ |
| void UART2_IRQHandler(void) |
| { |
| |
| |
| // if receive irq or receive timeout irq has occured |
| if((UART_GetITStatus(UART2, UART_IT_Receive) != RESET) || (UART_GetITStatus(UART2, UART_IT_ReceiveTimeOut) != RESET) ) |
| { |
| UART_ClearITPendingBit(UART2, UART_IT_Receive); // clear receive interrupt flag |
| UART_ClearITPendingBit(UART2, UART_IT_ReceiveTimeOut); // clear receive timeout interrupt flag |
| |
| // if debug UART is UART2 |
| if (DebugUART == UART2) |
| { // forward received data to the UART1 tx buffer |
| while(UART_GetFlagStatus(UART2, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET) |
| { |
| // wait for space in the tx buffer of the UART1 |
| while(UART_GetFlagStatus(UART1, UART_FLAG_TxFIFOFull) == SET) {}; |
| // move the byte from the rx buffer of UART2 to the tx buffer of UART1 |
| UART_SendData(UART1, UART_ReceiveData(UART2)); |
| } |
| } |
| else |
| { |
| // ignore serial data from the FC |
| while(UART_GetFlagStatus(UART2, UART_FLAG_RxFIFOEmpty) != SET) |
| { |
| UART_ReceiveData(UART2); |
| } |
| } |
| } // eof receive irq or receive timeout irq |
| |
| |
| VIC1->VAR = 0xFF; // write any value to VIC1 Vector address register |
| } |
| |
| /**************************************************************/ |
| /* Transmit tx buffer via uart2 */ |
| /**************************************************************/ |
| void UART2_Transmit(void) |
| { |
| u8 tmp_tx; |
| if(DebugUART == UART2) return; // no data output if debug uart is rederected to UART2 |
| // if something has to be send and the txd fifo is not full |
| if((UART2_tx_buffer.Locked == TRUE) && (UART_GetFlagStatus(UART2, UART_FLAG_TxFIFOFull) == RESET)) |
| { |
| tmp_tx = UART2_tx_buffer.pData[UART2_tx_buffer.Position++]; // read next byte from txd buffer |
| UART_SendData(UART2, tmp_tx); // put character to txd fifo |
| // if terminating character or end of txd buffer reached |
| if((tmp_tx == '\r') || (UART2_tx_buffer.Position == UART2_tx_buffer.Size)) |
| { |
| Buffer_Clear(&UART2_tx_buffer); |
| } |
| } |
| } |
| |
| /**************************************************************/ |
| /* Send the answers to incomming commands at the uart2 */ |
| /**************************************************************/ |
| void UART2_TransmitTxData(void) |
| { |
| if(DebugUART == UART2) return; |
| UART2_Transmit(); // output pending bytes in tx buffer |
| } |
| |
| |
| void UART2_ProcessRxData(void) |
| { |
| |
| } |