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| const unsigned long _Main_Crystal = 25000; |
| |
| #include "main.h" |
| |
| u32 TimerCompassUpdate; |
| u32 TimerI2CReadDelay; |
| u32 TimerDebugDataDelay; |
| |
| u8 BeepTime; |
| void Init_Undef(void); |
| u8 Parameter_UserParam1; |
| u8 Parameter_UserParam2; |
| u8 Parameter_UserParam3; |
| u8 Parameter_UserParam4; |
| u8 Parameter_UserParam5; |
| u8 Parameter_UserParam6; |
| u8 Parameter_UserParam7; |
| u8 Parameter_UserParam8; |
| s32 FC_StickNick; |
| s32 FC_StickRoll; |
| s32 FC_StickGier; |
| s32 FC_StickGas; |
| s32 FC_Poti1; |
| s32 FC_Poti2; |
| s32 FC_Poti3; |
| s32 FC_Poti4; |
| s32 SenderOkay = 0; |
| u8 text[20]; |
| |
| //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| void Leds_Init(void) |
| { |
| GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; |
| |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO6, ENABLE); |
| SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO5, ENABLE); |
| |
| //GPIO_DeInit(GPIO5); |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull ; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1 ; |
| GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure); |
| |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinInput; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_PushPull; |
| GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_InputAlt1; |
| GPIO_Init(GPIO5, &GPIO_InitStructure); |
| |
| |
| } |
| // |
| void OutputStartupData(void) |
| { |
| |
| char text[20]; |
| SerialPutString("\n\r--------------\n\r"); |
| |
| sprintf(text,"NaviCtrl V%d.%d\n\r", VersionInfo.Hauptversion, VersionInfo.Nebenversion); SerialPutString(text); |
| |
| |
| } |
| |
| //---------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| int main(void) |
| { |
| static u8 oldCompassCalState = 0; |
| |
| // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC); |
| // SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2); |
| // SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); |
| |
| |
| SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_OSC); |
| SCU_PLLCmd(DISABLE); // PLL aus |
| SCU_RCLKDivisorConfig(SCU_RCLK_Div1); |
| SCU_HCLKDivisorConfig(SCU_HCLK_Div1); |
| SCU_PCLKDivisorConfig(SCU_PCLK_Div2); |
| // SCU_FMICLKDivisorConfig(SCU_FMICLK_Div1); |
| // FMI_Config(FMI_READ_WAIT_STATE_3,FMI_WRITE_WAIT_STATE_0, FMI_PWD_ENABLE, FMI_LVD_ENABLE,FMI_FREQ_HIGH); |
| SCU_PLLFactorsConfig(192,25,3); // PLL = 48 MHz |
| |
| SCU_PLLCmd(ENABLE); // PLL Enabled |
| |
| SCU_MCLKSourceConfig(SCU_MCLK_PLL); // MCLK = PLL |
| |
| |
| VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
| VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
| VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
| |
| SCU_AHBPeriphClockConfig(__VIC,ENABLE); |
| SCU_AHBPeriphReset(__VIC,DISABLE); |
| VIC_DeInit(); |
| |
| InitInterrupt(); |
| |
| Leds_Init(); |
| Debug_UART1_Init(); |
| OutputStartupData(); |
| |
| GPS_UART0_Init(); |
| USB_ConfigInit(); |
| |
| |
| SPI0_Init(); |
| |
| |
| |
| TIMER1_Init(); |
| I2C1_Init(); |
| |
| I2C_Version.Hauptversion = 0xff; |
| |
| SendI2C_Command(I2C_CMD_VERSION); |
| |
| TimerCompassUpdate = SetDelay(50); |
| while (!CheckDelay(TimerCompassUpdate)); |
| |
| TimerCompassUpdate = SetDelay(5); |
| TimerI2CReadDelay = SetDelay(5); |
| |
| /* |
| InitFat16(); |
| |
| ReadSetting(1); |
| */ |
| SerialPutString("Init done\n\r."); |
| SerialPutString("--------------\n\n\r"); |
| |
| for (;;) |
| { |
| if(NeuerDatensatzEmpfangen) |
| { |
| BearbeiteRxDaten(); |
| DatenUebertragung(); |
| // if (GPIO_ReadBit(GPIO5, GPIO_Pin_3)) SerialPutString("keine SD\n\r"); else SerialPutString("SD eingesteckt!\n\r"); |
| |
| } |
| |
| |
| UpdateSPI_Buffer(); |
| SPI_CheckSlaveSelect(); |
| UART1_Transmit(); |
| |
| // ----------- I2C Timing ------------------------- |
| if (CheckDelay(TimerCompassUpdate)) |
| { |
| if(oldCompassCalState != CompassCalState) |
| { |
| oldCompassCalState = CompassCalState; |
| TimerCompassUpdate = SetDelay(25); |
| SendI2C_Command(I2C_CMD_WRITE_CAL); |
| } |
| else |
| { |
| GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_6); |
| GPIO_ToggleBit(GPIO5, GPIO_Pin_7); |
| TimerCompassUpdate = SetDelay(25); |
| SendI2C_Command(I2C_CMD_READ_HEADING); |
| } |
| |
| } |
| |
| if (CheckDelay(TimerI2CReadDelay)) |
| { |
| if (I2C_ReadRequest) |
| { |
| I2C_ReadRequest= 0; |
| |
| I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER; |
| I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE); |
| } |
| TimerI2CReadDelay = SetDelay(1000); |
| } |
| |
| if (CheckDelay(TimerDebugDataDelay)) |
| { SendGPSPosAnforderung = 1; |
| DatenUebertragung(); |
| |
| TimerDebugDataDelay = SetDelay(500); |
| } |
| // ---------------------------------------------------- |
| } |
| } |
| |