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|---|
| /*####################################################################################### |
| MK3Mag 3D-Magnet sensor |
| !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! |
| #######################################################################################*/ |
| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // + Copyright (c) 05.2008 Holger Buss |
| // + Thanks to Ilja Fähnrich (P_Latzhalter) |
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| // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |
| #include "main.h" |
| #include "uart.h" |
| |
| #define MAX_SENDE_BUFF 100 |
| #define MAX_EMPFANGS_BUFF 100 |
| |
| unsigned volatile char SIO_Sollwert = 0; |
| unsigned volatile char SioTmp = 0; |
| unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF]; |
| unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF]; |
| unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
| unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1; |
| unsigned char GetVersionAnforderung = 0,DebugTextAnforderung = 0,DebugGetAnforderung = 0, KompassAntwort = 0; |
| unsigned char MeineSlaveAdresse; |
| unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0}; |
| unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0; |
| unsigned char PcZugriff; |
| |
| struct str_DebugOut DebugOut; |
| struct str_ExternData ExternData; |
| struct str_ExternControl ExternControl; |
| struct str_VersionInfo VersionInfo; |
| |
| |
| |
| int Debug_Timer; |
| |
| const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] = |
| { |
| //1234567890123456 |
| "Magnet N ", //0 |
| "Magnet R ", |
| "Magnet Z ", |
| "Raw N ", |
| "Raw R ", |
| "Raw Z ", //5 |
| "Lage N ", |
| "Lage R ", |
| "Xmin ", |
| "Xmax ", |
| "Ymin ", //10 |
| "Ymax ", |
| "Zmin ", |
| "ZMax ", |
| "Calstate ", |
| "Kompass ", //15 |
| "User0 ", |
| "User1 ", |
| "Analog18 ", |
| "Analog19 ", |
| "Analog20 ", //20 |
| "Analog21 ", |
| "Analog22 ", |
| "Analog23 ", |
| "Analog24 ", |
| "Analog25 ", //25 |
| "Analog26 ", |
| "Analog27 ", |
| "Analog28 ", |
| "Analog29 ", |
| "Analog30 ", //30 |
| "Analog31 " |
| }; |
| |
| |
| |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //++ Sende-Part der Datenübertragung |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| SIGNAL(INT_VEC_TX) |
| { |
| static unsigned int ptr = 0; |
| unsigned char tmp_tx; |
| if(!UebertragungAbgeschlossen) |
| { |
| ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
| tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
| if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
| { |
| ptr = 0; |
| UebertragungAbgeschlossen = 1; |
| } |
| UDR = tmp_tx; |
| } |
| else ptr = 0; |
| } |
| |
| void SendUart(void) |
| { |
| static unsigned int ptr = 0; |
| unsigned char tmp_tx; |
| if(!(USR & 0x40)) return; |
| if(!UebertragungAbgeschlossen) |
| { |
| ptr++; // die [0] wurde schon gesendet |
| tmp_tx = SendeBuffer[ptr]; |
| if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF)) |
| { |
| ptr = 0; |
| UebertragungAbgeschlossen = 1; |
| } |
| USR |= (1<TXC0); |
| UDR = tmp_tx; |
| } |
| else ptr = 0; |
| } |
| |
| // -------------------------------------------------------------------------- |
| void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer |
| { |
| unsigned char a,b,c,d; |
| unsigned char ptr = 0; |
| unsigned char x,y,z; |
| while(len) |
| { |
| a = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
| b = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
| c = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
| d = RxdBuffer[ptrIn++] - '='; |
| if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden |
| |
| x = (a << 2) | (b >> 4); |
| y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2); |
| z = ((c & 0x03) << 6) | d; |
| |
| if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break; |
| if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break; |
| if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break; |
| } |
| |
| } |
| |
| |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| //++ Empfangs-Part der Datenübertragung |
| //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| SIGNAL(INT_VEC_RX) |
| { |
| static unsigned int crc; |
| static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr; |
| static unsigned char UartState = 0; |
| unsigned char CrcOkay = 0; |
| |
| SioTmp = UDR; |
| if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0; |
| if(SioTmp == '\r' && UartState == 2) |
| { |
| UartState = 0; |
| crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2]; |
| crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1]; |
| crc %= 4096; |
| crc1 = '=' + crc / 64; |
| crc2 = '=' + crc % 64; |
| CrcOkay = 0; |
| if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; }; |
| if(CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet |
| { |
| NeuerDatensatzEmpfangen = 1; |
| AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr; |
| RxdBuffer[buf_ptr] = '\r'; |
| if((RxdBuffer[2] == 'R')) wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando |
| // uart_putchar(RxdBuffer[2]); |
| } |
| } |
| else |
| switch(UartState) |
| { |
| case 0: |
| if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet |
| buf_ptr = 0; |
| RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
| crc = SioTmp; |
| break; |
| case 1: // Adresse auswerten |
| UartState++; |
| RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp; |
| crc += SioTmp; |
| break; |
| case 2: // Eingangsdaten sammeln |
| RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp; |
| if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++; |
| else UartState = 0; |
| crc += SioTmp; |
| break; |
| default: |
| UartState = 0; |
| break; |
| } |
| |
| }; |
| |
| |
| // -------------------------------------------------------------------------- |
| void AddCRC(unsigned int wieviele) |
| { |
| unsigned int tmpCRC = 0,i; |
| for(i = 0; i < wieviele;i++) |
| { |
| tmpCRC += SendeBuffer[i]; |
| } |
| tmpCRC %= 4096; |
| SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64; |
| SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64; |
| SendeBuffer[i++] = '\r'; |
| UebertragungAbgeschlossen = 0; |
| UDR = SendeBuffer[0]; |
| } |
| |
| |
| // -------------------------------------------------------------------------- |
| void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len) |
| { |
| unsigned int pt = 0; |
| unsigned char a,b,c; |
| unsigned char ptr = 0; |
| |
| SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen |
| SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...) |
| SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando |
| |
| while(len) |
| { |
| if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0; |
| if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0; |
| if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0; |
| SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2); |
| SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4)); |
| SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6)); |
| SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f); |
| } |
| AddCRC(pt); |
| } |
| |
| |
| |
| //############################################################################ |
| //Routine für die Serielle Ausgabe |
| int uart_putchar (char c) |
| //############################################################################ |
| { |
| if(!(UCR & (1 << TXEN))) return (0); |
| if (c == '\n') |
| uart_putchar('\r'); |
| //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde |
| loop_until_bit_is_set(USR, UDRE); |
| //Ausgabe des Zeichens |
| UDR = c; |
| |
| return (0); |
| } |
| |
| // -------------------------------------------------------------------------- |
| void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert) |
| { |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| //INstallation der Seriellen Schnittstelle |
| void UART_Init (void) |
| //############################################################################ |
| { |
| //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable |
| |
| UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN); |
| // UART Double Speed (U2X) |
| USR |= (1<<U2X); |
| // RX-Interrupt Freigabe |
| |
| UCSRB |= (1<<RXCIE); // serieller Empfangsinterrupt |
| |
| // TX-Interrupt Freigabe |
| UCSRB |= (1<<TXCIE); |
| |
| //Teiler wird gesetzt |
| UBRR= (SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) -1 ); |
| //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT) |
| // fdevopen (uart_putchar, NULL); |
| Debug_Timer = SetDelay(200); |
| // Version beim Start ausgeben (nicht schön, aber geht... ) |
| uart_putchar ('\n');uart_putchar ('C');uart_putchar ('P');uart_putchar (':'); |
| uart_putchar ('V');uart_putchar (0x30 + VERSION_HAUPTVERSION);uart_putchar ('.');uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION/10); uart_putchar (0x30 + VERSION_NEBENVERSION%10); |
| uart_putchar ('\n'); |
| } |
| |
| |
| void BearbeiteRxDaten(void) |
| { |
| if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return; |
| // unsigned int tmp_int_arr1[1]; |
| // unsigned int tmp_int_arr2[2]; |
| // unsigned int tmp_int_arr3[3]; |
| unsigned char tmp_char_arr2[2]; |
| // unsigned char tmp_char_arr3[3]; |
| // unsigned char tmp_char_arr4[4]; |
| //if(!MotorenEin) |
| PcZugriff = 255; |
| |
| switch(RxdBuffer[2]) |
| { |
| case 'w':// Lagewinkel |
| Decode64((unsigned char *) &ExternData,sizeof(ExternData),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| DebugOut.Analog[15]++; |
| KompassAntwort = 1; |
| break; |
| case 'c': |
| case 'b': |
| Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| ExternData.Winkel[0] = ExternControl.Par1; |
| ExternData.Winkel[1] = ExternControl.Par2; |
| break; |
| case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe |
| GetVersionAnforderung = 1; |
| PC_Connected = 255; |
| break; |
| |
| case 'a':// Texte der Analogwerte |
| Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0]; |
| PC_Connected = 255; |
| break; |
| case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten |
| // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
| PC_Connected = 255; |
| DebugGetAnforderung = 1; |
| break; |
| case 'h':// x-1 Displayzeilen |
| PC_Connected = 255; |
| break; |
| /* |
| case 'b': |
| Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
| ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
| break; |
| case 'c': |
| Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten; |
| ConfirmFrame = ExternControl.Frame; |
| DebugDataAnforderung = 1; |
| break; |
| case 'h':// x-1 Displayzeilen |
| Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0]; |
| if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten |
| DebugDisplayAnforderung = 1; |
| break; |
| case 't':// Motortest |
| Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| break; |
| case 'k':// Keys von DubWise |
| Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| ConfirmFrame = DubWiseKeys[3]; |
| break; |
| case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings |
| // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
| Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| if(tmp_char_arr2[0] != 0xff) |
| { |
| if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5; |
| ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| } |
| else |
| SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| |
| break; |
| |
| case 'l': |
| case 'm': |
| case 'n': |
| case 'o': |
| case 'p': // Parametersatz speichern |
| Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes); |
| WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken |
| Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| break; |
| */ |
| |
| } |
| // DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall; |
| NeuerDatensatzEmpfangen = 0; |
| } |
| |
| |
| //--------------------------------------------------------------------------------------------- |
| void DatenUebertragung(void) |
| { |
| if((CheckDelay(Debug_Timer) && UebertragungAbgeschlossen)) // im Singlestep-Betrieb in jedem Schtitt senden |
| { |
| SetDebugValues(); |
| SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut)); |
| Debug_Timer = SetDelay(250); // Sendeintervall |
| } |
| if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) |
| { |
| SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo)); |
| GetVersionAnforderung = 0; |
| } |
| if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten |
| { |
| SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16); |
| DebugTextAnforderung = 255; |
| } |
| if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
| { |
| SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl)); |
| DebugGetAnforderung = 0; |
| } |
| if(KompassAntwort && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen |
| { |
| SendOutData('K',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &I2C_Heading,sizeof(I2C_Heading)); |
| KompassAntwort = 0; |
| } |
| } |
| |