| 884,7 → 884,12 |
|---|
| } |
| else last_n_n = 1; |
| } else last_n_n = 0; |
| } else cnt = 0; |
| } |
| else |
| { |
| cnt = 0; |
| KompassSignalSchlecht = 500; |
| } |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| 920,6 → 925,7 |
|---|
| } else |
| { |
| cnt = 0; |
| KompassSignalSchlecht = 500; |
| } |
| |
| if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 956,7 → 962,7 |
|---|
| // Gieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
| if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
| if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
| { |
| if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
| { |
| 980,7 → 986,6 |
|---|
| if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| { |
| int w,v,r,fehler,korrektur; |
| static int KompassSignalSchlecht = 0; |
| w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| v = abs(IntegralRoll /512); |
| if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 987,10 → 992,11 |
|---|
| korrektur = w / 8 + 1; |
| if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht) |
| { |
| KompassStartwert = KompassValue; |
| beeptime = 200; |
| // KompassStartwert = KompassValue; |
| KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
| NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| } |
| |
| fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
| ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
| w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| 1001,7 → 1007,8 |
|---|
| { |
| GierGyroFehler += fehler; |
| v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
| r = KompassRichtung; |
| r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
| // r = KompassRichtung; |
| v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
| w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
| if(v > w) v = w; // Begrenzen |
| 1012,6 → 1019,7 |
|---|
| if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
| } |
| else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek |
| |
| } |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| |