WebSVN - FlightCtrl - Path Comparison - /branches/ Rev 764 and /branches/ Rev 765

Ignore whitespace Rev 764 → Rev 765

 /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/cmps03.c
 ,6 → 1,7
 #include <avr/io.h>
+#include "fc.h"
+#include "timer0.h"
 int32_t PWMHeading = -1;
 uint8_t PWMTimeout = 0;
 ,12 → 68,25
 /*********************************************/
 int16_t CMPS03_Heading(void)
 {
-        int16_t heading;
+        int16_t heading, w, v;
         if(PWMTimeout)
-        {       // range from 0 to 359
-                heading = (int16_t)PWMHeading;
-                if (heading < 0) heading += 360;
-                heading = heading%360;
+        {
+                w = abs(IntegralPitch / 512);
+                v = abs(IntegralRoll  / 512);
+            if(v > w) w = v; // get maximum declination
+                // if declination is small enough do have valid compass heading
+                if(w < 35)
+                {
+                        // range from 0 to 359
+                        heading = (int16_t)PWMHeading;
+                        if (heading < 0) heading += 360;
+                        heading = heading%360;
+                }
+                else // no date available from compass
+                {
+                        if(!BeepTime) BeepTime = 100; // make noise to signal the compass problem
+                        heading = -1;
+                }
         }
         else // no data from compass
         {

 /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/fc.c
 ,7 → 1053,6
                         if (CompassHeading < 0) // no compass data available
                         {
                                 CompassOffCourse = 0;
-                                if(!BeepTime) BeepTime = 100; // make noise at 10 Hz to signal the compass problem
                         }
                         else // calculate OffCourse (angular deviation from heading to course)
                         CompassOffCourse = ((540 + CompassHeading - CompassCourse) % 360) - 180;
 ,7 → 1063,7
                 v = abs(IntegralRoll  / 512);
                 if(v > w) w = v; // get maximum declination
                 // if declination is small enough update compass course if neccessary
-                if(w < 35 && StoreNewCompassCourse)
+                if((w < 35) && StoreNewCompassCourse && (CompassHeading>=0) )
                 {
                         CompassCourse = CompassHeading;
                         StoreNewCompassCourse = 0;

/branches/V0.68d Code Redesign killagreg/mm3.c
373,6 → 373,7
}
else // MM3_Timeout = 0 i.e now new data from external board
{
if(!BeepTime) BeepTime = 100; // make noise to signal the compass problem
heading = -1;
}
return heading;

 /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/version.txt
 ,36 → 113,67
  - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
  - Alle Settings angepasst
-V0.68d G.Stobrawa 28.2.2008
+V0.68d Ausgangsversion.
+G.Stobrawa 06.03.2008:
  - Code stärker modularisiert und restrukturiert
  - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
  - konsequent englische Variablennamen
- - 2. Uart wird nun unterstützt
- - Ausertung des UBX-Pprotocols an 2. Uart
- - Integration des MM3-Kompasses inkl. Lagekorrekturbugfix
-    (Userparameter3 zur Skalierung der Lageintegrale zu Winkeln - Richtwert 170)
-    (Userparameter4 zur Angabe des Winkels vom MM3-Borad bzgl. der Nase des MK)
- - einige unbedeutende kleine Bugfixes
+ - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.
+ - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile)
+ - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
+ - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1.  oder 2. Uart
+ - einige kleinere Bugfixes
  - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
  - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt)
- - Poti2 is used for Enabling the GPS Hold Feature (Value > 70)
+ - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)
+ - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest
+   und UserParam 8 die LEDOffTime.
+ - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
  - User Parameters:
-        Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees
-        Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head
-        Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller
-        Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller
+        Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
+        Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
+        Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100)
+        Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80)
+        Parameter 7 --> LEDOnTime for J16
+        Parameter 8 --> LEDOfftime for J16
-- Additional Beep Codes:
+- Zusätzliche Akustische Signale:
+        Dauerton:       Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder
+                        unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
+                        Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
+                        aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED.
+                        Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
+Hz Piepen:     Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
+                        jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden
+                        immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt.
+                        Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten
+                        beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein).
+Hz Piepen:    Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
+                        Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
+s Piepen:      Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche
+                        Übernahme der Home Position bestätigt.
+- Zum Makefile:
+        Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann.
+        (im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p)
-        If Compass is activatied in the configuration and a communication problem occurs to the
-        MM3 board then a 10Hz beep is send out to signal this problem and a possible running GPS
-        function is deactivated to avoid a malfunction.
-        If GPS is activated in the configuration and the GPS position hold feature is activated
-        (Poti2 > 70) a permanent beep signals that no data from GPS-Module are received and
-        a 4Hz beep signals that no 3D-Fix is present.
-        If the position home feature is activated (Poti2 > 160) a 4Hz beep signal indicates that
-        no 3D-Fix is set or the stored home position is invalid.
+        Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert,
+        wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet.
+        Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet.
+        Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart.
+        Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen.
+        Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren.
+        Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden.
+        (im Makefile: COMAPSS=MM3 / COMPASS = CMPS03)

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