| 719,29 → 719,49 |
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| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| |
| |
| if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
| { |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
| else tmp_long /= 16; |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
| else tmp_long2 /= 16; |
| |
| #define AUSGLEICH 500 |
| if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16; |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16; |
| #define AUSGLEICH 500 |
| if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| } |
| else |
| { |
| tmp_long = 0; |
| tmp_long2 = 0; |
| |
| else |
| { |
| if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| { |
| tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8; |
| else tmp_long /= 16; |
| tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8; |
| else tmp_long2 /= 16; |
| |
| #define AUSGLEICH 500 |
| if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| } |
| |
| else |
| { |
| tmp_long = 0; |
| tmp_long2 = 0; |
| } |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| } |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| // Gieren |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |