WebSVN - FlightCtrl - Path Comparison - /branches/ Rev 1869 and /branches/ Rev 1870

Ignore whitespace Rev 1869 → Rev 1870

 /branches/dongfang_FC_rewrite/analog.c
 ,24 → 172,22
  * at all. The cost is not significant.
  */
-const uint8_t channelsForStates[] PROGMEM = { AD_GYRO_PITCH, AD_GYRO_ROLL,
-                AD_GYRO_YAW,
+const uint8_t channelsForStates[] PROGMEM = {
+  AD_GYRO_PITCH, AD_GYRO_ROLL, AD_GYRO_YAW,
+  AD_ACC_PITCH, AD_ACC_ROLL, AD_AIRPRESSURE,
-                AD_ACC_PITCH, AD_ACC_ROLL, AD_AIRPRESSURE,
+  AD_GYRO_PITCH, AD_GYRO_ROLL, AD_ACC_Z, // at 8, measure Z acc.
+  AD_GYRO_PITCH, AD_GYRO_ROLL, AD_GYRO_YAW, // at 11, finish yaw gyro
+  AD_ACC_PITCH,   // at 12, finish pitch axis acc.
+  AD_ACC_ROLL,    // at 13, finish roll axis acc.
+  AD_AIRPRESSURE, // at 14, finish air pressure.
+  AD_GYRO_PITCH,  // at 15, finish pitch gyro
+  AD_GYRO_ROLL,   // at 16, finish roll gyro
+  AD_UBAT         // at 17, measure battery.
+};
-                AD_GYRO_PITCH, AD_GYRO_ROLL, AD_ACC_Z, // at 8, measure Z acc.
-                AD_GYRO_PITCH, AD_GYRO_ROLL, AD_GYRO_YAW, // at 11, finish yaw gyro
-                AD_ACC_PITCH, // at 12, finish pitch axis acc.
-                AD_ACC_ROLL, // at 13, finish roll axis acc.
-                AD_AIRPRESSURE, // at 14, finish air pressure.
-                AD_GYRO_PITCH, // at 15, finish pitch gyro
-                AD_GYRO_ROLL, // at 16, finish roll gyro
-                AD_UBAT // at 17, measure battery.
-                };
 // Feature removed. Could be reintroduced later - but should work for all gyro types then.
 // uint8_t GyroDefectPitch = 0, GyroDefectRoll = 0, GyroDefectYaw = 0;
 ,8 → 246,7
  * processed the interrupt is disabled and further
  * AD conversions are stopped.
  *****************************************************/
-ISR(ADC_vect)
-{
+ISR(ADC_vect) {
         static uint8_t ad_channel = AD_GYRO_PITCH, state = 0;
         static uint16_t sensorInputs[8] = { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 };
         static uint16_t pressureAutorangingWait = 25;
 ,6 → 254,8
         uint8_t i, axis;
         int16_t newrange;
+        J5HIGH;
         // for various filters...
         int16_t tempOffsetGyro, tempGyro;
 ,6 → 482,10
         // after full cycle stop further interrupts
         if (state)
                 analog_start();
+        else
+          J4LOW;
+        J5LOW;
 }
 void analog_calibrate(void) {

 /branches/dongfang_FC_rewrite/attitude.c
 ,10 → 204,8
   uint8_t axis;
   for (axis = PITCH; axis <= ROLL; axis++) {
-    rate_PID[axis] = gyro_PID[axis] / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR
-        + driftComp[axis];
-    rate_ATT[axis] = gyro_ATT[axis] / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR
-        + driftComp[axis];
+    rate_PID[axis] = gyro_PID[axis] / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR + driftComp[axis];
+    rate_ATT[axis] = gyro_ATT[axis] / HIRES_GYRO_INTEGRATION_FACTOR + driftComp[axis];
     differential[axis] = gyroD[axis];
     averageAcc[axis] += acc[axis];
   }
 ,6 → 216,7
   // We are done reading variables from the analog module.
   // Interrupt-driven sensor reading may restart.
   analogDataReady = 0;
+  J4HIGH;
   analog_start();
 }
 ,20 → 227,18
  * changed accordingly.
  */
 void trigAxisCoupling(void) {
-  J5HIGH;
   int16_t cospitch = int_cos(angle[PITCH]);
   int16_t cosroll = int_cos(angle[ROLL]);
   int16_t sinroll = int_sin(angle[ROLL]);
-  ACRate[PITCH] = (((int32_t) rate_ATT[PITCH] * cosroll - (int32_t) yawRate
+  ACRate[PITCH] = (((int32_t)rate_ATT[PITCH] * cosroll - (int32_t)yawRate
       * sinroll) >> MATH_UNIT_FACTOR_LOG);
-  ACRate[ROLL] = rate_ATT[ROLL] + (((((int32_t) rate_ATT[PITCH] * sinroll
-      + (int32_t) yawRate * cosroll) >> MATH_UNIT_FACTOR_LOG) * int_tan(
+  ACRate[ROLL] = rate_ATT[ROLL] + (((((int32_t)rate_ATT[PITCH] * sinroll
+      + (int32_t)yawRate * cosroll) >> MATH_UNIT_FACTOR_LOG) * int_tan(
       angle[PITCH])) >> MATH_UNIT_FACTOR_LOG);
-  ACYawRate = ((int32_t) rate_ATT[PITCH] * sinroll) / cospitch
-      + ((int32_t) yawRate * cosroll) / cospitch;
+  ACYawRate = ((int32_t)rate_ATT[PITCH] * sinroll + (int32_t)yawRate * cosroll) / cospitch;
 }
 // 480 usec with axis coupling - almost no time without.
 ,7 → 246,6
   // First, perform axis coupling. If disabled xxxRate is just copied to ACxxxRate.
   uint8_t axis;
   if (!looping && (staticParams.GlobalConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE)) {
-    // The rotary rate limiter bit is abused for selecting axis coupling algorithm instead.
     trigAxisCoupling();
   } else {
     ACRate[PITCH] = rate_ATT[PITCH];
 ,7 → 278,6
       angle[axis] += PITCHROLLOVER360;
     }
   }
-  J5LOW;
 }
 /************************************************************************

 /branches/dongfang_FC_rewrite/flight.c
 ,28 → 1,28
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
-// + Nur für den privaten Gebrauch
+// + Nur für den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
-// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
+// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
+// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
-// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
+// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
-// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
+// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
+// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
-// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
-// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
+// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
+// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
-// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
+// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
-// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
+// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
-// + mit unserer Zustimmung zulässig
+// + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ,8 → 44,7
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
-// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
-// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
+// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 ,11 → 170,12
   uint8_t i, axis;
-  controlMixer_update();
   // Fire the main flight attitude calculation, including integration of angles.
+  // We want that to kick as early as possible, not to delay new AD sampling further.
   calculateFlightAttitude();
+  controlMixer_update();
   throttleTerm = controlThrottle;
   // This check removed. Is done on a per-motor basis, after output matrix multiplication.
   if(throttleTerm < staticParams.MinThrottle + 10) throttleTerm = staticParams.MinThrottle + 10;

 /branches/dongfang_FC_rewrite/main.c
 ,9 → 223,9
       DebugOut.Digital[1] &= ~DEBUG_MAINLOOP_TIMER;
       if (analogDataReady) {
-        J4HIGH;
+        // J4HIGH;
         flight_control();
-        J4LOW;
+        // J4LOW;
         /*
          * If the motors are running (MKFlags & MKFLAG_MOTOR_RUN in flight.c), transmit

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