| 205,6 → 205,7 |
|---|
| signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| //int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; MartinR: so war es |
| int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0,stick_nick_neutral = 0,stick_roll_neutral = 0; // MartinR: stick_.._neutral hinzugefügt |
| unsigned char stick_p; |
| |
| unsigned int modell_fliegt = 0; |
| volatile unsigned char FC_StatusFlags = 0, FC_StatusFlags2 = 0; |
| 244,6 → 245,7 |
|---|
| DebugOut.Analog[17] = sinus; // MartinR: test zur Einstellung der Pan-Funktion |
| DebugOut.Analog[18] = ServoPanValue; // MartinR: zur Einstellung der Pan-Funktion |
| DebugOut.Analog[19] = ServoRollValue; // MartinR: Test |
| |
| DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue; |
| DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent; |
| #ifdef WITH_REMAINCAPACITY // only include functions if DEBUG is defined in main.h |
| 941,6 → 943,7 |
|---|
| sollGier = 0; |
| Mess_Integral_Gier = 0; |
| // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| |
| Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick; |
| Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll; |
| Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 950,6 → 953,13 |
|---|
| FC_StatusFlags |= FC_STATUS_START; |
| // ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2; |
| NeueKompassRichtungMerken = 100; // 2 sekunden |
| |
| // MartinR: hinzugefügt Anfang |
| stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; // aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR |
| stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; // aktueller Stickwert wird als Neutralposition im HH verwendet, MartinR |
| SummeNickHH = 0 ; // Zurücksetzen der Integratoren |
| SummeRollHH = 0 ; // Zurücksetzen der Integratoren |
| // MartinR: hinzugefügt Ende |
| } |
| else |
| { |
| 995,40 → 1005,31 |
|---|
| stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| */ |
| // MartinR: geändert Anfang |
| if(Parameter_UserParam1 > 50) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
| { |
| stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral) / 4; |
| stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral) / 4 ; |
| //stick_nick = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * Parameter_UserParam3 - stick_nick_neutral); |
| //stick_roll = (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * Parameter_UserParam3 - stick_roll_neutral); |
| } |
| |
| else |
| { |
| |
| if(IntegralFaktor) // ACC-Mode |
| { |
| stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * stick_p) / 4; |
| stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * stick_p) / 4; |
| stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| } |
| |
| if(IntegralFaktor) |
| { |
| //stick_nick_neutral = stick_nick; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| //stick_roll_neutral = stick_roll; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| stick_nick_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| stick_roll_neutral = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]; // beim Umschalten auf HH wird derletzte Stickwert als Neutralposition verwendet, MartinR |
| stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| |
| //StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| //StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| } |
| /*else // wenn HH , MartinR |
| else // HH-Mode |
| { |
| //stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
| //stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; // MartinR: eventuell vor if verschieben |
| //StickNick = stick_nick; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| //StickRoll = stick_roll; // MartinR: GPS nur im ACC-Mode wirksam |
| if(Parameter_UserParam1 > 49) // MartinR: zweiter Stick_P Wert nur, wenn HH über Schalter aktiv ist |
| { |
| stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * Parameter_UserParam3); |
| stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * Parameter_UserParam3); |
| } |
| |
| else |
| { |
| stick_nick = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] - stick_nick_neutral) * stick_p); |
| stick_roll = ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] - stick_roll_neutral) * stick_p); |
| } |
| } |
| */ |
| // MartinR: geändert Ende |
| |
| // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1068,7 → 1069,7 |
|---|
| StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 127; |
| |
| GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
| IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
| // IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
| GyroFaktorGier = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0); |
| IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I; |
| |
| 1193,8 → 1194,27 |
|---|
| MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
| |
| if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: |
| // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH |
| // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten! |
| // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet |
| { |
| IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| sollGier = 0; |
| Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
| ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
| NeueKompassRichtungMerken = 1; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
| } |
| |
| // if(Looping_Nick || Looping_Roll) // MartinR: so war es |
| if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor & (Parameter_UserParam1 < 50) & !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert |
| if(Looping_Nick || Looping_Roll || (!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD))) // MartinR: erweitert |
| // MartinR: beim ACC-Loop oder beim zurückschalten von HH auf ACC |
| { |
| IntegralAccNick = 0; |
| IntegralAccRoll = 0; |
| 1209,23 → 1229,6 |
|---|
| LageKorrekturRoll = 0; |
| } |
| |
| if((!IntegralFaktor && (Parameter_UserParam1 < 50) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) ) // MartinR: |
| // nur im Moment des Umschaltens von HH auf ACC erfolgt ein Reset der Integrale, nicht aber bei normalem HH |
| // um einen im HH-Mode eventuell schwindelig geflogenen ACC_Mode zu resetten! |
| // bis zur Umschaltung werden die Integrale für den Kameraausgleich verwendet |
| { |
| |
| IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| Mess_IntegralNick = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| Mess_IntegralRoll = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| Mess_Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| Integral_Gier = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| //Mess_Integral_Gier2 = 0; // MartinR: Reset der Integratoren beim Zurückschalten vom HH- in den ACC-Mode |
| KompassSollWert = KompassValue; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
| ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; // MartinR: aktuelle Ausrichtung beibehalten |
| } |
| |
| if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) || (Parameter_UserParam1 > 49)) IntegralFaktor = 0; // MartinR geändert und verschoben |
| else IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; // MartinR: verschoben um Code zu sparen |
| |