| 255,4 → 255,61 |
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| - Die Driftkompensation ist jetzt dreistufig -> 0,5% pro sekunde zusätzlich eingeführt |
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| V0.74d_MartinR 03.08.2009 |
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| Diverse Änderungen in der fc.c, fc.h, analog.c, analog.h, rc.c, spi.c, timer0.c, makefile um: |
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| -- im Flug zwischen ACC-Mode und HH- Mode umschalten zu können. |
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| -- Optimierungen des HH-Modus |
| - HH-Mode wurde reduziert auf die Regler-Grundfunktionen! |
| keine Driftkompensation, Gierfunktion nur mit P-Regler, keine GPS- oder Kompass Funktion. |
| - Zu beachten: die anwählbare Drehratenbegrenzung wird derzeit im HH-Modus nicht abgeschaltet |
| - Begrenzung von SummeNick SummeRoll reduziert, da Überlauf beobachtet wurde |
| - Die Progression von MesswetNick MesswertRoll, wenn der Gyro an die Grenzen kommt wurde Hardwareabhängig geändert (Sprung bei V1.0 war für HH zu groß) |
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| -- Optimierungen um den MK zitterunempfindlicher zu machen (Wirkung ist aber nicht eindeutig): |
| - Diverse Änderungen, um die AD-Wandlung und Weiterverarbeitung der Analogkanäle zu Optimieren: |
| (Ziel war es, den MK Zitterunempfindlicher zu machen) |
| - diverse Änderungen / Optimierungen bei den Interrupts (kürzere Interrupts) |
| - spi.c: Interrupt- Abschaltung (cli(), sei()) wurde deaktiviert, da der Interrupt zu lange abgeschaltet wurde. |
| - A/D- Wandlung wird nun über Timer gestartet, 16 Wandlungen je Reglerzyklus, Nick und Roll werden 4x je Zyklus(500Hz) abgetastet (=2kHz) |
| - Gyro-D wurde geändert, hier sind nun höhere werte sinnvoll (40..60) |
| - Motorsmooting wurde wie von MartinK vorgeschlagen geändert (nur Filter bei mehr Gas) |
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| -- Höhenregler modifiziert: |
| - Diverse Änderungen um die Höhenregelung zu Verbessern |
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| Alle Änderungen sind mit "MartinR" kommentiert |
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| Unbedingt beachten: !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! |
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| - WICHTIG !!!! folgende Parameter haben sich geändert: |
| - Gyro-D wurde geändert, hier sind nun deutlich höhere Werte sinnvoll z.B. 40 |
| - Barometric-D hat sich geändert, hier ca. 150 eintragen |
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| - WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten: |
| - Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition |
| für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. |
| - Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. |
| - Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppelsteht |
| - Der Höhenregler ist beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden. |
| - Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode ebenfalls deaktiv. |
| Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! |
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| - WICHTIG !!!! UserParameter1 - 6 haben folgende Funktion: |
| UserParameter1 (>180, per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. |
| UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B. 40 |
| UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eitragen! z.B.5 |
| UserParameter4: Die Höhenänderungsgeschwindigkeit im Poti-Modus kann über UserParameter4 begrenzt werden. z.B. 40 |
| UserParameter5: Wartezeit bei Ermittlung von HoeheD hier z.B. 150 eintragen |
| UserParam6 ist der Neutralwert des ACC-Z-Sensors ohne Erdbeschleunigung / 4 (wird für die Neigungskorrektur benötigt) |
| Vorgehensweise: im MK-Tool den Wert von ACC-Z ablesen, wenn der MK senkrecht steht (an einem Arm festhalten). |
| Diesen Wert /4 als UserParam6 (bei mir: 115) eintragen |
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| Beim Höhenregler gibt es nun keinen Offset mehr, allerdings muß dafür nach dem Umschalten etwas Gas gegeben werden, damit der Höhenregler arbeiten kann. |
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| Bisher getestet auf FC V1.0 und V2.0 ME Hardware, aber keine Gewähr!! |
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