| /branches/salvo_gps/GPS.c |
|---|
| 16,7 → 16,7 |
| Auswertung der Daten vom GPS im ublox Format |
| Hold Modus mit PID Regler |
| Rückstuerz zur Basis Funktion |
| Stand 12.10.2007 |
| Stand 13.10.2007 |
| ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| */ |
| #include "main.h" |
| 506,15 → 506,13 |
| if (hold_fast > 0) // wegen Sollpositionsspruengen im Fast Mode Differenzierer daempfen |
| { |
| diff_east_f = ((diff_east_f *3)/4) + (diff_east *1/4); //Differenzierer filtern |
| diff_north_f = ((diff_north_f *3)/4) + (diff_north*1/4); //Differenzierer filtern |
| diff_east_f = ((diff_east_f *2)/3) + (diff_east *1/3); //Differenzierer filtern |
| diff_north_f = ((diff_north_f *2)/3) + (diff_north*1/3); //Differenzierer filtern |
| } |
| else // schwache Filterung |
| { |
| // diff_east_f = diff_east; |
| // diff_north_f = diff_north; |
| diff_east_f = ((diff_east_f *2)/4) + (diff_east *2/4); //Differenzierer filtern |
| diff_north_f = ((diff_north_f *2)/4) + (diff_north*2/4); //Differenzierer filtern |
| diff_east_f = ((diff_east_f * 1)/4) + ((diff_east *3)/4); //Differenzierer filtern |
| diff_north_f = ((diff_north_f * 1)/4) + ((diff_north*3)/4); //Differenzierer filtern |
| } |
| #define GPSINT_MAX 30000 //neuer Wert ab 7.10.2007 Begrenzung |
| /branches/salvo_gps/README_Gps.txt |
|---|
| 1,6 → 1,6 |
| ********************************************************************* |
| GPS Implementierung von Peter Muehlenbrock ("Salvo") für Mikrokopter/FlightCrtl |
| Stand 13.10.2007 |
| Stand 14.10.2007 |
| Verwendung der SW ohne Gewaehr. Siehe auch die Lizenzbedingungen in File Licensce_LPGL.txt und Licensce_GPL.txt |
| ********************************************************************* |
| Hardware-Voraussetzungen: |
| 9,10 → 9,12 |
| mussen mit 4 HZ Updaterate aktiviert sein. Anschluss an RX Port der FlightCRtl. Baudrate ist 57600 wie beim Kopter Tool. |
| Software-Voraussetzungen: |
| in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_X_NEUTRAL und ACC_Y_NEUTRAL |
| in fc.h müsen die Neutralwerte ACC_NICK_NEUTRAL und ACC_ROLL_NEUTRAL |
| eingetragen werden. Hierzu den Kopter waagrecht ausrichten (Wasserwaage) und mit dem Mikrokoptertool |
| die Neutralwerte ermitteln. |
| In timer0.h muess die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| die Neutralwerte (Fenster ACC Sensor, jeweils die dargestellten Werte ohne Klammern) ermitteln. |
| Alternativ kann die Variable ACC_NEUTRAL_FIXED auf 0 gesetzt werden, dann wird die Lage beim Kalibrieren als Neutrallage |
| genommen (wie bei Holgers SW). |
| In timer0.h muss die Ausrichtung des Kompasses bezogen auf die Nordachse des Kopters |
| eingetragen sein. KOMPASS_OFFSET legt diesen Wert fest. |
| Hexfiles: |
| 61,7 → 63,7 |
| Weitere Änderungen: |
| Bei Unterschreiten der eingestellten Warnschwelle für UBAT ertönt zunächst wie gewohnt der Piepser. Geht die Spannung weiter |
| runter wird zwansgweise die Gas einstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
| runter wird zwangsweise die Gaseinstellung langsam reduziert um den Kopter zum Landen zu bringen |
| Bekannte Schwächen: |
| Bei längerer Neigung weicht der Ersatzkompass ab, was zu Lageregelungsfehlern bis zum Ausbrechen führen kann. |
| /branches/salvo_gps/fc.c |
|---|
| 162,13 → 162,13 |
| // Salvo 1.9.2007 ACC mit festen neutralwerten ***** |
| if (ACC_NEUTRAL_FIXED > 0) |
| { |
| NeutralAccX = ACC_X_NEUTRAL; |
| NeutralAccY = ACC_Y_NEUTRAL; |
| NeutralAccX = ACC_NICK_NEUTRAL; |
| NeutralAccY = ACC_ROLL_NEUTRAL; |
| } |
| else |
| { // Automatisch bei Offsetabgleich ermitteln |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| } |
| // Salvo End |
| NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 468,10 → 468,10 |
| ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| if (UBat <= EE_Parameter.UnterspannungsWarnung - 2) //Unterhalb der Piepser Schwelle aktivieren |
| { |
| if (ubat_cnt > 800) |
| if (ubat_cnt > 700) |
| { |
| ubat_cnt = 0; |
| if (gas_actual > ((gas_mittel*13)/15)) gas_actual--; |
| if (gas_actual > ((gas_mittel*12)/15)) gas_actual--; |
| } |
| else ubat_cnt++; |
| if (GasMischanteil > gas_actual) GasMischanteil = gas_actual; |
| /branches/salvo_gps/fc.h |
|---|
| 8,8 → 8,8 |
| //Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! ***** |
| // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
| #define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die Neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt |
| #define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
| #define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
| #define ACC_NICK_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
| #define ACC_ROLL_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
| #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
| // Salvo End |
| /branches/salvo_gps/gps.h |
|---|
| 114,8 → 114,8 |
| // Differenzierer Kennwerte fuer von Distanz abhaengige Verstaerkung, abhaengig vom Modus. |
| #define GPS_DIFF_NRML_MAX_V 20 //maximale Verstaerkung * 10 |
| #define GPS_DIFF_NRML_MAX_D 30 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 10 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 80 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_V 15 //maximale Verstaerkung * 10 im Fast mode |
| #define GPS_DIFF_FAST_MAX_D 50 //Entfernung bei der maximale Verstaerkung erreicht wird in 10cm im Fast mode |
| // P-Regler Verstaerkung |
| #define GPS_PROP_NRML_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 |
| #define GPS_PROP_FAST_V 2 //maximale Verstaerkung * 2 im Fast mode |
| 123,9 → 123,9 |
| // GPS G2T /Go to Target Regler |
| #define GPS_G2T_DIST_MAX_STOP 50 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt soll die Geschwindigkeit runtergeregelt werden( in 10 cm) |
| #define GPS_G2T_DIST_HOLD 30 // Ab dieser Entfernung vom Zielpunkt wird mit Minimaler Geschwindigkeit eingeregelt |
| #define GPS_G2T_V_MAX 10 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 4 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
| #define GPS_G2T_V_MIN 2 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
| #define GPS_G2T_V_MAX 12 // Maximale Geschwindigkeit (in 10cm/0.25 Sekunden) mit der der Sollpunkt geaendert wird. |
| #define GPS_G2T_V_RAMP_DWN 6 // Geschwindigkeit (in 10cm/0.25ekunden) in der Naehe der Home Position um abzubremsen |
| #define GPS_G2T_V_MIN 3 // Minimale (in 10cm/0.25 Sekunden) ganz nahe an Homeposition. |
| #define GPS_G2T_FAST_TOL 60 // Bei grosser Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| #define GPS_G2T_NRML_TOL 40 // Bei kleiner Entfernung vom Ziel: Der Sollwert wird nur geaendert wenn die aktuelle Position nicht mehr als diesem Wert vom Sollwert abweicht |
| /branches/salvo_gps/makefile |
|---|
| 4,7 → 4,7 |
| F_CPU = 20000000 |
| #------------------------------------------------------------------- |
| HAUPT_VERSION = 0 |
| NEBEN_VERSION = 01 |
| NEBEN_VERSION = 02 |
| VERSION_KOMPATIBEL = 4 # PC-Kompatibilität |
| #------------------------------------------------------------------- |