| 16,11 → 16,13 |
|---|
| #include "main.h" |
| |
| MM3_struct MM3; |
| int8_t Kompass_Offset[2] EEMEM; // X_off[0], Y_off[1], Z_off[2] |
| int8_t X_off, Y_off, Z_off; |
| |
| |
| //############################################################################ |
| //Initialisierung der SPI-Schnittstelle |
| void init_spi(void) |
| // Initialisierung |
| void init_MM3(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| SPCR = (1<<SPIE)|(1<<SPE)|(1<<MSTR)|(1<<SPR1)|(1<<SPR0); //Interrupt an, Master, 156 kHz Oszillator |
| 32,11 → 34,16 |
|---|
| |
| MM3.AXIS = MM3_X; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| |
| // Kalibrierung aus dem EEprom lesen |
| X_off = (int8_t)eeprom_read_byte(&Kompass_Offset[0]); |
| Y_off = (int8_t)eeprom_read_byte(&Kompass_Offset[1]); |
| Z_off = (int8_t)eeprom_read_byte(&Kompass_Offset[2]); |
| } |
| |
| |
| //############################################################################ |
| //Wird in der SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) aufgerufen |
| // Wird in der SIGNAL (SIG_OVERFLOW0) aufgerufen |
| void MM3_timer0(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| 50,19 → 57,19 |
|---|
| case MM3_START_TRANSFER: |
| PORTB &= ~(1<<PB2); // J8 auf Low (war ~125 µs auf High) |
| |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x51; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x52; // Micromag Period Select ist auf 1024 (0x50) |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x53; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| if (MM3.AXIS == MM3_X) SPDR = 0x31; // Schreiben ins SPDR löst automatisch Übertragung (MOSI und MISO) aus |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) SPDR = 0x32; // Micromag Period Select ist auf 256 (0x30) |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Z) SPDR = 0x33; // 1: x-Achse, 2: Y-Achse, 3: Z-Achse |
| |
| MM3.DRDY = SetDelay(15); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 1024) |
| MM3.DRDY = SetDelay(8); // Laut Datenblatt max. Zeit bis Messung fertig (bei PS 256 eigentlich 4 ms) |
| MM3.STATE = MM3_WAIT_DRDY; |
| return; |
| |
| case MM3_WAIT_DRDY: |
| if (CheckDelay(MM3.DRDY)) {SPDR = 0x00;MM3.STATE = MM3_DRDY;} // Irgendwas ins SPDR, damit Übertragung ausgelöst wird, wenn Wartezeit vorbei |
| return; // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI) |
| return; // Jetzt gehts weiter in SIGNAL (SIG_SPI) |
| |
| case MM3_TILT: // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in ° |
| case MM3_TILT: // Zeitnahe Speicherung der aktuellen Neigung in ° |
| MM3.NickGrad = IntegralNick/(EE_Parameter.UserParam1*8); |
| MM3.RollGrad = IntegralRoll/(EE_Parameter.UserParam2*8); |
| |
| 71,10 → 78,10 |
|---|
| return; |
| } |
| } |
| |
| |
| |
| //############################################################################ |
| //SPI byte ready |
| // SPI byte ready |
| SIGNAL (SIG_SPI) |
| //############################################################################ |
| { |
| 91,7 → 98,7 |
|---|
| MM3.y_axis = SPDR; |
| MM3.y_axis <<= 8; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis = SPDR; |
| MM3.z_axis <<= 8; |
| 105,21 → 112,25 |
|---|
| if (MM3.AXIS == MM3_X) |
| { |
| MM3.x_axis |= SPDR; |
| MM3.x_axis -= OFF_X; // Sofort Offset aus der Kalibrierung berücksichtigen |
| // Spikes filtern |
| if (abs(MM3.x_axis) < Max_Axis_Value) MM3.x_axis_old = MM3.x_axis; |
| else MM3.x_axis = MM3.x_axis_old; |
| MM3.AXIS = MM3_Y; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else if (MM3.AXIS == MM3_Y) |
| { |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| MM3.y_axis -= OFF_Y; |
| MM3.y_axis |= SPDR; |
| if (abs(MM3.y_axis) < Max_Axis_Value) MM3.y_axis_old = MM3.y_axis; |
| else MM3.y_axis = MM3.y_axis_old; |
| MM3.AXIS = MM3_Z; |
| MM3.STATE = MM3_RESET; |
| } |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| else // if (MM3.AXIS == MM3_Z) |
| { |
| MM3.z_axis |= SPDR; |
| MM3.z_axis -= OFF_Z; |
| if (abs(MM3.z_axis) < Max_Axis_Value) MM3.z_axis_old = MM3.z_axis; |
| else MM3.z_axis = MM3.z_axis_old; |
| MM3.STATE = MM3_TILT; |
| } |
| |
| 127,21 → 138,77 |
|---|
| } |
| } |
| |
| //############################################################################ |
| // Kompass kalibrieren |
| void MM3_calib(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| signed int x_min=0,x_max=0,y_min=0,y_max=0,z_min=0,z_max=0; |
| uint8_t measurement=50,beeper=0; |
| unsigned int timer; |
| |
| while (measurement) |
| { |
| //H_earth = MM3.x_axis*MM3.x_axis + MM3.y_axis*MM3.y_axis + MM3.z_axis*MM3.z_axis; |
| |
| if (MM3.x_axis > x_max) x_max = MM3.x_axis; |
| else if (MM3.x_axis < x_min) x_min = MM3.x_axis; |
| |
| if (MM3.y_axis > y_max) y_max = MM3.y_axis; |
| else if (MM3.y_axis < y_min) y_min = MM3.y_axis; |
| |
| if (MM3.z_axis > z_max) z_max = MM3.z_axis; |
| else if (MM3.z_axis < z_min) z_min = MM3.z_axis; |
| |
| if (!beeper) |
| { |
| beeper = 50; |
| beeptime = 50; |
| } |
| beeper--; |
| |
| // Schleife mit 100 Hz voll ausreichend |
| timer = SetDelay(10); |
| while(!CheckDelay(timer)); |
| |
| // Wenn Gas zurück genommen wird, Kalibrierung mit Verzögerung beenden |
| if (PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 100) measurement--; |
| } |
| |
| X_off = (x_max + x_min) / 2; |
| Y_off = (y_max + y_min) / 2; |
| Z_off = (z_max + z_min) / 2; |
| |
| eeprom_write_byte(&Kompass_Offset[0], X_off); |
| eeprom_write_byte(&Kompass_Offset[1], Y_off); |
| eeprom_write_byte(&Kompass_Offset[2], Z_off); |
| |
| } |
| |
| |
| //############################################################################ |
| // Neigungskompensierung und Berechnung der Ausrichtung |
| signed int MM3_heading(void) |
| //############################################################################ |
| { |
| float sin_nick, cos_nick, sin_roll, cos_roll; |
| signed int x_corr, y_corr; |
| signed int heading; |
| signed int x_corr, y_corr, heading; |
| signed int x_axis,y_axis,z_axis; |
| |
| // Berechung von sinus und cosinus |
| sin_nick = sin_f(MM3.NickGrad); |
| cos_nick = cos_f(MM3.NickGrad); |
| sin_roll = sin_f(MM3.RollGrad); |
| cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad); |
| cos_roll = cos_f(MM3.RollGrad); |
| |
| // Kompasskalibrierung berücksichtigen |
| x_axis = MM3.x_axis - X_off; |
| y_axis = MM3.y_axis - Y_off; |
| z_axis = MM3.z_axis - Z_off; |
| |
| // Neigungskompensation |
| x_corr = (cos_nick * MM3.x_axis) + (((sin_roll * MM3.y_axis) - (cos_roll * MM3.z_axis)) * sin_nick); |
| y_corr = ((cos_roll * MM3.y_axis) + (sin_roll * MM3.z_axis)); |
| x_corr = (cos_nick * x_axis) + (((sin_roll * y_axis) - (cos_roll * z_axis)) * sin_nick); |
| y_corr = ((cos_roll * y_axis) + (sin_roll * z_axis)); |
| |
| // Winkelberechnung |
| heading = atan2_i(x_corr, y_corr); |